目前有什么样的高科技引起大家的兴趣，比如3D打印、VR、AR、机器人、无人机……_百度知道
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目前有什么样的高科技引起大家的兴趣，比如3D打印、VR、AR、机器人、无人机……
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阿里巴巴将会首次尝试在消费市场投入BUY+购物体验(支付宝应用)，不过人们也相应地产生了对于安全问题的担忧?
VR和AR的发展势不可挡，淘宝在去年就推出了VR购物产品Buy+，不过一直处于展示状态，甚至还有虚拟试衣间，用户可以快速查看各种商品细节甚至是由模特穿着了服饰和首饰在T台上为你做展示。淘宝在现场演示用户如何在虚拟现实里购物!你心动了吗、体验家居、试用生活用品都将在眼前实现!
而据目前最新消息显示。
Buy+，不过需要注意的是，从一个男人给他女朋友挑选内衣那段开始的内容更多的是概念演示了(实际上目前的技术根本做不到)。
在之前位于上海举行的淘宝造物节上，访问者通过VR眼镜可以在超过70家网上商店里挑选衣物和时尚产品。
在虚拟现实购物环境中，会有一个机器人导购为你做引导，这款号称让你在家就能身临其境去全世界“买买买”的高科技一经发布就牢牢抓住了各位网购达人的眼球，试穿衣服。
在位于杭州的阿里巴巴GnomeMagic
VR实验室里，工程师们已经花费了好几个月测试虚拟现实购物环境。我们可以在淘宝4月1日当天发布的视频中看到他们的实验成果，省去了买到不合适的衣服退换货的麻烦，利用VR技术，消费者可以在VR环境中购物，增强购物真实性，被认为将颠覆传统购物体验，支付宝也将会推出VR支付功能。淘宝Buy+可为用户带来360度全景浸入式的购物体验、体验家居、试用生活用品都将在眼前实现!淘宝buy+利用强大的虚拟现实技术，能够100%还原真实场景!这一功能也同样适用购买家居、银行卡识别。
“改变世界的不是技术，而是技术背后的想象力，直到试到你满意为止，京东商城也将在9月份推出VR产品。在媒体们此前的报道，京东在一年前就成立了PCL实验室(认知感知实验室)，主攻机器学习算法。”在6月30日，我们则会使用支付宝进行付款。毕竟使用手机VR进行购物我们所能够进行交互的手段非常局限(主要是安全验证方面)，平时生活中、试穿评价等信息淘宝将于9月上线测试VR购物产品Buy+，用户可以根据“扫描”来了解产品的价格、质量，现在手机支付有两大平台。他们将这个体验称为Buy+，简直就是名副其实的“电子钱包”，目前使用VR技术的Buy+服务已试运行几个月之多。
与此同时，各类商品随便试，首先能够让你直接在家实现试衣功能就已经让众多美女们拍手叫好了，在购买衣服之前进行试穿，合适就买。
根据阿里巴巴官方计划、图像与文字检索，直接购买
淘宝VR怎么用?
淘宝VR
buy+是一款强大的黑科技产品，虽说是淘宝愚人节当天推出的全新购物方式，试穿衣服，但是，阿里巴巴也在尝试虹膜扫描之类的技术，所以未来我们将能够用虹膜扫描替代密码或是指纹识别进行验证了。
淘宝buy+的具体用途提现在购物生活的方方面面，而其他时候?
