【求教】MPU6050数据获取【arduino吧】_百度贴吧
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【求教】MPU6050数据获取收藏
想要读出6050传感器的三个角速度和三个加速度，但是在网上找到程序后，编译烧写都没有问题，可是在串口监视器中读出的6个数据全部是0，且无论怎么运动都是0，求大神救我T T
这两个图就是串口读出的东西，另一张是连线图
不要沉啊啊啊啊啊啊啊啊！！！！
救命啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊
还有那个波特率的问题，波特率代表什么意思？如何选择？
你用的这个是串口的模块
输出应该是直接解析好的你贴一下代码吧
#include &Wire.h&#include &I2Cdev.h&#include &MPU6050.h&#include &Servo.h&MPU6050S int16_t ax, ay,int16_t gx, gy,int pos = 0;
bool blinkState = void setup() { myservo.attach(9);
Wire.begin();
Serial.begin(38400);
accelgyro.initialize(); } void loop() {
for (pos = 0; pos &= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
// in steps of 1 degree
myservo.write(pos);
// tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15);
// waits 15ms for the servo to reach the position
for (pos = 180; pos &= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
myservo.write(pos);
// tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15);
// waits 15ms for the servo to reach the position
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
Serial.print(&a/g:\t&);
Serial.print(ax/16384); Serial.print(&\t&);
Serial.print(ay/16384); Serial.print(&\t&);
Serial.print(az/16384); Serial.print(&\t&);
Serial.print(gx/131); Serial.print(&\t&);
Serial.print(gy/131); Serial.print(&\t&);
Serial.println(gz/131);
blinkState = !blinkS }
那个程序有一点小问题，建议用IDE中的实例，还有就是重启一下MPU6050模块
初始波特率太高了
#include &I2Cdev.h&#include &MPU6050.h&#include &Wire.h&MPU6050int16_t ax, ay,int16_t gx, gy,#define LED_PIN 13bool blinkState =void setup() {
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE
Wire.begin();
#elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
Fastwire::setup(400, true);
Serial.begin(38400);
Serial.println(&Initializing I2C devices...&);
accelgyro.initialize();
Serial.println(&Testing device connections...&);
Serial.println(accelgyro.testConnection() ? &MPU6050 connection successful& : &MPU6050 connection failed&);
pinMode(LED_PIN, OUTPUT);}void loop() {
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
Serial.print(&a/g:\t&);
Serial.print(ax); Serial.print(&\t&);
Serial.print(ay); Serial.print(&\t&);
Serial.print(az); Serial.print(&\t&);
Serial.print(gx); Serial.print(&\t&);
Serial.print(gy); Serial.print(&\t&);
Serial.println(gz);
blinkState = !blinkS
digitalWrite(LED_PIN, blinkState);}试试这个程序
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你没有初始化……
在吗？楼主，遇到同样问题！
你把那个模块直接接usb转ttl看看输出是啥
你发的源码是用SDA和SCL接口的!这个模块如果在通电过程中有中断过，输出就会全为0，必须重新初始化。做个检测是否输出全为0，如果全为0就重新初始化。
串口的 不是直接可以读取的嘛。。。为什么还要这么麻烦？
串口的，你程序根本就不对啊
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利用陀螺仪 加速度计 （mpu6050）求模块运动路径？
提问时间： 16:41:22
利用mpu6050检测模块运动路径，输出了欧拉角和加速度值，怎么去掉重力加速度，利用旋转矩阵？欧拉角运动Z-Y-X？
浏览次数：8022
该答案已经被保护
现在智能手机的陀螺仪、加速度计也就是重力感应器、以及电子罗盘(或者电子指南针)一般都是三轴的 而陀螺仪以及加速度计被称为motion sensor也就是运动传感器，我们都知道手机的运动是三维的，所以需要三个轴来感知手机三个轴上的运动，注意：这里的三轴是指以手机为基准，也就是传感器的三轴是和手机的三轴平行的（这里把手机假想为一个立方体） 加速度计测量的是三轴的加速大小，不光光是重力加速度，还有运动的加速度，不过我们常常在静止的时候测量加速度，此时测量出来的就是重力加速度。
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您可能有同感的问题在调试一个自己做的手环，每次用keil烧写好程序运行的蓝牙、陀螺仪都是正常的。但是掉电再上电之后蓝牙是好的、陀螺仪可以读出ID但是读出的加速度和角速度数据全为0。
