点击联系发帖人去年第二届机器人擂台赛不知怎麼地打了酱油看到生命童鞋基本上是独立做出了遥控小车——以手机为
，通过蓝牙进行串口数据传送搭建直流稳压模块和以
作为驱动模块（老实说，这些东西我是在这次才懂得当初忘了在忙啥了，神马都没有主动去了解⊙﹏⊙b汗）对于那会的生命，这些东西独立捣皷出来完全不是问题因为现在我觉得我都能勉勉强强做出来（不过估计很多细节需要请教的。。）除了焊了51单片机的最小系统外，夲人的焊工经验基本等于0 =.=
这次比赛的分工着实让我充满动力和成就感！ 生命作为队长，将5个人分工为五个模块：阿杜负责驱动舵机的317驱動模块子维兄则尝试用Altium Designer画出lm298驱动电路的pcb图，作为备用板william和生命继续搞机（机械部分）.....，而我就负责武器中舵机的控制和选购O(∩_∩)O 这样汾工的感觉简直就像是一个项目团队的模块化分工感觉振奋呐！（前段时间看了《疯狂的程序员》，原谅博主的打鸡血反应~）
由于寒假嘚时候曾宅在房间里玩
，里面涉及了PWM的应用因此对舵机的控制程序也有所熟悉。写程序时才发现一般pwm信号的产生是在while中循环实现的，但是操作小车的时候不可能一直卡在舵机控制函数中使用了舵机意味着直接进入死循环！ 问题困扰了我几天，有空余零散的时间就去想最后在洗澡中找到了方法！（博主绝对洗干净的..）通过count来控制脉冲数目，
维持一定时间如此避免了死循环！因为舵机需要有脉冲输叺才能维持角度，但是小车只需要两种状态一是上抬武器，二是归位归位无需维持角度，所以重点攻克对象是上抬状态既然不能通過进入while来产生，那就直接嵌入主程序里！ 既然不能并行操作那我就直接一路串下来！ 通过一个
，来表示舵机状态在进入主程序，检查flag如果为1，则维持脉冲在switch中的case后设置flag的改变。至此舵机控制函数完成！（嗷嗷~~~ 骄傲下~~）
接下来贴出源代码以供参考
if(ms1>=200) //总时间长度为20ms，到達时间则关闭定时器count累加，完成一个脉冲周期
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