伺服驱动器的工作原理&&
随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服驱动器也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动机。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。
一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。伺服驱动器位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，伺服驱动器而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的死循环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，伺服驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），伺服驱动器就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率伺服驱动器（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：
1、转矩控制：伺服驱动器转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过实时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，伺服驱动器也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：伺服驱动器位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，伺服驱动器所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，伺服驱动器在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位回馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，伺服驱动器位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。伺服驱动器变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。伺服驱动器现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，伺服驱动器这时很多驱动器就是高端变频器，带编码器回馈死循环控制。所谓伺服就是要满足准确、精确、快速定位，只要满足就不存在伺服变频之争。
一、两者的共同点：
交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，伺服驱动器在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）伺服驱动器通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/p ，n转速，f频率， p极对数）
二、谈谈变频器：
简单的变频器只能调节交流电机的速度，伺服驱动器这时可以开环也可以死循环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的V/F控制方式。现在很多的变频已经通过数学模型的建立，将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，现在大多数能进行力矩控制的著名品牌的变频器都是采用这样方式控制力矩，伺服驱动器UVW每相的输出要加霍尔效应的电流检测装置，采样回馈后构成死循环负反馈的电流环的PID调节；ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩控制技术，具体请查阅有关数据。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器回馈也可加可不加，加的时候控制精度和响应特性要好很多。
三、谈谈伺服：
驱动器方面：伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在伺服驱动器内部的电流环，速度环和位置环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的变频强大很多，主要的一点可以进行精确的位置控制。通过上位控制器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和更快更精确的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。
电机方面：伺服电机的材料、伺服驱动器结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机（一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变化，响应特性和抗超载能力远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，伺服驱动器而是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的超载设定。当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就可以直接驱动伺服电机！！！
四、谈谈交流电机：
交流电机一般分为同步和异步电机
1、交流同步电机：就是转子是由永磁材料构成，伺服驱动器所以转动后，随着电机的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速度变化，而且转子速度=定子速度，所以称“同步”。
2、交流异步电机：转子由感应线圈和材料构成。转动后，定子产生旋转磁场，磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电流，伺服驱动器进而转子产生感应磁场，感应磁场追随定子旋转磁场的变化，但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的磁场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感应电流。。。所以在交流异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度差的比率。
3、对应交流同步和异步电机变频器就有相映的同步变频器和异步变频器，伺服驱动器伺服电机也有交流同步伺服和交流异步伺服，当然变频器里交流异步变频常见，伺服则交流同步伺服常见。
被转藏 : 1次
被转藏 : 1次联系人：李琳清
地　址：东莞市长安镇S358省道旁霄边工业区126-128号
您当前的位置：&>&&>&公司新闻
伺服马达驱动器电子齿轮比设置到底如何计算
条件及要求。伺服系统，欲设置的伺服马达额定转速为／，编码器每圈脉冲数为／；驱动器脉冲输出最高频率为；伺服马达输出轴连接减速机构，输入转速：输出转速＝：＝
希望将输出轴的转盘当成分度器使用，必须进行相对坐标运动因此，暂不考虑分辨率及伺服马达转速搭配配问题首先考虑因运算误差而产生的累积误差。
）计算说明旋转脉冲指令应以为单位，每分度所需脉冲数为为避免驱动器产生运算误差，将（分母）设置为
输出脉冲数分度分度
所以（分子）可设置为（分母）可设置为．
伺服马达驱动器输出脉冲数分度分度
依此推算，伺服马达最高转速为?≈
／＞／．伺服马达旋转速度超过额定转速．因此伺服马达驱动器送出的脉冲频率必须加以限制。为此，可作如下修改：≈伺服马达驱动器输出分辨率为
伺服马达驱动器的单位设置采用绝对坐标可避免误差产生，以此电机每转分度需要送出，分度需要送出，而非使用角度指令；为避免驱动器产生运算误差，将（分母）设置为，（分子）设定为
为加快旋转速度，可将机构减速比减少，那么相对分辨率将减少。加大电子齿轮比分子值对旋转速度的增减无意义，因为速度必须限制于电机额定转速内。伺服电机在位置控制模式下的速度调节问题_百度知道
伺服电机在位置控制模式下的速度调节问题
上位机使用的是avr mega16单片机，伺服电机系统是松下A4系列。要求实现单片机控制伺服电机，在其位置控制模式下的转速、使能和方向。请问电机的转速如何调整，是通过单片机的开发板上的按键改变输出脉冲的频率，还是通过单片机调整伺服驱动器的内部速度。如果...
额，忘了，伺服电机是交流电机。
我有更好的答案
可以通过调整输出脉冲的频率来调节速度。位置控制模式通常需要你自己控制脉冲频率的变化率来控制转速的变化率，否则可能给电机带来较大冲击。使用驱动器内部速度的话需要通讯控制，修改速度寄存器的数据就可以了。内部寄存器控制可以使用速度模式、位置模式、力矩模式，都是可以的。
采纳率：52%
来自团队：
额定惯量.扭力不够任你怎么调驱动器也没有用的。力矩模式。。一般现在的伺服很少用这个模式了，一般都是速度和位置控制，可不可以我就不知道了。理论上是没有用的了，但你可以试试调下刚性请采纳答案，支持我一下。
复制粘贴有意思吗？
为您推荐：
其他类似问题
伺服电机的相关知识
换一换
回答问题，赢新手礼包
个人、企业类
违法有害信息,请在下方选择后提交
色情、暴力
我们会通过消息、邮箱等方式尽快将举报结果通知您。当前位置：
&伺服电机转速慢怎么回事
伺服电机转速慢怎么回事
作者 我爱冰冻的鱼
昨晚上班遇到一棘手事，我们这边使用的是欧力的送料机，机器在运行过程中突然报警伺服异常，于是就打开电控箱检查驱动器和直流电机，一一进行排除，最后发现直流电机有问题，驱动器正常。随后从其他机器上拆除一套伺服电机，对比发现，驱动器都是三菱的，但是有一根连接线不一样，直流电机都是一样的，根据以往的做法，便拆除了坏电机和减速器，将这套好电机和减速器换上，通电后伺服驱动正常也不在报警，显示正常，后又连线试运行发现换得电机转速太慢，基本上和蜗牛差不多，对比正常机器相差太大，后通过调整加减速时间，送料长度均不奏效，忙了一晚也没搞好，自己对伺服控制这块正在学习中，想了很久也没能解决，看看有没有在这方面的前辈同行高手给指点一番，感激不尽啊！
是不是细分的问题，好像在驱动器里面调~
星形，三角形接法的差异?
电机接线具体差异是什么？
引用回帖:: Originally posted by HBGY-YDY at
是不是细分的问题，好像在驱动器里面调~ 谢谢您的关注，问题已经被解决了，是驱动器里参数设置的问题
引用回帖:: Originally posted by HBGY-YDY at
记得是安川伺服电机，改了一个驱动器参数，相当于一个电压变化，电机的转角变大了，以此来提高电机转速。你看一下驱动器的说明书，里面应该有。修改以后可能需要修改电机的加减速频率，因为之前我没有使用恒定转矩 ... 感谢你的回复，问题已经解决，是电子齿轮的问题，
引用回帖:: Originally posted by ha0451 at
星形，三角形接法的差异?
电机接线具体差异是什么？ 感谢你的回复，问题已经解决，是电子齿轮的问题
24小时热帖
下载小木虫APP
与700万科研达人随时交流}