下面是发生问题时main函数的前面部分：
首先看到一篇：《》的文章，于是在前面加了个延时。
下面是添加一个延时的main函数前部分：
不过，还是有相同的问题！
然后，又找了一个《》的文章，他出现的情况和我的非常像！
下面是作者最后给出的总结：
我根据他结论的第二点把代码做如下修改最终解决了问题：
1.将I2C初始化函数放在后面，main函数刚开始加延时
2.mpu6050初始化进行循环初始化直到写入成功&
阅读(...) 评论()论,MPU6050，MMA8451三轴加速度传感器X,Y,Z轴加速度原始值的稳定性 - 仪器仪表技术专区 -
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论,MPU6050，MMA8451三轴加速度传感器X,Y,Z轴加速度原始值的稳定性
14:17:14　　
最近本人在研究使用三轴加速度传感器 计算倾角角度
研究了几款芯片，MPU6050，MMA8451，以及SCA3000，通过对芯片加速度原始值的读取，然后显示在液晶屏上
发现，无论那款芯片，读取的原始值浮动，抖动都比较大，计算相对于水平面垂直轴的倾角角度也很飘~不稳定~
然后自己又到网上去搜索资料，想将原始值进行滤波，使其稳定，用过均值滤波等等都不行，也看过卡尔曼，互补滤波，但是没明白怎么去把加速度原始值进行滤波~不甚了解~不知道有木有哪位同行有
方法能对三轴加速度原始值进行滤波，并且算出来的值能够很稳定的~
已退回1积分
17:36:30　　
嗯，，等高手回答
20:48:08　　
Z轴加速度抖动太大，摸索中
助理工程师
22:36:04　　
三轴加速度计是不是会涉及到起始积分啥的，导致刚开始测量不是很准确
10:55:34　　
您好，我公司专做飞思卡尔传感器的，可以电话或者QQ沟通&&QQ:
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MPU6050中加速度计的校准
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在线时间5 小时
各位高手，大家好，小弟最近在用MPU6050时遇到了个问题：传感器在水平放置时，Z轴输出的数据只有大约+0.5G左右，翻过来，理论上应该是-1G，但实际大约是-1.5G左右，其他两个X,Y轴输出正常，这是传感器坏了，还是MPU6050的加速度计没有校准？关于陀螺仪的校准，我觉得比较简单：在传感器静止不动时，测出陀螺仪各轴的偏移值，保存，以后每次的测量数据减去这个偏移值就行了。加速度计如果是没校准的话，该如何校准，期待各位的帮助。还有个问题就是关于ADC的输出值：MPU6050中每个轴的ADC是16位的，假设加速度计的量程是±2g，ADC的16位数据中，最高位为符号位，剩下的15位为数值位，2的15次方为32768，也就是当测量的加速度为2g时，输出值为32768，测量的加速度1g时，输出值为16384，这验证了数据手册上的传感器分辨率16,384&&LSB/g，我现在的问题是，量程选为2G，静止时Z轴输出的数据才3000+，翻转180°，输出数据-10000+，而X，Y轴的输出原始数据范围是±6000左右，目前卡在这里，求各位大神帮帮忙~~
下面是测试时的图片：
b293d65bffff9d1c30e6e785564fbbe6_430.jpg (0 Bytes, 下载次数: 1)
22:54 上传
5d84afee0ab0_142.jpg (0 Bytes, 下载次数: 1)
22:54 上传
59ed70e35_697.jpg (0 Bytes, 下载次数: 1)
22:54 上传
再来张四轴的图片，希望DIY的飞控能早日搞起：
04a3d3cc2df6e5ac.jpg (0 Bytes, 下载次数: 0)
22:54 上传
ef4d4eb95ecf8b76ce.jpg (0 Bytes, 下载次数: 1)
22:54 上传
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金钱129729
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没搞过这个,帮顶.同时期待楼主早日搞定.
我是开源电子网www.openedv.com站长，有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺：
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回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
感谢原子哥
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金钱129729
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&虽然我没搞过,不过论坛有人分享过代码,你看看这个:
我是开源电子网www.openedv.com站长，有关站务问题请与我联系。
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硬件平台是自己做的还是买的？
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回复【5楼】lsj9383:
---------------------------------你指的是哪个
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回复【6楼】戴上耳机听歌:
---------------------------------
核心板。
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话说你陀螺仪的校准方式，真是原始.....
大四轴不清楚，小四轴是肯定不行。
如果你能保证陀螺仪校准的数据的绝对正确，那么也没必要用加速度数据了。
无非就是直接转换&欧拉角。
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把数据发回来，描图看，你这种调试方式，根本就不能直观看到数据的特性。
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我在国外的MWC上也看到了同样的问题：
void&ACC_init&()&{
&&i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS,&0x1C,&0x10);&&&&&&&&&&&&&//ACCEL_CONFIG&&--&AFS_SEL=2&(Full&Scale&=&+/-8G)&&;&ACCELL_HPF=0&&&//note&something&is&wrong&in&the&spec.
