1.一种助力机械手刹车片的回转关節机构其特征在于:包括上臂座(1)、旋转轴(2)、轴承座(3)、刹车盘(4)、刹车片(5)、刹车气缸(6)、横梁(7)和轴承(8);横梁(7)安装在旋转轴(2)上，轴承座(3 )中心开有通孔旋转轴(2 )通过轴承(8 )安装在轴承座(3 )上，轴承座(3 )固定在上臂座(I)上；旋转轴(2)能够绕轴承座(3)的孔中心转动从而带动横梁(7)绕轴承座(3)的孔中心转动；茬轴承座(3) —侧安装有刹车盘(4)，轴承座(3)的旋转会带动刹车盘(4 ) 一起旋转刹车气缸(6 )安装在横梁(7 )上，刹车片(5 )设置在刹车气缸(6 )的活塞杆上通过刹車气缸(6)活塞杆的收缩能够控制刹车片(5)的左右运动；当活塞杆前伸时，刹车片(5)向一侧运动卡入刹车盘(4)内该关节刹车，横梁(7)不能旋转；当活塞杆后缩时刹车片(5 )向另一侧运动，刹车松口横梁(7 )可运动。

2.根据权利要求1所述的助力机械手刹车片的回转关节机构其特征在于:所述横梁(7)安装在旋转轴(2)的端面法兰上。