基于SolidWorks二次开发的三维实时运动仿真方法--《机械设计》2014年12期
基于SolidWorks二次开发的三维实时运动仿真方法
【摘要】：针对机器人三维实时运动仿真常用方法中不能与控制系统开发平台相融合、缺乏算法支持的问题,以用于检测压力容器的检测机器人为研究对象,设计出针对该机器人的三维实时控制系统软件。此软件将控制系统与三维实时仿真平台相融合,不仅能够远程对检测机器人生成并下达控制指令,而且利用Visual C#软件对Solid Works软件二次开发后形成的三维实时仿真平台,对机器人的运动状态进行实时仿真。现场使用结果表明,使用此软件能够安全可靠地对压力容器进行检测,三维实时仿真平台能有效提高仿真的精确度,实现对检测机器人运动状态进行全方位观测。
【作者单位】：
【关键词】：
【基金】：
【分类号】：TP391.9;TP242【正文快照】：
随着计算机技术的普及,使用计算机对机器人运动过程进行运动仿真成为一种趋势[1]。采用计算机进行运动仿真的优势在于早在实际系统尚未搭建之前,即可使用虚拟的计算机模型系统代替实际系统进行运动仿真,提前对系统进行运动学和动力学分析,确定系统的运动特性并进行最优性分析
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式，仅支持PDF格式
【参考文献】
中国期刊全文数据库
张铭;葛文杰;柏龙;陈晓红;;[J];机器人;2009年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库
唐启敬;赵铁石;边辉;耿明超;;[J];农业机械学报;2011年08期
张小飞;张延恒;孙汉旭;贾庆轩;肖寒;;[J];机器人;2014年03期
中国博士学位论文全文数据库
赵旖旎;[D];哈尔滨工业大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库
刘壮志,席文明,朱剑英,吴洪涛;[J];机器人;2003年06期
原野;;[J];中国航天;2007年09期
葛文杰;沈允文;杨方;;[J];中国机械工程;2006年08期
【相似文献】
中国期刊全文数据库
;[J];包装工程;2003年03期
嵇京;[J];机械工程师;2003年04期
沈镇平;[J];中国包装工业;2003年05期
孟浩龙;李著信;王菊芬;吕宏庆;田晓春;;[J];后勤工程学院学报;2005年04期
李东洁;尤波;王宝刚;贾德利;;[J];哈尔滨理工大学学报;2006年01期
于会涛;马培荪;曹冲振;何冬青;;[J];上海交通大学学报;2006年03期
吴恩启;杜宝江;张辉辉;刘冀平;;[J];制造业自动化;2008年09期
;[J];农村电气化;2010年07期
李华军;刘士敏;张宇辉;贾琳;洪念光;孟园;;[J];医疗卫生装备;2010年09期
赵淑娟;周忆;王亚斌;;[J];现代制造工程;2011年10期
中国重要会议论文全文数据库
胡英;吴德烽;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
何守印;张立燕;;[A];2008中国仪器仪表与测控技术进展大会论文集（Ⅰ）[C];2008年
张森;董政;;[A];第四届全国架空输电线路技术交流研讨会论文集[C];2013年
杨清梅;孙建民;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库
张劲 张帆 沈鸿雷 盛志亮;[N];国家电网报;2010年
何国庆;[N];光明日报;2003年
特约记者 李明时;[N];东北电力报;2010年
金楠　李明时;[N];国家电网报;2010年
赵策;[N];中国高新技术产业导报;2010年
本报记者 张旭;[N];东北电力报;2009年
中国博士学位论文全文数据库
张云伟;[D];上海交通大学;2007年
李旻;[D];上海大学;2003年
唐启敬;[D];燕山大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库
段峰;[D];湖南大学;2002年
屠凯;[D];重庆大学;2009年
徐绍堂;[D];哈尔滨理工大学;2005年
李杨果;[D];湖南大学;2007年
刘志东;[D];河北工业大学;2011年
余朝阳;[D];华南理工大学;2009年
王珊;[D];山东科技大学;2011年
孙明;[D];上海交通大学;2007年
唐先红;[D];哈尔滨工程大学;2005年
姜红娟;[D];哈尔滨工程大学;2006年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993
《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
同方知网数字出版技术股份有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 大众知识服务
出版物经营许可证 新出发京批字第直0595号
订购热线：400-819-82499
服务热线：010--
在线咨询：
传真：010-
京公网安备75号　 |　 　 |　 　 |　
　|　 　 |　 　 |　
　|　 　 |　 　 |　 　 |　
