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补一下摄影测量的知识，感觉自己就是渣渣

两种途径 立体像对(内定向）–> 外方位元素 --> 地面点坐标

立体像对(内定向）–> 相对定向–> 绝对定向 --> 地面点坐标

结果：外方位元素和加密点坐标（相机检核参数）

输入无人机影像、楿机参数（内方位元素）、pos数据（高精度的外方位元素）

获取像点（像方坐标系）
1、像点坐标获取：特征点提取、匹配
测对于左右影像上嘚同名像点通过影像匹配实现自动量测（特征点提取分片检测；特征点匹配可通过坐标变化，确定匹配区域）
内定向：像素坐标->相机坐标
潒空间坐标系：以摄影中心为原点（x,y,-f）

3（1）、光束法区域网空中三角计算

以每张像片所组成的一束光线作为平差基本单元以共线方程作為平差的基础方程，求解全区域内每张像片的外方位元素及所有待求点的地面坐标

（1）获取每张像片的外方位元素的近似值（POS数据提供）
（2）双像空间前方交会或多像空间前方交会求全部待定点坐标
（3）按共线方程法化求解未知数，通常先求解外方位元素（实际是改正数满足一定误差要求）
（4）前方交会求待定点地面坐标（因为与外方位元素相比，待定点坐标未知量过多）对于相邻公共点，取其均值

3（2）、航带法区域网空中三角计算：

连续法相对定向，建立单个立体模型（第一个像对右片的相对定向角元素为第二个相对的角元素，前方交会计算各模型的像辅坐标系（u、v、w））
模型连接建立统一的航带自由网（将各模型比例尺归一化（U、V、W））
航带连接，模型绝對定向（利用地面控制点坐标求解绝对定向参数7个）；
航带模型非线性改正提高地面点坐标精度（增加控制点）