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控制步进电机的加减速问题，，急求！！！
20:27:08　　
求大神帮忙解决用单片机发脉冲给电机驱动，来控制步进电机加减速的程序，，急求！！！
00:59:53　　
你在这帖子里面找一下。应该有你要的。
17:13:24　　
就写一个脉冲程序吧，可以通过一个按键控制占空比，这样行不
18:30:26　　
步进电机的转速是由脉冲频率决定的，脉冲频率越高，则速度越快，脉冲频率越低则速度越慢。使用一个定时器，利用定时中断，在中断程序中改变定时时间，其中高电平持续时间和低电平持续时间相同，也就是占空比50%。
19:41:37　　
步进电机的转速是由脉冲频率决定的，脉冲频率越高，则速度越快，脉冲频率越低则速度越慢。使用一个定时器， ...
那么我想用MPU6050读出的角度再利用PID算法控制步进电机转一定的角度，该怎么弄呢，大神有没有程序
19:42:28　　
/jishu__1.html#comment_top
你在这帖子里面找一下。应该有你要的。 ...
谢谢，我找找，那么我想用MPU6050读出的角度再利用PID算法控制步进电机转一定的角度，该怎么弄呢，大神有没有程序
19:43:05　　
那么我想用MPU6050读出的角度再利用PID算法控制步进电机转一定的角度，该怎么弄呢，大神有没有程序 ...
用的430单片机，谢谢您能帮忙
09:09:26　　
跟我做的差不多，进来看看
11:58:17　　
那么我想用MPU6050读出的角度再利用PID算法控制步进电机转一定的角度，该怎么弄呢，大神有没有程序 ...
中断程序中的程序给你点提示吧，提供点思路，抛砖引玉，希望对你有帮助。
建立一个高低电平标识符Pulse_level，脉冲周期为2T，以P0.1管脚为脉冲输出脚;进入中断程序后判断如果Pulse_level=1则表示当前输出为高电平输出半周期，那么将P0.1管脚电平将为低，T保持不变，同时将Pulse_level=0，进入低电平半周期输出。如果Pulse_level=0则表示当前输出为低电平输出半周期，那么将P0.1管脚电平将为高，同事改变定时器值T，同时将Pulse_level=1，进入高电平半周期输出。这里的变化改变了脉冲输出的周期，也就是改变脉冲频率。
T怎么变，一个周期和一个周期之间改变多少，这可你的系统及PID计算结果有关系了。先让电机动起来，实现程序命令或命令按钮来调整速度。当这个基本功能实现后再去摸索PID控制，一步一步来。慢慢摸索吧，会有所获的！
19:03:37　　
#include&reg52.h&
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar code table1[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};
void delay(uint x)
& & & & uint y,z;
& & & & for(y=x;y&0;y--)
& & & & for(z=55;z&0;z--);//z在45的时候就太快转不了了，改变z调速就行了
void main()
& & & & & & & & uint i,j;
& & & & while(1)
& & & & & & & & & & & & for(i=0;i&4080;i++)//一圈
& & & & & & & & & & & & {
& & & & & & & & & & & & P0=0x00;
& & & & & & & & & & & & P0=table1[j];
& & & & & & & & & & & & j++;
& & & & & & & & & & & & if(j&=8)
& & & & & & & & & & & & j=0;
& & & & & & & & & & & & delay(4);
& & & & & & & & & & & & }
& & & & & & & & & & & & delay(5000);
23:40:11　　
中断程序中的程序给你点提示吧，提供点思路，抛砖引玉，希望对你有帮助。
建立一个高低电平标识符Pulse_level，脉冲周期为2T，以P0.1管脚为脉冲输出脚;进入中断程序后判断如果Pulse_level=1则表示当前输出为高电平输出半周期，那么将P0.1管脚电平将为低，T保持不变，同时将Pulse_level=0，进入低电平半周期输出。如果Puls ...