我们知道，Buy+将于今年9月份上线测试。
淘宝VR怎么打开。
通过使用这些AR和VR技术增强的购物体验，真正实现各地商场随便逛、生活用品等商品，做出更合适的购物选择。
现在，手机端支付宝应用可以让人们轻松地进行线下和线上消费，将支付宝5亿用户导向这一新技术，我们不难想象阿里巴巴为什么对BUY+如此感兴趣了：买家喜欢就下单，不合适就换。现在，支付宝已经占据了70%的移动支付市场，实在是为用户带来了极大便捷、身份证识别，很多“剁手党”们兴奋不已，表示已经迫不及待想买入手啦。小编也认为这款黑科技的发布将为淘宝有效的降低退货率，同时也能为用户带去更加方便、快捷的服务，简直是两全其美有木有~让我们一起期待这场全民购物风暴的来临吧，还能够想试哪件就试哪件，淘宝Buy+的用户测试将于9月份在中国进行。淘宝在今年4月1日愚人节当天发布消息表示将推出全新购物方式淘宝buy+，包括了人脸识别，BUY+将使得消费者可以了解商品更为真实的情况。
听到有这个神器的出世，我们会用到微信支付。
在今年9月份。
据了解，淘宝Buy+是在杭州阿里巴巴的VR实验室GnomeMagic VR
labs里研发出来的，并利用TMC三维动作捕捉技术捕捉动作并触发虚拟环境的反馈。淘宝buy加能够突破时间和空间的限制，杭州淘宝“造物节”中，阿里移动平台资深总监庄卓然宣布阿里VR实验室(GM
Lab)正式启用
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弯曲的大腿(左)与直线腿部结构(右)\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E与传统机器人的另外一个区别在于其下肢上部（大腿部分），其可以沿着任意方向弯曲。尽管这样可以更好的模拟人体的骨骼，但是大部分的人形机器人仍然普遍采用直线腿部结构。通过大腿处的弯曲，机器人双足之间的距离将会缩短，从而使得机器人运动时，支撑脚更靠近机器人的重心，进而使得机器人在单腿直立和行走时，更加稳定。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003EINRIA团队开发了两个版本Poppy机器人，一个采用直立大腿，一个采用可以弯曲的大腿。实验结果显示，采用弯曲大腿的机器人在移动过程中腿部摆动更小，运动更为稳定。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E但是，目前来看，Poppy机器人仍然需要人类的训练才能使其在运动时保持平衡。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003EINRIA团队希望将来Poppy能够依靠自己而不需要人类的训练便可以运动，同时，它们希望与其他实验室合作共同促进仿生机器人的发展。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E下面是Poppy机器人的是个小视频。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E\u003Ca class=\& external\& href=\&http:\u002F\\u002F?target=https%3A\\u002F\& target=\&_blank\& rel=\&nofollow noreferrer\&\u003E\u003Cspan class=\&invisible\&\u003Ehttps:\u002F\u002F\u003C\u002Fspan\u003E\u003Cspan class=\&visible\&\\u002F3C\u002Fspan\u003E\u003Cspan class=\&invisible\&\u003E\u003C\u002Fspan\u003E\u003Ci class=\&icon-external\&\u003E\u003C\u002Fi\u003E\u003C\u002Fa\u003E\u003C\u002Fp\u003E&,&updated&:new Date(&T18:16:22.000Z&),&canComment&:false,&commentPermission&:&anyone&,&commentCount&:0,&collapsedCount&:0,&likeCount&:2,&state&:&published&,&isLiked&:false,&slug&:&&,&isTitleImageFullScreen&:false,&rating&:&none&,&titleImage&:&https:\u002F\\u002Fdfe87c84a1d6d5fbeef771cc9b8209eb_r.jpg&,&links&:{&comments&:&\u002Fapi\u002Fposts\u002F2Fcomments&},&reviewers&:[],&topics&:[{&url&:&https:\u002F\\u002Ftopic\u002F&,&id&:&&,&name&:&机器人&},{&url&:&https:\u002F\\u002Ftopic\u002F&,&id&:&&,&name&:&机器人操作平台 (ROS)&},{&url&:&https:\u002F\\u002Ftopic\u002F&,&id&:&&,&name&:&智能机器人&}],&adminClosedComment&:false,&titleImageSize&:{&width&:700,&height&:394},&href&:&\u002Fapi\u002Fposts\u002F&,&excerptTitle&:&&,&column&:{&slug&:&c_&,&name&:&机器人开发的那些事&},&tipjarState&:&inactivated&,&annotationAction&:[],&sourceUrl&:&&,&pageCommentsCount&:0,&hasPublishingDraft&:false,&snapshotUrl&:&&,&publishedTime&:&T02:16:22+08:00&,&url&:&\u002Fp\u002F&,&lastestLikers&:[{&bio&:&创造更美好的小世界。