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自动锁付机构及使用该自动锁付机构的自动锁付螺丝机
来源：广搜网
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发布日期： 13:15:28
&&&&发明人：吕战争 陈宗孟 潘启瑜 王细冬（摘要：本实用新型公开了一种自动锁付机构及使用该自动锁付机构的自动锁付螺丝机，该自动锁付机构主要包括安装底板、于安装底板相对固定设置的第一轴承安装板及第二轴承安装板、推动组件、压紧组件、旋进组件及控制组件，推动组件固定于所述安装底板，压紧组件设于第一轴承安装板及第二轴承安装板之上，推动组件带动所述压紧组件竖直向下运动，旋进组件包括气动螺丝刀，带动螺丝转动锁付。本实用新型通过控制组件、同步带轮和编码器控制气动螺丝刀的工作状态从而实现气动螺丝刀力矩信号可控，大大提高了自动锁付的速度。）
安装底板、于所述安装底板相对固定设置的第一轴承安装板及第二轴承安装板、推动组件、压紧组件及旋进组件；所述推动组件固定于所述安装底板，所述压紧组件设于所述第一轴承安装板及所述第二轴承安装板之上，所述推动组件带动所述压紧组件竖直向下运动，所述旋进组件包括一气动螺丝刀，所述气动螺丝刀通过所述压紧组件咬合于螺丝，并带动螺丝转动锁紧；所述自动锁付机构还包括设于所述压紧组件之上的控制组件，所述控制组件在检测到所述螺丝锁紧停止转动的情况下控制所述旋进组件的气动螺丝刀停止旋进。2. 根据权利要求1 所述的自动锁付机构，其特征在于，所述第一轴承安装板和所述第二轴承安装板相互平行地垂直固定于所述安装底板上。3. 根据权利要求1 所述的自动锁付机构，其特征在于，所述推动组件包括锁付气缸和气缸安装板，所述锁付气缸与所述气缸安装板固定连接并通过所述气缸安装板固定在所述安装底板上，所述推动组件工作方向为竖直向下并与安装底板平行。4. 根据权利要求3 所述的自动锁付机构，其特征在于，所述压紧组件包括锁付弹簧、弹簧导向轴、气动螺丝刀安装板、第一导向轴、第二导向轴、第一直线轴承和第二直线轴承，所述锁付弹簧套在所述弹簧导向轴之上，所述弹簧导向轴上端与所述锁付气缸固定连接，所述弹簧导向轴下端垂直穿设于所述气动螺丝刀安装板上；所述第一直线轴承和所述第二直线轴承分别固定在所述第一轴承安装板和所述第二轴承安装板上，所述第一导向轴和所述第二导向轴的上端均固定于所述气动螺丝刀安装板底部，所述第一导向轴和所述第二导向轴的下端分别与所述第一直线轴承和所述第二直线轴承相配合。5. 根据权利要求1 所述的自动锁付机构，其特征在于，所述旋进组件还包括气动螺丝刀固定板、螺丝批头、锁咀头和压紧板，所述气动螺丝刀通过所述气动螺丝刀固定板垂直固定于所述气动螺丝刀安装板之上，所述螺丝批头上端与所述气动螺丝刀相连，所述螺丝批头下端穿设于所述锁咀头之内，所述锁咀头上端垂直穿透于所述压紧板并相互卡紧，所述压紧板两端分别与所述第一轴承安装板和所述第二轴承安装板在同一水平面上紧固，并与所述螺丝批头工作方向相互垂直。6. 根据权利要求5 所述的自动锁付机构，其特征在于，所述控制组件包括编码器、第一同步带轮、第二同步带轮和同步带，所述第一同步带轮与所述螺丝批头转动相连，所述第二同步带轮和所述编码器均与固定在所述气动螺丝刀安装板上的转轴转动相连，所述第一同步带轮与所述第二同步带轮通过所述同步带作同步传动。7. 根据权利要求4 所述的自动锁付机构，其特征在于，所述第一轴承安装板和所述第二轴承安装板上还设有与所述第一直线轴承和所述第二直线轴承相对应的通孔，所述第一导向轴和所述第二导向轴的下端垂直穿设于所述通孔并显露在所述第一轴承安装板和所述第二轴承安装板的下方。8. 根据权利要求4 所述的自动锁付机构，其特征在于，所述锁付气缸设有一推杆，所述锁付气缸通过推杆与所述弹簧导向轴相连。9. 