谢谢啦，非常感谢
09:54:13　　
我最近也在做用定时器控制步进电机启停、换向、调速，楼主都弄好了吗
16:06:00　　
我最近也在做用定时器控制步进电机启停、换向、调速，楼主都弄好了吗
想问一个很低级的问题，步进电机怎么进行换向？
16:06:12　　
我最近也在做用定时器控制步进电机启停、换向、调速，楼主都弄好了吗
想问一个很低级的问题，步进电机怎么进行换向？
19:48:54　　
想问一个很低级的问题，步进电机怎么进行换向？
将步进电机的码值数组换个方向
14:14:55　　
将步进电机的码值数组换个方向
我想知道这些数组具体含义，之前看别人写的源码，看到数组了，但是不懂。
这些资料该去哪找啊？谢谢大神了
16:19:04　　
我想知道这些数组具体含义，之前看别人写的源码，看到数组了，但是不懂。
这些资料该去哪找啊？谢谢大神了
你应该把步进电机的原理线搞懂就知道了
Powered bymsp430 舵机和步进电机控制， 追踪系统，大神看下有错没有，需要程序小弟这儿有，估计是错的，_百度知道
msp430 舵机和步进电机控制， 追踪系统，大神看下有错没有，需要程序小弟这儿有，估计是错的，
需要给你完成吗
给点提示行吗
。。。。。
帮我写一下呀
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出门在外也不愁步进电机SPWM细分问题，用MSP430实现。各位高手来说说看~~~ - MSP430技术论坛 -
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步进电机SPWM细分问题，用MSP430实现。各位高手来说说看~~~
10:22:51　　
本帖最后由 zdldcyy 于
10:45 编辑
本人正在用MSP430G2553做一个两相四线步进电机的驱动细分，模拟SPWM八细分。程序写好了，电机也动了，但振动特别大，还不如半步的稳定。麻烦做过步进电机细分的大虾帮我看看，问题出在哪呢。。。
#include &msp430G2553.h&
#include &M_2.h&
unsigned int PDR_A[]={& && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && && &&&//八细分正弦表，<font color="#ff*sinθ
& && && && && && && && && && && && && &&&8000,& && &&&7846,& && &&&7391,& && &&&6652,& && &&&5656,& && &&&4445,& && &&&3061,& && &&&1561,
& && && && && && && && && && && && && && &0,& && && && && & 1561,& && &&&3061,& && &&&4445,& && &&&5656,& && &&&6652,& && &&&7391,& && &&&7846,
& && && && && && && && && && && && && && && & };
unsigned int PDR_B[]={
& && && && && && && && && && && && && & 0,& && &&&1561,& && &&&3061,& && &&&4445,& && &&&5656,& && &&&6652,& && &&&7391,& && &&&7846,
& && && && && && && && && && && &8000,& && &&&7846,& && &&&7391,& && &&&6652,& && &&&5656,& && &&&4445,& && &&&3061,& && &&&1561,
& && && && && && && && && && && && && && && &};
unsigned char& &DIR[] = {
& && && && && && && && && && && && && && && && && && &&&0xa0, 0x60, 0x50, 0x90,& && && && && && && && &//IN1-4输入
& && && && && && && && && && && && && && &&&};
void PWM_Init()
& && &&&P1DIR|=0xf0;& && && && && && && && && && &&&//& && && && && & P1.4--P1.7输出控制IN1-IN4
& && &&&P1OUT&=0x0f;
& && &&&P2DIR|=0X02;& && && && && && && && && && &&&//& && && &P2.1--TA1.1--CCR1--PWM_1
& && &&&P2DIR|=0X10;& && && && && && && && && && &&&//& && && &P2.4--TA1.2--CCR2--PWM_2
& && &&&P2SEL|=0X12;& && && && && && && && && && &&&//& && && && && & 开启第二引脚功能
& && &&&TA1CTL& &|=TASSEL_2+MC_1+TACLR;& && && && && && && && &//时钟源选择SMCLK?增计数模式 TA设置
& && &&&TA1CCTL1 |=OUTMOD_7;& && && && && && && && && && && && && & //模式7 高电平PWM输出 PWM设置
& && &&&TA1CCTL2 |=OUTMOD_7;
& && &&&TA1CCR0 = Freq-1;
& && &&&TA1CCR1 = 0;
& && &&&TA1CCR2 = 0;
& && &&&TA1CCTL0 = CCIE;& && && && && && && && && &&&// CCR0 interrupt enabled
& && &&&_EINT();
void main()
& && &&&//unsigned int i=0;
& && &&&WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;
& && &&&PWM_Init();
& && &&&while(1)
& && &&&{}
#pragma vector=TIMER1_A0_VECTOR
