机械原理题库第一章、机构结构分析(汇总)_百度文库
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机械原理题库第一章、机构结构分析(汇总)
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你可能喜欢机械设计基础：计算图示结构自由度,写出活动构件数、运动副数以及计算公式!
机械设计基础：计算图示结构自由度,写出活动构件数、运动副数以及计算公式!
这个题目不难啊,一共有5个活动构件,7个转动副,自由度计算F=3n-2PL=3X5-2X7=1. 再问： ??簡 ?????????? ?????????? ???????????????????
我有更好的回答：
剩余:2000字
与《机械设计基础：计算图示结构自由度,写出活动构件数、运动副数以及计算公式!》相关的作业问题
由对称性看出中间梁BE内弯矩为0,然后可以把刚架简化为1/4结构,两端为滑动支座,以AB所在简化模型为例,AD中点作用有可左右滑动的支座,B点上下滑动支座.然后引入BE梁,即在B点还有弹簧支座,弹簧刚度系数为BE梁半长的刚度.再解这个一次超静定结构求得M图即可
mark一下,画完传图 再答： 再答： 再答：
1、选取基本体系（把C点支杆去掉代之以多余力X1）;2、列力法方程（只有一个未知量）,其中有系数、自由项和未知量X1；3、求系数和自由项：作MP图和M1图（M1图是X1=1时的弯矩图）,Mp和M1图图乘除以EI得出自由项,M1图自乘除以EI得出系数；4、把系数和自由项代入力法方程求出X1(即为C点支杆反力)；5、做弯矩
D是复合铰链,G处是局部自由度.活动构件n=9,低副PL=12,高副PH=2自由度 F=3n-2PL-PH=3×9-2×12-2=1.
n=7 PL=10 PH=0F=3n-2PL-PH=1存在一个复合铰链 无虚约束 局部自由度 再问： 复合铰链是哪里？ 再答： 一共有2个转动副
构件数n为7,低副p为9,高副pn为1,局部自由度为1,虚约束为0.E处为局部自由度,C处为复合铰链.F=3n-2p-pn=3*7-2*9-1=2（与原动件数目一致,运动确定）
1.一个样本,能算的指标主要是描述统计指标,如平均数、标准差等.当然也可以计算次数分布,百分等级分数、Z分数,但意义不大.有了两个地方的两个样本,要判断差异,可以使用均值差异检验法,题目中没有给出任何其他已知信息,因此可以使用总体标准差未知的t检验公式,公式比较复杂,但统计书上应该都有.2.该题数据是人数（次数）数据,
这个其实很好办的,在有向图的基础上,作如下修改.创建有向图的过程中,用一个数来表示是否相连,可以设置weight为1或0.可以在确定一条弧的两个顶点后,locate其位置后将其的权值定为1或0,1表示相连,0表示不相连.这时候赋值的时候写两句,比如说这样：G->arcs[i][j].adj=G->arcs
先受力分析,在求出支座受力大小,依据力平衡就可以求出答案,弯矩图是向下凹的弧形
1 %/（5*60） =31.25瓦2 拉力作用距离为物体上升距离的4倍 5*4=20米设拉力为F,F*20*80%=1500*5解得F=468.75N468.75*4-N 即为滑轮总重.
（1）石灰石样品与100g稀盐酸恰好完全反应后，余下物质质量为108.1g，求生成CO2气体的质量（或求石灰石样品的纯度）（答案合理即可得分）CO2的质量=12.5g+100g-108.1g=4.4g设样品中碳酸钙的质量是xCaCO3+2HCl=CaCl2+H2O+CO2↑&100&&&n
'回答：'在VB或VBA中运行如下代码'即可运算并显示出楼主想要的1与输入的任何正整数之间的平方和Sub jisuan()Dim s As Longs = 0Dim NN = InputBox("请输入一个整数N")N = Int(Val(N))For i = 1 To Ns = s + i * iNextMsgBox
设乙原来存粮x吨3/4*x=80+1/4*x解得x=160所以乙粮库原来存粮160吨
1,teacher old mandictionary2,homeworkenglishpronunciationclassswimming3tiredworried about Jimyellowsubjectit4with the family namegiven nameon the third lapthe f
已知：W额/W有=75%,求：η=?η=W有/W总=W有/(W有+W额)=W有/1.75W有=57.1%答：此滑轮组的机械效率为57.1%.
原理：arctan x = x - x^3/3 + x^5/5 - ...(x≤1) tan(pi/4)=1所以：arctan(1)=pi/4=1-1/3+1/5- ...;函数：function p=fun(m)%m为计算精度（有效数字）p=0;n=1;while (-1)^(n+1)/(2*n-1)>10^(-m)
1.90度--48度28分52秒=41度31分8秒.2.180度--95度12分36秒=84度47分24秒.3.90度--30度42分58秒=59度17分2秒.4.180度--40度56分2秒=139度3分58秒.5.120度13分--56度51分52秒=63度22分8秒.6.63度24分36秒=63度24.6分=63
我们用微分法；就是取很小一段蚊香,可以看着值直的,用刻度测出长度为X；用火柴点燃,燃烧殆尽,记录时间为T；算出在火焰燃烧的速率V；在同等的条件下,燃烧殆尽剩下的蚊香,记录时间t；就可以计算出整盘蚊香的长度了.