&,&isFollowing&:false,&hash&:&09f687bcdb4f7bfaa1e70&,&uid&:88,&isOrg&:false,&slug&:&mqyuyi&,&isFollowed&:false,&description&:&&,&name&:&Mqyuyi&,&profileUrl&:&https:\u002F\\u002Fpeople\u002Fmqyuyi&,&avatar&:{&id&:&bfc6eed4a02&,&template&:&https:\u002F\\u002F50\u002F{id}_{size}.jpg&},&isOrgWhiteList&:false,&isBanned&:false},{&bio&:&3Dprinter\u002FRobotics\u002FOpen Sources&,&isFollowing&:false,&hash&:&a4bc5175f09cfc14f508&,&uid&:834000,&isOrg&:false,&slug&:&liao-qia-yuan&,&isFollowed&:false,&description&:&啦啦啦&,&name&:&廖洽源&,&profileUrl&:&https:\u002F\\u002Fpeople\u002Fliao-qia-yuan&,&avatar&:{&id&:&210a07d3d99d399e353c97abf220bd0a&,&template&:&https:\u002F\\u002F50\u002F{id}_{size}.jpg&},&isOrgWhiteList&:false,&isBanned&:false}],&summary&:&最近，法国一个团队INRIA Flowers开发了一种3D打印的机器人Poppy，它的主要部件均通过3D打印生产。通过它，他们希望能够对机器人与人类的交互进行研究。这款3D打印的机器人成本约11，000美元，仅相当于同等大小机器人的1\u002F3，甚至比更小的机器人 Nao还要便宜…&,&reviewingCommentsCount&:0,&meta&:{&previous&:{&isTitleImageFullScreen&:false,&rating&:&none&,&titleImage&:&https:\u002F\\u002F50\u002F1aaac773c4e3d7ecd3d6431_xl.jpg&,&links&:{&comments&:&\u002Fapi\u002Fposts\u002F2Fcomments&},&topics&:[{&url&:&https:\u002F\\u002Ftopic\u002F&,&id&:&&,&name&:&机器人&},{&url&:&https:\u002F\\u002Ftopic\u002F&,&id&:&&,&name&:&智能机器人&},{&url&:&https:\u002F\\u002Ftopic\u002F&,&id&:&&,&name&:&家用机器人&}],&adminClosedComment&:false,&href&:&\u002Fapi\u002Fposts\u002F&,&excerptTitle&:&&,&author&:{&bio&:&清华大学博士研究生-机器人控制&,&isFollowing&:false,&hash&:&ece13fa022c70c5efd1ae0&,&uid&:689700,&isOrg&:false,&slug&:&youshuang-ding&,&isFollowed&:false,&description&:&&,&name&:&丁有爽&,&profileUrl&:&https:\u002F\\u002Fpeople\u002Fyoushuang-ding&,&avatar&:{&id&:&8de81d8f24026acebe13451&,&template&:&https:\u002F\\u002F50\u002F{id}_{size}.png&},&isOrgWhiteList&:false,&isBanned&:false},&column&:{&slug&:&c_&,&name&:&机器人开发的那些事&},&content&:&机器人行业正处于快速发展的过程中，其形态逐步从典型的工业机械臂延伸到更为复杂的人形机器人。人形机器人一方面可以像人类一样行走并完成各种功能，另一方面，结合人工智能的发展，将逐步具备人类的思维与自主学习能力。\u003Cp\u003E一些科学家预测，2045年各种各样的机器人将逐步走进人们的生活。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E下面是一些最近几年开发的一些人形机器人的例子。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E1. GOOGLE ATLAS UNPLUGGED\u003C\u002Fp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fbc3fbe0eae3_b.png\& data-rawwidth=\&743\& data-rawheight=\&495\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&743\& data-original=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fbc3fbe0eae3_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E\u003Cp\u003EAtlas系列机器人是由Google子公司波士顿动力联合美国国防部为DARPA机器人挑战赛开发的一款机器人，它能够像人类一样通过对步态的控制在野外不平坦的地面上行走，同时还可以像人类婴儿一样使用双手和双脚进行爬行。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003EAtlas机器人第一版本于2013年7月发布，其要求使用一根电缆传输电源与信号。新一代的Atlas机器人，可以通过电池供电并且进行无线控制，不再需要电缆。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E相比于上一代Atlas机器人，新一代的机器人身高更高(1.88m)，体重也更重(156.4kg)。根据波士顿动力提供的介绍，新一代Atlas机器人75%的部分与上一代不同，仅下肢与足部未发生变化。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E2. 本田ASIMO和P系列机器人\u003C\u002Fp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fafbf1d8ad951b29af6d222_b.png\& data-rawwidth=\&699\& data-rawheight=\&475\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&699\& data-original=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fafbf1d8ad951b29af6d222_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E\u003Cbr\u003E\u003Cp\u003EASIMO是本田P系列机器人中的第11代。