根据权利要求4 所述的自动锁付机构，其特征在于，所述弹簧导向轴上下两端各有一个限位螺母，上端的限位螺母设置于所述锁付弹簧上方，下端的限位螺母设置于所述气动螺丝刀安装板的通孔之下。10. 根据权利要求9 所述的自动锁付机构，其特征在于，所述推杆与所述弹簧导向轴通过所述弹簧导向轴的上端限位螺母螺接。11. 根据权利要求5 所述的自动锁付机构，其特征在于，所述锁咀头包括套筒和咀头，所述套筒侧面与进料管相连旋紧，所述咀头位于所述套筒下方。12. 根据权利要求6 所述的自动锁付机构，其特征在于，所述编码器为带有光电元件的光电编码器。13. 一种自动锁螺丝机，其特征在于，所述自动锁螺丝机配置有根据权利要求1-12 中任意一项权利要求所述的自动锁付机构，用于自动锁付螺丝。自动锁付机构及使用该自动锁付机构的自动锁付螺丝机【技术领域】[0001] 本实用新型涉及机械加工螺丝锁付领域，特别涉及一种自动锁付机构及一种使用该自动锁付机构的自动锁付螺丝机。【背景技术】[0002] 目前，在电子机械以及玩具家具等制造行业中，螺钉( 螺杆螺柱) 装配作业应用十分广泛，以往螺钉装配作业大部分是手工操作，通过人工将它们放置到螺钉孔位，再用螺丝刀逐个锁紧，存在生产效率低、劳动强度大等弊端，不利于企业生产规模的扩大和生产效益的提高。随着科技的发展、生产工艺的进步，越来越多的自动化设备投入到产线作业中，自动化作业替代了人工简单重复的流水线作业，有效的提高了企业的生产力和竞争力。随后市场上虽有部分手持型的螺钉锁付机，但仍需人工把持紧锁机构，用电动螺丝刀拧锁螺钉，也不能适应机械化和自动化大规模生产装配的需要。自动锁付螺丝机就是为了规模作业实现螺钉自动锁紧取代人工锁付而出现的。目前使用的自动锁付螺丝机根据所用螺丝刀的不同主要分为两种：一种为采用电动螺丝刀的自动锁付螺丝机，另外一种为使用气动螺丝刀的自动锁付螺丝机。但两者都存在一定缺陷：[0003] 1、电动螺丝刀一般转速不到1000r/min，锁付速度慢，效率低，而且连续使用的过程中容易发热，低转速高扭矩输出时甚至会发生过载，引起故障致使设备停机。虽然市场上有转速为2000r/min 的无刷电动螺丝刀，但由于控制起来比较困难，同样存在发热严重、容易过载等问题，并没有广泛应用。[0004] 2、气动螺丝刀虽然转速可以达到3000r/min，但是由于气动螺丝刀的力矩控制信号输出一般为机械输出，存在着可控性差不稳定的缺陷，因此气动螺丝刀在自动锁付行业中也没有得到广泛的推广和应用。【发明内容】[0005] 为了解决现有技术中电动螺丝刀转速低、容易发热过载而使用气动螺丝刀控制信号可控性差，不能用于自动锁付领域等缺点，本实用新型针对自动锁付装置的机械结构进行了优化设计，提供一种兼具电动螺丝刀的控制信号稳定及气动螺丝刀的转速高等优点，能够实现高速可控的自动锁付机构。[0006] 本实用新型解决上述技术问题所采取的技术方案是提供一种自动锁付机构，包括：[0007] 安装底板、于所述安装底板相对固定设置的第一轴承安装板及所述第二轴承安装板、推动组件、压紧组件及旋进组件；[0008] 所述推动组件固定于所述安装底板，所述压紧组件设于所述第一轴承安装板及第二轴承安装板之上，所述推动组件带动压紧组件竖直向下运动，所述旋进组件包括一气动螺丝刀，所述气动螺丝刀通过所述压紧组件咬合于螺丝，并带动所述螺丝转动锁紧；[0009] 所述自动锁付机构还包括设于所述压紧组件之上的控制组件，所述控制组件在检测到所述螺丝锁紧停止转动的情况下控制所述旋进组件的气动螺丝刀停止旋进。[0010] 进一步，在上述自动锁付机构中，所述第一轴承安装板和所述第二轴承安装板相互平行地垂直固定于所述安装底板上。[0011] 进一步，在上述自动锁付机构中，所述推动组件包括锁付气缸和气缸安装板，所述锁付气缸与所述气缸安装板固定连接并通过所述气缸安装板固定在所述安装底板上，所述推动组件工作方向为竖直向下并与安装底板并行。