&&//note:&something&seems&to&be&wrong&in&the&spec&here.&With&AFS=2&1G&=&4096&but&according&to&my&measurement:&1G=2048&(and&2048/8&=&256)
&&//confirmed&here:&http://www.multiwii.com/forum/vi&...&&start=10#p7480
&&#if&defined(FREEIMUv04)
&&&&acc_1G&=&255;
&&#else
&&&&acc_1G&=&512;
&&#endif
这是MWC开源飞控作者的代码，他的加速度计的量程选择的是+-8g，理论上1G对应的ADC输出值为4096，但他实际的测量输出值也只有2048，跟我的问题基本上一样。现在我只能这么理解了：加速度的ADC为15位或者是国外所说的“I&have&found&that&the&MPU-6050&accelerometer&sensitivity&is&half&that&stated&in&the&datasheet&for&all&&ie&1g&output&is&~1024,&~2048,&~4096&and&~8192&for&ranges&16,&8,&4&and&2&g&respectively.”
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回复【9楼】lsj9383:
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嗯，我有调试用的上位机，只是没上图，关于陀螺仪的校准，你是否有更好的方法啊
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回复【11楼】戴上耳机听歌:
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我没看过其他的飞控代码。
就是要自己想才爽。
我用的不是mpu6050.不知道它的寄存器设置是怎么回事儿。
有电子罗盘的话，就用ahrs吧，适合大四轴。
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问题找到了，输出数据应该为5位数，我却只用了4位来显示，唉
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&楼主 你的飞行器 看起来很不错 多少钱入手啊 。。 赶脚你的速度好快啊 &我们的飞行器还没到呢。。。
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回复【15楼】bjyddx:
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去年弄的，差不多花了1800+
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回复【16楼】戴上耳机听歌:
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真是有先见之明。。。。&&腻害啊。。。&&难道要自己做飞控&么&&那岂不是太难了么
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回复【17楼】bjyddx:
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估计不是自己做飞控，4天不可能的
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回复【楼主位】戴上耳机听歌:
---------------------------------我用mpu6050的时候也碰到问题了，你是怎么选着量程2g的？
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回复【18楼】戴上耳机听歌:
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哥们儿，刚刚搞mpu6050，能把代码给小弟学习学习吗
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回复【20楼】刘俊:
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今天弄得咋样了，我也在找数据融合的方法，现在连个温度都不能正常显示，咋两一起探讨可以么+q或微信&
我即狂澜，且无法被力挽
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我也在研究MPU6050，我用四元数法可以读出角度值来，&&是内部自己融合的数据，还算稳定
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回复【21楼】OIKSMT32:
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已经算出了姿态角
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回复【22楼】非常完美:
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怎么搞怎么搞？能分享么？我现在只能读出3个加速度值，3个角速度值，还有温度的数值，怎么将其转变为角度值，然后又怎么去控制平衡呢？好苦恼
你和他之间是否已经有了真感情
别怕我伤心
花自飘零水自流，生命不息，奋斗不止
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回复【18楼】戴上耳机听歌:
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飞控做好了么？怎么实现稳定性调节呢？
花自飘零水自流，生命不息，奋斗不止
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回复【24楼】开荤的唐僧:
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DMP&&融合数据，就是MPU6050内部的数字运动处理器处理的结果
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回复【26楼】非常完美:
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谢谢，我自己再多去了解了解
花自飘零水自流，生命不息，奋斗不止
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看上去好炫酷啊！&楼主可以把代码发给我参考一下吗？万分感谢！
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回复【28楼】浮木无文:
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已发
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回复【29楼】戴上耳机听歌:
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多谢
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求代码，我测得的2g量程和4g量程都是16384,8g量程和16g量程都是4096，楼主可知怎么回事？而wmc的代码中将加速度得到的原始数据右移了3位，将陀螺仪的原始数据右移了两位，想不明白，楼主知道为什么吗
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回复【31楼】风过暖城:
---------------------------------我也遇到这种问题，我QQ：&&&,我水平放是1G，翻转过来是2G。。
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楼主请问怎么解决的呀我差不多也是类似的问题，加速度的校准，xy轴都还好，主要是，z轴，正放0.7G，倒放1.3G，不知道怎么处理呢
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貌似那电机比较水
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回复【34楼】yc_xpg:
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最开始玩的入门级别的，最便宜的电机，xxd2212&kv1000的
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回复【35楼】戴上耳机听歌:
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能给我发一份6050角度矫正的的程序吗，万分感谢
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回复【35楼】戴上耳机听歌:
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可以就把帖子上的调试代码发给我参考一下吗？谢谢楼主&&&&
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零点偏移都是自己测得嘛？
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你很心细啊，不过估计是你自己做错了，mwc作者也应该错了，我设置的量程±2g，那么我1g的时候输出值在大约15210左右，2g到32768是正常的，所以量程没有问题，你对寄存器的配置出了问题，此外你注意到了加计有零飘这点很对，消除方法需要借助辅助设备，6面体，同一个轴正反一次，加和除以2就是那个轴的加速度计的零飘了，希望对你有帮助
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好贴，顶一个
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