__interrupt void PWM_ISR (void)
//& && &&&temp1 = (unsigned int)(Freq*PDR_1[cont]);
//& && &&&temp2 = (unsigned int)(Freq*PDR_2[cont]);
//& && &&&TA1CCR1 = temp1;
//& && &&&TA1CCR2 = temp2;
& && &&&TA1CCR1 = PDR_A[cont];
& && &&&TA1CCR2 = PDR_B[cont];
& && &&&if(cont%8==0)
& && && && && & P1OUT = DIR[i++%4];
& && &&&cont++;
& && &&&if(cont==16)
& && && && && & cont = 0;
(1.15 KB, 下载次数: 70)
10:21 上传
点击文件名下载附件
四细分驱动下载积分: 积分 -1 分
15:49:30　　
楼主,我最近也在做步进电机细分,程序也调不对,能讨论一下吗?我QQ
一年多以前的事了。。
16:53:47　　
楼主，那个表是怎么列出来的啊，我现在在做步进电机驱动，不知道细分如何下手
等待验证会员
10:49:27　　
楼主,我最近也在做步进电机细分,程序也调不对,能讨论一下吗?我QQ
17:27:29　　
ding~~~~~~~~~~~~~
09:48:14　　
顶~~~~~~~~~~~~~~~
21:23:06　　
ding~~~~~~~~~~~~~~
12:30:15　　
ding ~~~~~~~~~~
17:29:06　　
17:37:09　　
现在很多专用驱动芯片不都把细分技术集成了吗？设置相应管脚的高低电平就可以
15:00:32　　
yuanyundan 发表于
现在很多专用驱动芯片不都把细分技术集成了吗？设置相应管脚的高低电平就可以 ...
就是不想用乱七八糟的一堆芯片，想直接用单片机+H桥驱动电机，单片机自己处理细分内容。
15:38:38　　
{:1:}{:1:}{:1:}
13:34:39　　
顶~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
17:22:19　　
顶~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
19:30:56　　
还用帮忙顶吗？？？？？？
我对这个也感兴趣
10:43:10　　
<font color="#3427235 发表于
还用帮忙顶吗？？？？？？
我对这个也感兴趣
当然，可以的话，分享一下自己的心得~
10:16:20　　
ding ~~~~~~~~~~~~~
10:50:15　　
ding ~~~~~~~~~~~~~
08:55:39　　
支持楼主对430的热爱
16:50:17　　
这个问题比较麻烦啊
16:17:38　　
谢谢楼楼~~~~~~~~~~~
00:33:37　　
我现在是SPWM波要两个高低电平反向的，不知道怎么搞。。。求大神啊
助理工程师
21:08:43　　
{:1:}{:1:}{:1:}{:1:}
Powered by“ 畅学电子 ” 一键关注,轻松学习电子知识畅学电子网·订阅号每天更新电子行业技术文章，及单片机最新资讯，随时随地轻松学习首先，让我们了解一下步进电机的行情，在国外，对于步进系统，主要采用二相混合式步进电机及相应的细分驱动器。但在国内，广大用户对“细分”还不是特别了解，有的只是认为，细分是为了提高精度，其实不然，细分主要是改善电机的运行性能，现说明如下：步进电机的细分控制是由驱动器精确控制步进电机的相电流来实现的，以二相电机为例，假如电机的额定相电流为3A，如果使用常规驱动器（如常用的恒流斩波方式）驱动该电机，电机每运行一步，其绕组内的电流将从0突变为3A或从3A突变到0，相电流的巨大变化，必然会引起电机运行的振动和噪音。如果使用细分驱动器，在10细分的状态下驱动该电机，电机每运行一微步，其绕组内的电流变化只有0.3A而不是3A，且电流是以正弦曲线规律变化，这样就大大的改善了电机的振动和噪音，因此，在性能上的优点才是细分的真正优点。由于细分驱动器要精确控制电机的相电流，所以对驱动器要有相当高的技术要求和工艺要求，成本亦会较高。注意，国内有一些驱动器采用“平滑”来取代细分，有的亦称为细分，但这不是真正的细分，望广大用户一定要分清两者的本质不同：a) “平滑”并不精确控制电机的相电流，只是把电流的变化率变缓一些，所以“平滑”并不产生微步，而细分的微步是可以用来精确定位的。b) 电机的相电流被平滑后，会引起电机力矩的下降，而细分控制不但不会引起电机力矩的下降，相反，力矩会有所增加。下面对步进电机常见问题进行解答，希望对读者有所帮助。1.什么是步进电机?步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。2.步进电机分哪几种?步进电机分三种：永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB）永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。3.什么是保持转矩（HOLDINGTORQUE）?保持转矩（HOLDINGTORQUE）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。4.什么是DETENTTORQUE?DETENTTORQUE是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENTTORQUE在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENTTORQUE。5.步进电机精度为多少？是否累积?一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。6.步进电机的外表温度允许达到多少?步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。7.为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降?当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。8.为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声?步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。9.