[0012] 进一步，在上述自动锁付机构中，所述压紧组件包括锁付弹簧、弹簧导向轴、气动螺丝刀安装板、第一导向轴、第二导向轴、第一直线轴承和第二直线轴承，所述锁付弹簧套在所述弹簧导向轴之上，所述弹簧导向轴上端与所述锁付气缸固定连接，所述弹簧导向轴下端垂直穿设于所述气动螺丝刀安装板上；所述第一直线轴承和所述第二直线轴承分别固定在所述第一轴承安装板和所述第二轴承安装板上，所述第一导向轴和所述第二导向轴的上端均固定于所述气动螺丝刀安装板底部，所述第一导向轴和所述第二导向轴的下端分别与所述第一直线轴承和所述第二直线轴承相配合。[0013] 进一步，在上述自动锁付机构中，所述旋进组件还包括气动螺丝刀固定板、螺丝批头、锁咀头和压紧板，所述气动螺丝刀通过所述气动螺丝刀固定板垂直固定于所述气动螺丝刀安装板之上，所述螺丝批头上端与所述气动螺丝刀相连，所述螺丝批头下端穿设于所述锁咀头之内，所述锁咀头上端垂直于穿透所述压紧板并相互卡紧，所述压紧板两端分别与所述第一轴承安装板和所述第二轴承安装板在同一水平面上紧固，并与所述螺丝批头工作方向相互垂直。[0014] 进一步，在上述自动锁付机构中，所述控制组件包括编码器、第一同步带轮、第二同步带轮和同步带，所述第一同步带轮与所述螺丝批头转动相连，所述第二同步带轮和所述编码器均与固定在所述气动螺丝刀安装板上的转轴转动相连，所述第一同步带轮与所述第二同步带轮通过所述同步带作同步传动。[0015] 进一步，在上述自动锁付机构中，所述第一轴承安装板和所述第二轴承安装板上还设有与所述第一直线轴承和所述第二直线轴承相对应的通孔，所述第一导向轴和所述第二导向轴的下端垂直穿设于所述通孔并显露在所述第一轴承安装板和所述第二轴承安装板的下方。[0016] 进一步，在上述自动锁付机构中，所述锁付气缸设有一推杆，所述锁付气缸通过推杆与所述弹簧导向轴相连。[0017] 进一步，在上述自动锁付机构中，所述弹簧导向轴上下两端各有一个限位螺母，上端的限位螺母设置于所述锁付弹簧上方，下端的限位螺母设置于所述气动螺丝刀安装板的通孔之下。[0018] 进一步，在上述自动锁付机构中，所述推杆与所述弹簧导向轴通过所述弹簧导向轴的上端限位螺母螺接。[0019] 进一步，在上述自动锁付机构中，所述锁咀头包括套筒和咀头，所述套筒侧面与进料管相连旋紧，所述咀头位于所述套筒下方。[0020] 进一步，在上述自动锁付机构中，所述编码器为带有光电元件的光电编码器。[0021] 此外，本实用新型还提供一种配置有上述自动锁付机构的自动锁螺丝机。[0022] 与现有技术的自动锁付机构相比较，本实用新型的自动锁付机构通过同步带和编码器检测螺丝批头的工作状态，通过电信号控制气动螺丝刀和锁付气缸的工作，解决了气动螺丝刀由于力矩输出信号可控性差不能用于自动锁付作业的问题，兼具电动螺丝刀控制信号稳定及气动螺丝刀转速高等优点，实现了自动锁付的高速可控，大大提高了螺丝紧固的自动化水平。【附图说明】[0023] 可参考附图并通过实例更加具体地描述本实用新型，在附图中：[0024] 图1 是本实用新型自动锁付机构的侧面示意图；[0025] 图2 是本实用新型自动锁付机构的正面示意图；[0026] 图3 是本实用新型自动锁付机构的控制组件的放大示意图；[0027] 图4 是本实用新型自动锁付机构的编码器的结构示意图。【具体实施方式】[0028] 下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。[0029] 如图1 和图2 所示，本实用新型的自动锁付机构主要包括安装底板1、第一轴承安装板2、第二轴承安装板3、推动组件、压紧组件、旋进组件及控制组件，推动组件带动压紧组件竖直向下运动，压紧组件带动旋进组件咬合压紧螺丝，旋进组件旋进锁紧螺丝，控制组件在检测到螺丝锁紧停止转动的情况下控制旋进组件的停转。