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协议（60）
& & & PID控制是一个二阶线性控制器
&&& 定义：通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。
&&&&&&&&&&& a. 技术成熟
&&&&&& b. 易被人们熟悉和掌握
&&&&&& c. 不需要建立数学模型
&&&&&& d. 控制效果好
&&&&&& e. 鲁棒性
&&&&& 通常依据控制器输出与执行机构的对应关系，将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种。
基本PID控制器的理想算式为
& & & & & & & &(1)
u(t)——控制器(也称调节器)的输出；
e(t)——控制器的输入（常常是设定值与被控量之差，即e(t)=r(t)-c(t)）；
Kp——控制器的比例放大系数；
Ti ——控制器的积分时间；
Td——控制器的微分时间。
设u(k)为第k次采样时刻控制器的输出值，可得离散的PID算式
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&&& & & &(2)
式中&，&&&& 。
& & 由于计算机的输出u(k)直接控制执行机构（如阀门），u(k)的值与执行机构的位置（如阀门开
度）一一对应，所以通常称式(2)为位置式PID控制算法。
&&& 位置式PID控制算法的缺点：当前采样时刻的输出与过去的各个状态有关，计算时要对e(k)进
行累加，运算量大；而且控制器的输出u(k)对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故
障，u(k)的大幅度变化会引起执行机构位置的大幅度变化。
增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量Δu(k)。采用增量式算法时，计算机输出的控制量Δu(k)对应的是本次执行机构位置的增量，而不是对应执行机构的实际位置，因此要求执行机构必须具有对控制量增量的累积功能，才能完成对被控对象的控制操作。执行机构的累积功能可以采用硬件的方法实现；也可以采用软件来实现，如利用算式 u(k)=u(k-1)+Δu(k)程序化来完成。
由式(2)可得增量式PID控制算式
式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1)
进一步可以改写成
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & (4)
式中&、&、
一般计算机控制系统的采样周期T在选定后就不再改变，所以，一旦确定了Kp、Ti、Td，只要使用前后3次测量的偏差值即可由式(3)或式(4)求出控制增量。
增量式算法优点：①算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果；②计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程；③手动—自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰动切换。
我的工作是做一个温控系统（不带冷却装置），加热装置就是一般的热水壶。通过采集所得的温度误差，经PID算法得出控制量，再利用控制量去改变由单片机输出的PWM波的占空比。最后将PWM波送到继电器以控制热水壶加热和不加热。
我个人理解是必须用位置式PID。因为单片机输出的PWM波的占空比不带记忆性，你算一次PID意味着占空比就完全改变，也就是一个全新的值，不带记忆性。而像在执行机构为步进电机的控制系统里，你给一次控制量到步进电机，它就保持在那里。当你下一次再输入控制量到步进电机，它就将这一次的控制量叠加上去，也就是说有记忆性。
参考知识库
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