如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声?步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服：A.如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共振区；B.采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的、最简便的方法；C.换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机；D.换成交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高；E.在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。10.细分驱动器的细分数是否能代表精度?步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。比如对于步进角为1.8°的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°，电机的精度能否达到或接近0.45°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。11.四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别?四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较的场合使用，此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发热小；并联接法一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法），所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍，因而电机发热较大。12.如何确定步进电机驱动器的直流供电电源?A.电压的确定：混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如IM483的供电电压为12～48VDC），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可能损坏驱动器。B.电流的确定：供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取I的1.1～1.3倍；如果采用开关电源，电源电流一般可取I的1.5～2.0倍。13.混合式步进电机驱动器的脱机信号FREE一般在什么情况下使用?当脱机信号FREE为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自由状态（脱机状态）。在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴（手动方式），就可以将FREE信号置低，使电机脱机，进行手动操作或调节。手动完成后，再将FREE信号置高，以继续自动控制。14.如果用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向?只需将电机与驱动器接线的A+和A-（或者B+和B-）对调即可。& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &如何分享到朋友圈点击右上角
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&文件名称: MSP430
& & & & &&]
&&所属分类:
&&开发工具: C-C++
&&文件大小: 1 KB
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&详细说明：采用MSP430单片机对步进电机的控制，通过I/O口输出的时序方波作为步进电机的控制信号，信号经过芯片ULN2003驱动步进电机；同时，用 4个按键来对电机的状态进行控制，并用数码管动态显示电机的转速。-Using MSP430 microcontroller stepper motor control, through the I/O port output timing square wave as stepper motor control signals, the signal after the chip ULN2003 stepper motor driver
same time, with four buttons to control the state of the motor , and use digital tube dynamic display the motor speed.
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&[] - MSP430单片机控制步进电机，驱动步进电机旋转，并使转速显示在数码管上。
&[] - 题目：用按键控制步进电机
功能实现：
K1控制步进电机的开关
K2控制转向
K3速度加；K4速度减
按下开始或速度调节时会动态显示进度条
器件：Atmega88学习板，NOKIA5110液晶，28BY-J48（四相八拍步进电机）
&[] - MSP430步进电机模块，可以调节方向以及转速
包括串口控制以及键盘控制两种模式（纯原创）
&[] - MSP430步进电机控制,包括设计方案,原理图,支持多个DAC
&[] - AVR单片机ATMEGA128实习之―外部总线访问（附带Proteus仿真例子）
&[] - ATmega128实验板
简要介绍：
主要芯片：
CPU:ATmega128L
SRAM:SR61L256BS-8
CPLD:XILINX XC95144XL
SFLASH:AT45DB081B
ETHERNET:CS8900A
USB:PDIUSBD12
&[] - 用msp430G2553 控制两相四线的步进电机（通过L298n），带正反转控制，可控制前进距离和顺/逆时针转动角度。
&[] - msp430控制DS18B20测量温度
要求时序严格。
已经通过测试，误差在1摄氏度以内
&[] - 用AT89C51单片机控制步进电机的，正转、反转、加速和减速，并在液晶上显示当前速度。内附仿真图。
&[] - 步进电机控制程序，转速，方向可调，msp430}