[0030] 推动组件固定于安装底板1，推动组件包括锁付气缸111 和气缸安装板112，锁付气缸11 包括一推杆1111，锁付气缸111 与气缸安装板112 固定相连并通过气缸安装板112固定在安装底板1 上，推动组件工作方向为竖直向下，与安装底板1 平行。[0031] 压紧组件设于第一轴承安装板2 及第二轴承安装板3 之上，压紧组件包括锁付弹簧4、弹簧导向轴5、气动螺丝刀安装板6、第一导向轴7、第二导向轴8、第一直线轴承9 和第二直线轴承10。气动螺丝刀安装板6 上设有一通孔，锁付弹簧4 套在弹簧导向轴5 之上，弹簧导向轴5 上下两端各有一个限位螺母510，上端的限位螺母510 设置于锁付弹簧4 上方，下端的限位螺母510 设置于气动螺丝刀安装板6 的通孔之下。弹簧导向轴5 上端与锁付气缸111 的推杆1111 通过限位螺母510 螺接，弹簧导向轴5 下端垂直穿设于气动螺丝刀安装板6 上的通孔，由于弹簧导向轴5 下端的限位螺母510 的存在，避免了弹簧导向轴5 下端从气动螺丝刀安装板6 上的通孔中脱出。[0032] 第一直线轴承9 和第二直线轴承10 分别固定述第一轴承安装板2 和第二轴承安装板3 上，第一轴承安装板2 及第二轴承安装板3 相互平行地垂直固定在所述安装底板1上，第一轴承安装板2 和第二轴承安装板3 上还设有与第一直线轴承9 和第二直线轴承10相对应的通孔，第一导向轴7 和第二导向轴8 的上端均固定于所述气动螺丝刀安装板6 底部，第一导向轴7 和第二导向轴8 的下端垂直穿设于该通孔，在气动螺丝刀安装板6 向下压紧时第一导向轴7 和第二导向轴8 作上下轴线运动，并显露在第一轴承安装板2 和第二轴承安装板3 的下方。[0033] 旋进组件包括气动螺丝刀11、气动螺丝刀固定板12、螺丝批头13、锁咀头14 和压紧板15，气动螺丝刀11 通过气动螺丝刀固定板12 垂直固定于气动螺丝刀安装板12 之上，螺丝批头13 上端与气动螺丝刀11 相连，螺丝批头13 下端穿设于所述锁咀头14 之内，锁咀头14 上端垂直于穿透于所述压紧板15 并相互卡紧，所述压紧板15 两端分别与第一轴承安装板2 和第二轴承安装板3 在同一水平面上紧固，并与螺丝批头13 工作方向相互垂直。锁咀头14 包括套筒140 和咀头141，套筒140 侧面与进料管16 相连旋紧，咀头141 位于套筒140 下方，螺丝从进料管16 进入锁咀头14 之后，咀头141 夹持螺丝。[0034] 如图3 和图4 所示，控制组件包括编码器17、第一同步带轮18、第二同步带轮19和同步带20，第一同步带轮18 与所述第二同步带轮19 通过所述同步带20 作同步传动，第一同步带轮18 与螺丝批头13 转动相连，气动螺丝刀安装板6 上安装有一转轴21，第二同步带轮18 和编码器17 通过轴承22 均与转轴21 转动相连，编码器17 为带有光电元件170 的光电编码器，用于检测第二同步带轮18 的运动状态。[0035] 本实用新型的工作过程如下：[0036] a、螺丝压紧阶段[0037] 在自动锁付开始后，螺丝经分料机构吹出进入进料管16，经过进料管16 到达锁咀头14 的套筒140 之中，由于套筒140 垂直设置，螺丝由于自重处于垂直下落状态，落入锁咀头14 底部的咀头141 内。锁付气缸111 开始工作，推动推杆1111 向下运动，推动施加推力于弹簧导向轴5，弹簧导向轴5 也向下运动，下端穿设于气动螺丝刀安装板6 上的通孔。套在弹簧导向轴5 之上的锁付弹簧4 由于上端受到弹簧导向轴5 上方的限位螺母510 限制，下端受到气动螺丝刀安装板6 的限制，当锁付弹簧4 开始压缩时，同时推动气动螺丝刀安装板6 向下，气动螺丝刀安装板6 推动第一导向轴7 和第二导向轴8 沿轴向向下运动，分别穿设于第一直线轴承9、第一轴承安装板2 和第二直线轴承10、第二轴承安装板3，并显露在第一轴承安装板2 和第二轴承安装板3 下方，此时气动螺丝刀安装板6 开始向下运动。