在2006个数中,两个人各要擦去1002个数 最后才能剩下两个 而一共有1003个奇数 1003个偶数 Δ如果裁判去掉的是奇数（这个情况概率为/2）就是说就算甲1002次 都用来去偶数,只要乙不擦去偶数（在还有奇数的情况下） 就一定剩下两个偶数所以甲不可能会赢 Δ如果裁判去掉的是偶数z （这个情况结构力学关于自由度的简单问题，图中的结构有多少个自由度阿？怎么计算？烦请解释下谢谢_百度知道
结构力学关于自由度的简单问题，图中的结构有多少个自由度阿？怎么计算？烦请解释下谢谢
W=3m-(6+2)=3*2-8=-2有两个刚片，每个刚片3个自由度所以再无约束的情况下总共6个自由度；两个刚节点，每个刚节点相当于3个约束，所以钢节点提供6个约束；还有一个铰接点相当于两个约束。总的自由度减掉总的约束还有-2个自由度。是一个超静定的结构。
地面那里不算约束吗？
“两个刚节点”应该是“成两个固定支座”，不好意思。
那红线划出来的那里没有约束吗？
没有，“L”型杆是一个整体，一个刚片。
采纳率：63%
是广播电视
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自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人的机动性。对于自由度的概念，机械专业的大牛可能是如数家珍，但对于大多数外行人却是丈二的和尚摸不着头脑，小编不是机械专业，但对自由度也很感兴趣，今天小编斗胆为大家讲一讲机器人的自由度，讲得不对或遗漏的地方，还请各位大牛多多指教。
刚体的自由度
自由度指物体能够对坐标系进行独立运动的数目，物体所能进行的运动如下图：
一个物体可以相对于坐标系，进行三个平移和三个旋转运动，即一个简单的物体有六个自由度。
运动副与关节
运动副是两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接。运动副引入约束进而限制6个自由度中的某些自由度。在机器人学中，运动副也成为机器人的关节。
上图中列举了一些简单的运动副，按由上及下，由左及右的顺序依次为移动副、转动副、螺旋副、凸轮和球铰。移动副限制了一个方向移动的所有自由度，因而它只剩下一个自由度；转动副限制了一个方向转动以外的所有自由度，它也只剩下一个自由度；最后一个球铰引入3个约束，限制了所有方向的移动，因而只具有x、y和z轴方向的转动，即3个自由度。
机器人的自由度
机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但一般不包括手部（末端操作器）的开合自由度。自由度表示了机器人动作灵活的尺度，但也不是自由度越多越好。因为随着自由度的增加，其结构也会变得更加复杂。
上图中，展示了一个简单的机械结构的动作图，关于它的自由度数，我们可以通过下图来计算。因而可以得出，这是一个简单的3自由度的机械臂。
机器人自由度的完美诠释
和电路一样，机器人的自由度也有串并联之分，它们之间的区别在哪呢？举一个简单的例子，串联机器人像是我们用一只手拿起一个东西，并联机器人就相当于两个手一起端一个东西。从我们生活经验来看（读者们可以自己端个杯子试试），并联机器人具有刚度大、承载能力强、精度高、末端件惯性小等优点，串联机器人具有结构简单、控制简单、运动空间大等优点。
而关于机器人自由度的完美诠释，我们举两个例子。
串联机器人--7自由度机械臂
一般来讲，由之前我们所讲的刚体的自由度来看，6自由度的机械臂已经足够确定末端物体的位姿，那为什么还要增加一个冗余自由度呢？先看一个有趣的例子。
此图来自网络
上图为人的手臂自由度剖析图，除去末端手指的自由自由度，这恰好也是7个自由度。如果我们把上图分解为一个个转动副的关节，便可以得到下面的数学模型
也许这就是上帝在创造人类的鬼斧神工之处，每一种生物体完美的立体结构都可以为我们创造机器人带来灵感。那么为什么上帝多为我们的手臂创造了七个自由度而不是六个呢？关于它的答案有特别学术的解释：改善运动学特性（奇异构型、关节位移超限、工作环境中存在的障碍）；改善动力学特性（七轴机器人可以实现关节力矩的再分配，使整个机器人的力矩分配均匀合理）；容错性（即使有一个关节失效，还可以继续正常工作）。
但这里我并不想罗列那些普通人看不懂的术语，我们只看一个大家肉眼看得见的优势：
6自由度机器人
7自由度机器人
上图中，7自由度机器人可以实现不改变末端位置，只改变机械臂姿态。这对于6自由度机器人来说是无法实现的。
并联机器人--6自由度Stewart平台
Stewart平台，是1965年德国人Stewart发明了的，当时是作为飞行模拟器用于训练飞行员。一个Stewart平台由6个独立控制的伸缩杆组成，两端分别连接着固定基座和可动平台。通过复杂的数学运算，控制各个伸缩连杆的长度和姿态，从而使可动平台实现6个自由度的精确移动。
Stewart平台并联机构已经在航空、航天、海底作业、地下开采、制造装配等行业有着广泛的应用，但小编要给大家看的是下面这个：
上面是一个水平架设的神奇板子，一个金属球，一只手，一个遥控器—不管我们把球扔在板子上哪个角落，怎么摆弄，板子都能稳稳托住球，利用细微的运动将球引导到指定的位置，这个位置可以是板子正中，也可以通过遥控来随意改变。这或许就可以称作万能的平衡吧。
并联机器人相比于串联机器人起步较晚，目前还有许多悬而未决的问题，这一点也不影响它的机械魅力，以及在实际中的完美应用。只希望各位大牛能快点攻克各类问题，把我们的机械变得更完美。
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