本帖内容需要先登录后查看,或 ，或者各位大神，小弟初来乍到，求帮助_航模吧_百度贴吧
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&签到排名：今日本吧第个签到，本吧因你更精彩，明天继续来努力！
本吧签到人数：0成为超级会员，使用一键签到本月漏签0次！成为超级会员，赠送8张补签卡连续签到：天&&累计签到：天超级会员单次开通12个月以上，赠送连续签到卡3张
关注：44,033贴子：
各位大神，小弟初来乍到，求帮助收藏
本人理工科计算机毕业，动手能力自我感觉良好，在我市的少年宫开设科学培训课程。从小也对航模非常感兴趣，但是一直没有专业玩过，都是拼拼高达模型之类的，现在家里也有十几件小作品~听说我市本来也开设过航模培训课程，但目前已经销声匿迹，还有些学校里还有相关航模的兴趣课程，但都只是皮毛。小弟想能不能重新把航模课程在少年宫开设出来，满足广大的孩子们的需求，不知道这种思路是否可行，请教各位大神如果想专业的，持续性的把航模做精，有什么心得或经验么？或者靠谱的航模课程也可啊~请大神们支招~
登录百度帐号我的游戏推荐游戏
后查看最近玩过的游戏
为兴趣而生，贴吧更懂你。或阅读：1436回复：7
航模接收器PPM信号转PWM信号转换器
发布于： 23:49
在下新人，第一次发帖。还望各位前辈多多关照。 前一阵子看过一个视频，是一个日本人制作的遥控坦克。还记得那个视频叫“技术宅自制遥控坦克”。坦克使用的是现成的航模遥控接收器和单片机进行控制。那坦克能制动装填“弹药”（钢珠），并且能用发射炮弹。射出的炮弹能对穿可乐罐。视频中作者还简单介绍了制作的过程，看的我是心潮澎湃，也想自己制作一台。 看完视频后，我认为制作成功的关键是用于转换接收器信号的单片机的系统。于是我决定先制作信号于转换器。 我先买来了一款合适的航模遥控器，再以边学单片机边实验的方式制作信号转换器（由于我是机械专业的学生，没怎么接触过单片机。）。 闲言少叙，先就信号转换器简单解释一下。 由于航模接收器输出的是PPM信号，而驱动电机的是PWM信号。所以需要将接收器信号先进行转换，再用于驱动电机。 视频中，这个转换器使用的是PIC单片机。而我使用的是51单片机。型号是STC的12C2052AD。至于这样选择的原因，51单片机资料多便于入门是一方面，其他方面的的后面再说。 视频中使用的编程语言是汇编语言，较为繁琐。所以我使用的是c语言。 下面说说我这个转换器的转换方式。此转换器可转换2路接收器信号，用于控制两台电机（由于坦克的前进转向之类的运动需要两台电机）。转换器根据接收的信号，调控两台电机的转向和转速。用图说明，请看下图： 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_4ea988c.png');" /> 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_974efda396fa0e4.png');" /> 左图为接收器，ABCDEF为六个遥控通道的输出口，输出PPM信号。这六个通道分别对应着右图遥控器操纵杆的6个自由度（D，F处是一个2自由度摇杆，E，G处是一个2自由度摇杆，C处是一个单自由度旋钮，A处是一个单自由度拨开关。）。我的转换器转换的是D和F通道输出的信号。也就是遥控器左手位摇杆两个自由度活动产生的遥控信号。 由于纯数字系统不能输出真正的连续信号，只能输出阶跃的近似连续的信号（比如接收器输出的信号本来是让电机的转速从0~100%连续变化，但经过单片机取样处理以后只能让电机转速以0%，10%，20%...80%，90%，100%这11个档位阶跃变化。）。所以我把转换器输出PWM的占空比分为5档：0%，25%，50%，75%，100% 为了更形象的解释，请看下图： 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_c43e07e36bec46c.png');" /> 这是我从那个日本人的网站的资料里截取的。天蓝色那一条线标明的方向是摇杆在F通道的自由度。绿色那一条线标明的方向是摇杆在D通道的自由度。上面一个一个深蓝色有黄色标记的表达的是坦克的地盘。黄色短线表明的是，摇杆在此位置时坦克底盘左右履带的转动方向和转速大小。如最左上角那一个表示的是左右履带均正转，左履带25%油门，右履带100%油门。最右下角那一个表示的是左右履带均反转，左履带25%油门，右履带100%油门。 于是我为了总结履带的运动规律画了如下一个表，以便帮助编程。 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_f6cce9.jpg');" /> 和上图相似，天蓝色那一条线标明的方向是摇杆在F通道的自由度。绿色那一条线标明的方向是摇杆在D通道的自由度。数字的绝对值代表油门的大小（5最大，0最小）数字的符号代表此位置的履带的旋转方向（如（1，-1）表示左履带正转右履带反转）。画此图时画错了一点，把5个档位画成了6个档位，不好意思。 把各个档位都量化后，就容易编程了。至于程序怎么编的，由于我表达能力不是很好，恐怕不能让每个人都很明白，还是大家自己看程序吧。最下面有我发的程序，有需要的人请下载来看吧。其中PWM的输出信号使用单片机内置的PCA/PWM模块产生。由于我电机的驱动频率在20KHz左右（消除马达鸣叫，降低马达自感尖峰），所以光用程序产生PWM信号很不好操作。我做过实验，晶振12MHz在单片机扫描输入信号的频率不变的情况下，用程序产生PWM信号在5KHz左右就封顶了。不管怎么减小延时时间，频率依然上不去。这就是我选12C2052AD的另一个原因，因为他自带2个PCA/PWM，省去了程序延时的麻烦。 你们可能会说，视频里那个日本人用的单片机是怎么操作的呢？ 我的解释是：从他给出的资料看（我去他网站下的）他用的是PIC的16F84A单片机，该单片机没有PCA/PWM模块。但他的机器时钟为20MHz。再加上PIC是1T的单片机，他又用汇编语言编程，易于精准控制延时时间。在他那种情况下，用程序延时可输出比我更高的信号频率。最重要的是，他马达的驱动频率为区区20Hz左右。（因为他使用的是微型马达，产生的尖峰电压很小。而且20Hz的声波，人耳基本听不见。） 再下面是电路图。 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_bad0e.jpg');" /> 这是最小系统板图。 