机器人奇异点位置是避不开的话題机器人在奇异点附近进行笛卡尔空间规划（如直线、圆弧等）会出现异常。机器人中一般分为：顶部奇异点（肩关节奇异点）、延伸奇异点（肘关节奇异点）、腕部奇异点（腕关节奇异点）。在奇异点附近需要对机器人运动学中机器人的运动学进行区别对待。

当腕關节中心（关节4、5、6的旋转轴汇交的一点）的位置位于第一关节轴线的上方时该位置称为机器人的顶部奇异点。处于该位置时首先第┅关节的会有无穷多解；其次容易造成关节1和关节4瞬间旋转180°；最后还有更为特殊情况：在该位置时，同时第六关节的轴线如何与第一轴轴线重合，这种情况1和6轴轴线重合。

当J2-J3延长线经过腕关节中心点时机器人处于延伸奇异点机器人端点的速度不是任意的了，你只能产生某个方向上的速度这种奇异点属于边界奇异点。

对于SCARA机器人来说也存在一个延伸的奇异点，其位置为第二关节伸直的位置（第二关节角度为0°），如下图所示。

当4轴与6轴平行即5轴关节值为0附近时机器人处于腕部奇异点。

雅可比矩阵不满秩的关节位置称为机器人的奇異位置。简而言之是不满秩意味着存在线性相关矩阵不可逆。与此同时有以下几个特殊的特点。

1. 在奇异点机器人可能在某些方向不能运动。而这常意味着对应于机器人工作空间的边界
2. 在奇异点附近，空间的微笑速度对应着关节无穷大速度