由于相互之间的紧固连接，气动螺丝刀安装板6 带动气动螺丝刀11 和螺丝批头13 向下运动使得螺丝批头13 压在需要安装的螺丝上。[0038] b、螺丝旋紧阶段[0039] 当螺丝批头13 压紧螺丝之后，系统通过电磁阀门控制气动螺丝刀11 转动，螺丝批头13 此时也开始旋转，带动螺丝旋转并同时向下运动，进而锁紧螺丝将螺丝固定安装于物料之上。如果在锁付气缸111 单一行程中螺丝没有彻底锁紧，锁付气缸111 的推杆1111 不再向下运动时，由于锁付弹簧4 压缩张力的释放，锁付弹簧4 下端仍将推动气动螺丝刀安装板6 及固定在气动螺丝刀安装板6 之上的气动螺丝刀11 向下运动，保证螺丝批头13 跟随螺丝向下运动，使得螺丝批头13 在旋转锁紧过程中不会脱离螺丝，从而彻底旋紧螺丝。[0040] c、螺丝锁付完毕[0041] 螺丝批头13 旋紧螺丝向下运动，由于螺丝批头13 和第一同步带轮18 同轴旋转，螺丝批头13 的旋转运动状态与第一同步带轮18 相同，通过同步带20 的传动反应到第二同步带轮19，编码器17 检测通过第二同步带轮19 的运动状态可以掌握螺丝批头13 的运动状态。当锁付完毕螺丝锁紧之后，螺丝批头13 停转，第二同步带轮19 也停转，气动螺丝刀11和锁付气缸111 仍然处于工作状态，当编码器17 感应检测到第二同步带轮19 停转后即判定锁付完毕，并且发出力矩到达信号至系统，系统控制气动螺丝刀11 停转，同时控制锁付气缸111 向上拉动回复至初始位置，三轴机械手运动至下一工作坐标，该螺丝自动锁紧完毕。同时根据螺丝批头13 的状态控制气动螺丝刀11 和锁付气缸111 的工作，以及控制三周机械手的运动，此实用新型解决了气动螺丝刀力矩控制信号不能用于系统控制的问题，使气动螺丝刀11 可以应用于自动锁付行业，极大的提高自动锁付的速度。[0042] 值得一提的是本实施例中同步带轮传动机构所用的皮带可以是平带也可以是V带，同样也可以是圆带以及多楔带，所用带轮直径可以相等也可以不相等，只要编码器的检测端能够准确检测到带轮的转动状态就可以掌握螺丝批头的转动状态。同样，本实施例中采用的同步带轮机构也可以用齿轮传动机构代替，齿轮可以相等也可以不相等。[0043] 本实用新型还提供一种配置有上述自动锁付机构的自动锁螺丝机。[0044] 与现有技术的自动锁付机构相比较，本实用新型的自动锁付机构采用同气动螺丝刀，通过同步带轮传递螺丝批头的转动状态，由编码器以电信号的方式控制气动螺丝刀和锁付气缸的工作，解决了气动螺丝刀由于力矩输出信号可控性差不能用于自动锁付行业的问题，兼具电动螺丝刀控制信号稳定及气动螺丝刀转速高等优点，实现了自动锁付的高速可控，大大提高了螺丝紧固的自动化水平。[0045] 需要指出的是，在本实用新型一实施例中提到的“第一”、“第二”等用语仅是根据需要采用的文字符号，在实务中并不限于此，并且该文字符号可以互换使用。[0046] 在上述实施例中，仅对本实用新型进行了示范性描述，但是本领域技术人员在阅读本专利申请后可以在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下对本实用新型进行各种修改。
发明人：吕战争 陈宗孟 潘启瑜 王细冬
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KincoCAN总线解决方案在自动锁付设备上的应用
作者：不详供稿：阅读人次：发布时间：
&&&& 自动送锁螺丝机又称自动螺丝锁紧机、自动螺丝锁付机、工业拧紧系统等，是用机构代替人手完成螺丝的取、放、拧紧的自动化装置，稍加改变也可以用于柱壮小零件的自动组装。由于自动锁付机具有自动化程度高、锁付效率高、锁付精度高等特点，在国内外得到较为广泛的应用，应用前景十分广阔，主要应用于汽车零部件生产、电脑、显示屏、、灯具、手机、打印机、电路板、电池、仪表等的自动组装，可以大大提高生产效率，降低生产成本，尤其是人工成本，提高锁付的可靠性。
