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浙江大学控制科学与工程学系
硕士学位论文
基于直角坐标机器人的人体电阻抗测量系统的研究
姓名:刘晓晖
申请学位级别:硕士
专业:控制理论与控制工程
指导教师:李江
生物电阻抗测量技术作为一种无损检测技术,在生物医学工程中具有广泛的应用。经
络和穴位的电阻抗特性测量是生物阻抗测量的一个重要研究方向,具有重要的理论意义和
临床价值。也是深化经络研究的重要课题。按照中医理论,人体背俞穴可以反映出入体脏
腑疾病,是经络和穴位研究的主要对象,因背俞穴具有直线分布的特点,故采用直线运动
的测量方式可以较好的研究背俞穴的电阻抗特性。因此,本文设计并实现了一套计算机控
制的直角坐标机器人电阻抗测量系统,并利用该系统对经络和穴位的电阻抗特性进行了实
验研究,为进一步探索人体经络的电特性与疾病之间的关系提供了基础。
本文的主要研究内容有:经络和穴位的电阻抗测量原理的研究。对生物阻抗测量
技术的发展历史、发展现状、研究方向以及生物阻抗测量的基础理论进行了相应的研究。
讨论了人体经络和穴位的电阻抗测量模型和测量方法,对测量稳定性和重复性的影响因素
进行详细讨论和研究。设计和构建了直角坐标机器人的电阻抗测量系统平台。系统包
含机械系统、驱动系统、控制系统,数据采集系统等子系统,完成了测量系统的硬件设计
和软件编写。系统支持单点穴位、经络的连续和离散等多种阻抗测量模式,同时可以支持
多种采集设备的测量,软件的设计和编写具有较好的灵活性和扩展性。经络和穴位的
电阻抗特性的实验研究。利用该测量系统测量经络和穴位的电阻抗特性,对经络和穴位的
可重复性进行分析,讨论了测量参数对电阻抗测量的影
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直角坐标搬运机器人
项目编号：
技术简要说明
本实用新型涉及机电一体化领域，公开了一种直角坐标搬运机器人，包括单片机、人机界面模块、传感器模块以及传动驱动模块，其中，单片机采用AT89C52芯片，人机界面模块包括键盘和显示器，键盘和显示器通过接口电路与单片机的P1口相连接，传感器模块包括分别设置于X轴导轨与Y轴导轨上的传感器，X轴导轨与Y轴导轨互为垂直设置，传感器与单片机相连接，传动驱动模块包括分别设置于X轴导轨与Y轴导轨上的步进电机，步进电机与单片机相连接。本实用新型的优点在于，结构简洁，控制精度高，可以作为生产线上的标准配置。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。
该专利全部权利属于绍兴文理学院，未经绍兴文理学院许可，擅自商用是侵权行为。
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专利权信息
专利类型：实用新型
专利申请日：
公开(公告)日：
申请(专利权)人：绍兴文理学院
申请人：绍兴文理学院
公开(公告)号：CNU
分类号：B25J9/08(2006.01)I
发明(设计)人：张华芳
国别省市：
总流量：34
录入日期： 19:55
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一种直角坐标搬运机器人，其特征在于，包括单片机（1）、人机界面模块（2）、传感器模块（3）以及传动驱动模块（4），其中，单片机（1）采用AT89C52芯片，人机界面模块（2）包括键盘和显示器，键盘和显示器通过接口电路与单片机（1）的P1口相连接，传感器模块（3）包括分别设置于X轴导轨与Y轴导轨上的传感器，X轴导轨与Y轴导轨互为垂直设置，传感器与单片机（1）相连接，传动驱动模块（4）包括分别设置于X轴导轨与Y轴导轨上的步进电机，步进电机与单片机（1）相连接。
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台湾泷孚将携“红蚂蚁”直角坐标机器人亮相CIAI2012
编译：刘小姐
近日，记者获悉，国内首屈一指的直线导轨制造商台湾泷孚即将重装亮相天津滨海自动化展。作为中国北方规模最大、最具影响力的行业展会，第八届中国国际工业自动化技术装备展览会(CIAI2012)将于日在天津滨海新区开幕，届时将启用会展中心全部九大展馆，预计总展览面积高达45,000平米。
台湾泷孚是国内直线导轨产品著名品牌，2005年设立大连泷孚中天精机有限公司（以下简称&泷孚中天&），其专业生产的双轴心式直线导轨系列产品占据了较大市场份额,迄今为止公司主要研发生产的双轴心直线导轨系列产品包括外夹式、内夹式、结构式、迷你结构式等多种类型，广泛应用于自动化机械人等领域。
此次参展CIAI2012，泷孚还将带来其自主研发的重点产品&&&红蚂蚁&直角坐标。本机器人是结合本公司的各项双轴心直线导轨及自动化控制系统而成的一种直角坐标机器人。因其主结构部件的直线导轨均为公司自主产品，在整体工程造价上具有一定的优势，能节省成本。
该工作机能够实现自动定位控制及操作工具，并可重复编程具有多功能，多自由度，多用途的工作机。其工作的行为方式主要是通过沿着X、Y、Z轴上的直线线性运动经由三维控制的坐标变化达到搬运物体，操作工具最终完成各点与点的精确作业动作。在工业实际使用中常见的有码垛机器人，焊接机器人，装配机器人，涂胶（点胶）机器人，检测机器人，医疗机器人等。适用于多品种，大批量的柔性化作业，对于提高劳动生产率，稳定提高产品质量，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，也是企业迈向自动化生产的过程中不可或缺的重要环节力量，欢迎广大观众到场参观交流。详情请关注：，详询请致电022-。
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