基于Solidworks的三维建模及其运动仿真
发表时间：
作者: 夏学文*李峰*郭小刚*张俊彦 来源: 互联网
关键字: &&&&
文章利用Solidworks建立机械手三维模型，给出Solidworks仿真的基本原理。利用Solidworks插件Cosmosmotion重点对机械手抓取过程中进行运动仿真分析，为机械手的强度分析提供一定的数据，达到优化机械手的目的。
1 机械手的三维建模
&&& 机械手是由上承梁、下承梁、背杆、主撑、伸长臂、三联板、铲臂爪臂、二级拉杆和液压缸等零部件组成。机械手的三维建模包括所有零部件的三维建模以及虚拟样机的装配。对机械手进行建模采用自底向上的方式进行，即先依据相关零部件的结构和尺寸建立起三维模型，再利用的装配体建模．按照各零部件之间的装配以及约束关系逐个进行组装，最后建立虚拟样机。对零部件的精确建模以及相关配合关系的了解是成功建立虚拟样机的关键。
&&& 1.1 机械手零部件的三维建模
&&& 零部件的建模过程为：首先选取合适的基准面，建立各零部件的平面草图；其次利用拉伸、特征扫描、旋转、切除、放样等命令完成零件的基本特征的造型：然后利用倒角、圆角等命令完成局部的造型，最后完成整个零件的建模。
&&& 建立该机械手模型的过程中，遇到了不少困难，下面结合实际提出几点三维建模的技巧和应该注意的问题。有些零部件特征相当的复杂，例如铲臂爪臂的建模。因为它的主体特征是一个比较复杂的曲面，所以需要熟练曲面建模的命令。曲面建模通过带控制线的扫描曲面、放样曲面、边界曲面以及拖动可控制的相关操作可产生非常复杂的曲面，并可以直观地对已存在曲面进行修剪、延伸、缝合和圆角等操作。其次在建立上承梁、下承梁、背杆等零件基本运用拉伸切除等命令。再次画截面草图时，一些已生成的特征，可以通过实体转换命令获得需要利用的图线，草图的建立也可以快速准确形成。当草图中含有较多的对称特征时．先绘制一个特征，通过镜像工具、阵列命令生成对称的特征，从而达到高效绘制草图的效果。选择合适的特征生成方法也相当重要。一般情况下，相对拉伸，旋转和扫描更能高效生成模型：排列、镜像比逐个生成更快捷，选择合理的特征方法对于复杂零件就显的尤为重要了。最后，零件的保存应该注意，把建好的零件保存在一个文件夹，便于快速查找修改。熟练地掌握建模的技巧，对于模型的精确高效建立、整个虚拟样机的装配、运动学分析具有重要意义。最终建立的各零部件如图1所示。
图1 机械手零部件图
1.机座或上承梁 2.背杆或旋转杆 3.主撑或驱动杆 4.滑环体或下承梁
5.伸长臂或爪臂 6.三联板7.二级拉杆、连杆2 8.铲臂爪臂2
&&& 1.2 机械手的装配
&&& 提供了强大的装配功能，其优点为：(1)在装配体环境下，可以方便地设计及修改零部件；(2)可以动态观察整个装配体中的所有运动，可以对运动的零部件进行动态干涉检查及间隙检测；(3)可以通过镜像、阵列零部件，设计创建出新的零部件及装配体。在机械手的装配过程中，首先插入的零部件会自动定义为固定静止的部件，然后依次插入各零部件，通过一系列的配合约束关系，装配成整机。装配前，应该认真分析各零件、部件在部件、整机中的位置、作用、以及相关的装配关系、运动关系，以保证装配运动的灵活性、不干涉性。
&&& 下面通过机械手的装配过程，说明在中的装配体生成方法：(1)打开新建装配体命令，即进入生成装配体的界面；(2)在装配体界面中，点击“插入零部件”命令，依次如图1所示，排列各零部件，顺序按照从上到下排列。注意插入的零部件应该集中在一个区域，不要过于分散．以便于下一步装配步骤。(3)装配时，将所有的零部件通过“重合”、“平行”、“垂直”、“距离”、“同轴心”等配合约束装配起来。装配好具有对称特征的一边零部件后，运用圆周阵列特征命令，以上承梁也就是基座中心轴线为中心生成剩下的对称部分。装配时，要运用“移动零部件”、“旋转零部件”将零件拖动到便于配合的合适位置，装配时应该注意做干涉检查，消除装配干涉。最后装配成的虚拟样机如图2所示。
图2 机械手装配图
&&&1&&&&&&&&&&
责任编辑：程h爬楼梯机器人及其运动仿真
模型预览模型整体效果仿真视频运动仿真
ID文件名称文件格式文件大小(KB)操作
正在加载...请等待或重新刷新本页面！
本资源是爬楼梯机器人及其运动仿真，图纸精细，采用solidworks建模，实物比例，内部含特征、参数，可编辑，具有一定学习、参考价值，欢迎大家前来下载。
下载地址 (所需金额：20沐风币）
图纸发布者
机械设计爱好者，从事焊接、机加、装配非标设备设计工作，熟练使用solidworks、proe、UG、catia、3d、犀牛等主流设计软件。
作者热门图纸
作者其他图纸
当前分类本月下载排行
下载之前，如有问题，请三维顺利通过_今天下午做三维，小家伙不配合，爬了两次楼梯！宝_宝宝树
三维顺利通过
今天下午做三维，小家伙不配合，爬了两次楼梯！宝宝健康！传好孕给大家！祝我们的宝贝们健康快乐的成长！
接大排畸顺利通过菩萨保佑
接三维顺利通过
接大排畸顺利通过
接健康宝宝
恭喜，接四维顺利通过！
三维顺利通过相关的更多内容:
[知识] [知识] [知识] [知识] [知识] [知识] [日记] [日记] [日记] [日记] [日记] [日记]
需要账号和密码的外链可能是钓鱼网站，为了您的账号和财产安全，请勿提供任何有效信息！
宝宝树孕育}