&&&& 一台自动锁付机，应该具备自动测量扭力的功能，锁付电机根据设定的扭力来控制锁付的扭力，从而达到高精度控制；其次应该具备高效率的锁付性能，自动锁付机送料及收料系统采用系统，具备快速及定位精准等特点，可以大大提高工作效率；相较于人工锁付，自动锁付在精度控制及人力成本节约方面具有无可比拟的优越性。即便如此，由于自动锁付机一次性投入成本较大，所以并没有得到非常广泛的应用。
&&&& 基于某业内厂家的要求，为其开发了基于MT6000控制器的多轴CAN总线解决方案，并成功应用于某知名品牌的自动滚筒洗衣机装配生产线上。此系统对实时性要求较高，14轴锁付电机同时动作，并要求在锁付过程中高速采样电流值并以数据形式存储。基于 MT6000的CAN总线控制器及Kinco总线型解决方案成为这个系统的首选方案。
二、Kinco控制系统具备如下特点：
1、&&& Kinco MT6000开放式，具备CANopen总线主站及从站功能，具备显示与控制的能力；同时开放的USB及SD卡接口，具备数据快速拷贝及存储的功能；其次MT6000还具备双串口及以太网通讯接口，方便连接外围设备，接口较为丰富。
2、&&& 配备德国CoDeSys软件组成了基于软件的逻辑控制器，CoDeSys软件的功能有多种PLC编程语言如LD、SFC、ST、IL、CFC、FBD等，而且不同的语言可以相互调用，这对于不同的应用具有很大的便利性。
3、&&& 带CANopen总线通讯功能的Kinco ED系列智能伺服，用于控制螺丝的锁付，用户可以在利用伺服驱动器的内部编程功能，通过外部信号进行自控制，同时可以根据伺服驱动器检测的扭力与锁付需要的扭力进行比较，从而对锁付的扭力进行准确控制。
4、&&& 系统采用CANopen总线连接各个节点，参与外围逻辑控制的IO节点也连接到CANopen总线上，所有节点的状态及IO状态均可在MT6000控制器上显示，操作员工可以快速检查各个控制点的运行情况。
三、系统连接图
四、系统工艺说明
&&&& 整个系统包含以下几个部分：
&&&& 1）& 送料系统，送料系统将洗衣机的滚筒通过传动系统运送到锁付的工位，传动系统通过伺服电机配合丝杆进行定位，锁付的螺丝与螺孔需要刚好对上，才能保证锁付时不会出现锁偏的情况，所以伺服定位一定要准确。
&&&& 2）& 固定系统，锁付时锁付电机会产生比较大的反冲力，所以在锁付之前需要对洗衣机的滚筒进行固定，确保锁付时不会因为反冲力导致螺丝滑牙等情况。
&&&& 3）& 锁付系统，锁付轴由14套ED伺服系统控制，锁付时先通过气缸控制锁付轴向下移动，在移动的同时伺服电机转动，伺服电机带动锁付六角套筒转动并与六角螺丝套上；当带着螺丝的套筒刚好接触到锁付的螺孔时，伺服电机切换到力矩模式进行锁付，直到锁付完毕，锁付的过程较为复杂，在这里不便进行详细的描述。
&&&& 4）& 排料系统，排料系统指的是将螺丝按照一定的规则排好，并通过压缩空气在合适的时机将螺丝吹到固定孔，只有螺丝就位后才能进行锁付动作。
&&&& 5）& 收料系统，收料系统与送料系统是一个整体，送料的同时收料平台也跟着移动并把锁付好的料筒推出。
五、锁付要求
&&&& 对于锁付系统来说，最重要的是锁付的质量，14个锁付孔位只要有一个不合格，整个料筒就报废了，料筒的成本较高，所以必须对锁付的质量进行严格的控制。锁付是否合格我们一般通过以下条件来判断：
&&&& 1）& 锁付的扭力，MT6000控制器通过对CANopen总线采样回来的各轴伺服的扭力进行判断，如果采样回来的扭力在设置的范围之内，我们就认为其合格，否则此桶就报废。
&&&& 2）& 锁付的深度，如果锁付的深度过深，那么就可能出现问题，可能螺孔被打坏了，这时候我们就需要结合采样回来的扭力进行比较，如果采样的扭力偏小，那说明此工位滑丝，系统就要发出警报信号，提示操作人员此桶报废；如果锁付的深度过浅，那就说明此工位浮锁，系统也要发出警报信号，提示操作人员此桶报废。