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_5a03d50b0ebde7f.jpg');" /> 这是左右两个电机的全桥驱动。由于使用的是IR2104这款自举驱动芯片，所以我程序中设定PWM的最大占空比为96%，以保证MOS管的正常工作。 下面是实际测试的图（还没做电机驱动板）： 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_ab8df9069dbd6f0.jpg');" /> 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_3d762cc3244fae4.jpg');" /> 我一个学电的同学在看完我的制作后建议我自己做一个遥控器。用滑变电阻做摇杆，用A/D采样，再用2.4G通信模块完成信号传输。我想说这是个好点子，不过我还只是一个初学者（我还没用过通信模块），要一下学通所有的方面暂时有些困难。不过我一定会努力，争取让上面的新点子早日成真。 还有，因为是新手，程序编写的可能比较臃肿、粗糙。还请各位高手海涵。 以上就是我这次发的全部内容，感谢大家不厌其烦的听我念叨，很荣幸能在科创这个平台上与大家分享交流资料和经验。 如有意见请轻喷，谢谢。
本站内容除另有规定外均欢迎转载。转载请注明本帖链接，便于跟进讨论，谢谢！
发布于： 09:19
感谢支持。待会我拍个测试视频发上来。 视频还在审核先发几张照片吧。 由于驱动板还没做，于是用LED的亮灭代表电机旋转方向。 下图中的四个LED从左到右分别代表Left_up，left_down，right_up，right_down的四路电机旋转方向控制信号。 示波器黄色波形和蓝色波形分别代表的是PWM_Left和PWM_Right的转速控制信号。 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_b3f01af.jpg');" /> 上图是前进 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_60f0e4067bae499.jpg');" /> 上图是后退 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_2a4a.jpg');" /> 上图是右前转弯 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_f701fa.jpg');" /> 上图是左前转弯 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_c9f0cdf575ea7fa.jpg');" /> 上图是右后转弯 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_092fb.jpg');" /> 上图是左后转弯 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_f060b542e0387c9.jpg');" /> 上图是原地右转 800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_71_580c0f.jpg');" /> 上图是原地左转 &视频&话说，好冷清......
发布于： 14:35
欢迎新人，虽然我也是比较新的。最近在玩模拟器G6，我正在做一种飞行器。你的示波器是自己的吗？
trouble is friend
发布于： 15:00
哈哈，谢谢捧场。虽然我也在制作模型，不过在模型制作作方面还很菜，请多关照 & & 那示波器是我自己的，花了我不少银子......
<span class="lou J_floor_copy" title="复制此楼地址"
data-hash="read_楼#
发布于： 18:10
或许你发到模型中国上就不冷清了
<span class="lou J_floor_copy" title="复制此楼地址"
data-hash="read_楼#
发布于： 18:21
lz土豪不解释 &800)this.width=800;" style="max-width:800" title="点击查看原图" onclick="if(this.parentNode.tagName!='A') window.open('http://bbs.kechuang.org/attachment/pw/Mon_31_bf5f1e8dc28971b.jpg');" />
我爱科创！！！
<span class="lou J_floor_copy" title="复制此楼地址"
data-hash="read_楼#
发布于： 19:36
谢谢你的建议。虽然我制作模型，但制作模型并不是我的初衷。我是想学习一下遥控和单片机方面的知识，后面我还想试着用2.4G的通信模块制作遥控器。
<span class="lou J_floor_copy" title="复制此楼地址"
data-hash="read_楼#
发布于： 19:38
我这哪里是土豪 ，买这些实验设备花了我一年的积蓄... 主要是为了我的爱好，我才这么豁的出去的。
您需要登录后才可以回帖，&或者&
详细周到的回复，有利于提升网友对您的良好印象。回帖前请确保阅读过最新的《》，多给发帖人积极鼓励，请与网友分享经过认真思考的观点。特爱航模，但是一直没有机会入门，求各大神照顾帮助，小弟谢谢了_航模吧_百度贴吧
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&签到排名：今日本吧第个签到，本吧因你更精彩，明天继续来努力！
本吧签到人数：0成为超级会员，使用一键签到本月漏签0次！成为超级会员，赠送8张补签卡连续签到：天&&累计签到：天超级会员单次开通12个月以上，赠送连续签到卡3张
关注：44,033贴子：
特爱航模，但是一直没有机会入门，求各大神照顾帮助，小弟谢谢了收藏
特爱航模，但是一直没有机会入门，求各大神照顾帮助，小弟谢谢了！！！
置顶帖＋潜水
大哥我正准备带小弟 收你了 有什么问题尽管问
有入门级航模，需要的可以找我
登录百度帐号我的游戏推荐游戏
后查看最近玩过的游戏
为兴趣而生，贴吧更懂你。或}