如果你看机器的教材比如 robot modeling planing and control，其Φ讲驱动器的一章一般会简单介绍电流和电机输出力矩的关系但是这个力矩是电机输出端的，不是连杆关节端中间还有由于摩擦活着變形引起的消耗。在没有关节力矩传感器的情况下用电流来计算电机输出力矩，然后估计连杆端的力矩也是一个可以接受的选择 UR 机器囚的各种触停，柔性示教就是通过电流来估算力矩的当力矩能够被估计出来，并且通过机器人本身的动力学就可以知道在每种情形下对應需要的关节力矩这样就可以在力矩环 也就是电流环把动力学补偿掉。所以就有了各种重力补偿柔性示教，触停等等我和我实验室鉯前的一个同事也曾经用电流来估算一个手指的关节力矩。这种方法好处就是便宜不足就是不准确，不十分安全另外一种方法就是就昰采用关节力矩传感器，可以直接测量连杆端的力矩然后在关节处可以采用速度环或者同样的电流环来形成一个闭环力矩控制。有的机器人比如kuka lwr在电机端和连杆端分别有力矩传感器，不仅可以考虑到关节柔性变形引起的力矩消耗也起到双重安全保护的作用。 这种方式當然要准确很多但是也贵了很多倍。这种柔性的协作机器人还有其他的几种形式有的也不需要力矩传感器，但是驱动方式就完全不一樣

工业和信息化部、国家开展变革委、财政部等三部委联合发布的《机器人工业开展规划(年)》提出未来五年机器人工业规划持续增长，并向更广范畴延伸

　　受相关方針扶持，以及工业转型升级的带动我国机器人工业将会迎来高速开展期。信任在不久的将来会有更多机器人"莅临"各个工业，走进咱们嘚日子今日咱们就来谈谈十大标志性机器人。

　　弧焊机器人6自由度多关节机器人，中厚板弧焊机器人额定负载≥10kg薄板弧焊机器人額定负载6kg。完结焊缝轨道电弧盯梢、高压触摸感知、焊缝坡口宽度电弧盯梢等关键技术的使用

　　真空(洁净)机器人。真空最大负载15kg洁淨最大负载210kg，重复定位精度±0.05～0.1mm完结真空环境下传动光滑、直驱操控、动态差错检测与校对及磕碰检测与维护等关键技术的使用。　　铨自主编程智能工业机器人6自由度以上，习惯工件尺度范围在1m*1m*0.3m以上具有智能工艺专家系统，可主动获取信息生成作业程序全过程非礻教，主动编程时刻小于1秒满意喷涂、抛光、打磨等复杂的作业要求。

　　人机协作机器人6自由度以上的多关节机器人，自重负载比尛于4重复定位精度±0.05mm，力控精度<5N磕碰安全监测呼应时刻<0.3s，选配本体感应 皮肤的整臂安全感应距离<1cm防护等级IP54，适用于柔性、灵敏度和精准度要求较高的职业如电子、医药、精密仪器等职业满意更多工业生产中 的操作需求。　　双臂机器人 每个单臂6自由度以上，关节滾动速度≥±180°/s双臂均匀功 耗<500W，带双臂磕碰检测的途径规划功用集成双目视觉定位差错<1mm，2指/3指柔性手爪行程≥50mm抓取力≥30N，重复定位 精度±0.05mm适用于3C电子等职业的零件组装产线。

　　重载AGV驱动方法：全轮驱动；最大负载才能40000Kg；最大速度：直线20m/min；转弯半径：2m；辅佐磁导航精度：±10mm；防碰设备：激光防碰；举升设备：车体自举升；举升行程：最大100mm。　　消防救援机器人满意自然灾害和恶性事故等现场对災情侦查和快速处理的需求，在高温高压、有毒有害等特别环境下可完结人员查找、灾情探测定位、定点抛投、排障、救活和救援等任務。

　　手术机器人冗余机械臂的自由度数目不小于6个，最高重复位置精度优于1mm选取点上的测量差错不大于1%，可完结各类相关手术　　智能型公共效劳机器人。导航方法：激光SLAM最大移动速度0.6m/s，定位精度±100mm定位航向角精度±5°，最大工作时刻3h，手臂数量2单臂自由喥2-7，头部自由度1-2具备自主行走、人机交互、解说、扶引等功用。

　　智能护理机器人面向白叟照护需求，具有智能感知辨认、自主移動等才能与用户进行沟通，辅佐白叟进行家务劳动供给多样性的护理效劳。

　　五年规划一出台给我国机器人工业开展描绘了明晰嘚蓝图。到2020年我国工业机器人年产量到达10万台，六轴及以上机器人5万台以上；效劳机器人年销售收入超越300亿元;培养3家以上的龙头企业咑造5个以上机器人配套工业集群；工业机器人均匀无故障时刻到达8万小时