六、系统的编程实现
&&&& 系统选用10.4&P的MT6500T面板型PLC做为CANopen总线的主控制器，用来配置和管理ED伺服从站以及CANopen输入输出模块，用同步报文的方式来实现毫秒级的电流采样；锁付伺服选用14套三相伺服驱动器ED430-0400-AA+SMH60S-0040-30AAK，外围数字量输入输出点采用5个CANopen-D0808模块。
&&&& 根据工艺要求，我们确定了用速度模式让螺丝与套筒套好，用位置模块将伺螺丝推入螺丝孔处，用力矩模块来实现锁付；
1、主站配置
&&&& 在CoDeSys软件中配置总线参数，总线PDO接收和发送的对象字典映射等等；
&&&& 考虑到整个通讯距离较远，因此将系统的总线波特率设置为500K/s，下面介绍一下PDO的配置：
&&&& －－伺服接收PDO：控制字、控制模式、目标速度、最大速度、目标位置、seq_add
&&&& －－伺服发送PDO：状态字、错误代码、实际位置、实际电流。
2、MT6000的CoDeSys编程
&&&& CoDesys可以通过IL-指令表，LD-梯形图，FBD功能块，SFC顺序功能图，ST结构化文本以及CFC联系功能图进行编程。
&&&& 由于CoDeSys是一个软PLC，因此要选择步科的硬件平台StepServo ARM windows CE，这样才能确保MT6000的接口可以正常使用；
&&&& 硬件主站配置好以后，需要在软件中加入CAN的库函数，在库管理目录下添加3S_CANopenMaster.lib库函数，否则主站没有报文发出。
&&&& 1)系统控制编程及功能简述：
&&&& 系统控制程序主要包括：上电初始化，总线初始化，找原点(由伺服的Seqence完成，MT6000直接调用)，手动，自动，故障处理等子程序；
&&&& －－上电初始化：伺服初始化，上电锁轴，托举气缸在低位；
&&&& －－总线初始化：启动各从站；
&&&& －－找原点：调用伺服内部的程序，用34模式来回原点，这样螺丝深入多少，可以从当前位置读出，以判断螺丝深入深度。
&&&& －－手动：在面板上设定单个轴的工作方式；
&&&& －－自动：托举气缸到位后，锁付气缸动作，锁付伺服启动，由速度模式让螺丝与套筒套好，检测到位后，用位置模式将伺螺丝推入螺丝孔处，位置到达后用力矩模块来实现锁付；锁付完成后自动判定是否合格，锁付电机停止，锁付气缸复位，托举气缸复位，一个锁付过程完成。
&&&& －－故障处理：故障显示及复位；
&&&& －－系统的主程序如下：
2)画面编程：
&&&& CoDeSys的可视化编辑器，是CoDeSys编程系统的一部分，它提供了一种图形化的元素，这种元素可以和工程项目中的变量链接并能按照需要进行安排，它的功能及编辑方式和普通的人机界面功能类似。
&&&& 图４是一个手动运行的主画面
七、结束语
&&&& 步科的CANopen总线解决方案再一次为多轴系统用户排忧解难，同时也表明MT6000人机界面产品通过CANopen总线实现多轴系统控制的优越性。
&&&& MT6000通过CAN总线连接伺服驱动器，远程I/O模块、变频器、智能仪表、智能从站等设备，把采集的这些设备的信号通过CAN总线传输给MT6000，经过内部处理后，MT6000再通过CAN总线把这些数据传送给现场设备。CAN采用短帧结构，数据传输时间短，抗干扰能力强。自动锁付系统自运行至今，系统的稳定可靠性良好。当前全国各地尤其是沿海地区出现了民工荒，有的工厂高薪也很难招到合适的操作人员，所以自动化设备将是保证工厂生产力的有力保证。我们相信，随着社会的逐步发展，自动化产品的应用会逐步增强，越来越多的应用于各行各业。
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