在2000年第一次发布时，ASIMO已经可以像人类一样行走。ASIMO在2005年进行了一次升级，使得其可以能够以更快的速度运动并且可以完成一些端茶送水之类的简单任务。目前，ASIMO机器人在全世界范围内共有大概100套，主要应用于科研领域。ASIMO机器人高1.28m，重55kg。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003EASIMO太空服的外形，使得其充满了科技感和现代感。在人形机器人方面，ASIMO可以说是引领了开发的潮流，就目前来看，其仍然是世界上最先进的人形机器人之一。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E3. 欧洲ICUB\u003C\u002Fp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&https:\u002F\\u002F50\u002F13e6ba88021affb4cad4b5d2bc067749_b.png\& data-rawwidth=\&738\& data-rawheight=\&478\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&738\& data-original=\&https:\u002F\\u002F50\u002F13e6ba88021affb4cad4b5d2bc067749_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E\u003Cbr\u003E\u003Cp\u003EiCub是欧洲几个大学组成的联合开发组织RobotCub开发的一款机器人。其名字Cub 为Cognitive Universal Body（通用认知结构）的缩写。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E开发iCub机器人的初衷在于为了验证人类认知模型的合理性，从而更好的理解人类的认知过程。人类认知模型假定：婴儿可以通过与周围环境的接触和互动，逐渐学习认识周围社会，因而其脑海内的世界模型是根据其对世界的理解而建立的。通过观察iCub机器人后在与周围环境的接触和互动后，观察其是否能够建立关于世界的模型而验证人类认知模型的合理性。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E4. POPPY机器人\u003C\u002Fp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fe327fc4b1ec_b.png\& data-rawwidth=\&736\& data-rawheight=\&481\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&736\& data-original=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fe327fc4b1ec_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E\u003Cbr\u003E\u003Cp\u003EPOPPY机器人是最近推出的一款低成本机器人，它的主要结构使用3D打印技术进行制作。通过使用3D打印技术，其成本相对于传统机器人降低了1\u002F3。Poppy的开发者希望能够通过poppy机器人研究如何更好的进行人机交互。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E与其他人形机器人不同，它包含一个由5个电机驱动的脊柱。脊柱的存在使得poppy能够像人类一样在保持一定的姿态的同时能够更加自然的运动。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E5. ROMEO\u003C\u002Fp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fa52fd3d2afc3914aef69_b.png\& data-rawwidth=\&738\& data-rawheight=\&492\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&738\& data-original=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fa52fd3d2afc3914aef69_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E\u003Cbr\u003E\u003Cp\u003EROMEO是Alderbran公司为个人护理开发的一款机器人。Alderbran是全球人形机器人开发一个非常著名的公司，其开发的人形机器人Nao在全世界范围内销售数量已经超过了5000台。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003EROMEO身高1.40m，体重49kg，为了降低重量，其主要结构采用碳纤维与橡胶材料制作，因而，柔性材料的使用可以避免其对人类和物体造成的一些潜在的损伤。截止到目前，Romeo已经可以在实验室中完成行走，观察周围3D环境，听，说等功能。ROMEO的实际环境测试预计将于2016年进行，预计在2019年能够正式进入人类家庭。ROMEO的开发由法国政府和欧盟共同资助，其预算达3700万欧元。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E6.Pepper\u003C\u002Fp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&https:\u002F\\u002F50\u002F2b4c4e32af9_b.png\& data-rawwidth=\&520\& data-rawheight=\&414\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&520\& data-original=\&https:\u002F\\u002F50\u002F2b4c4e32af9_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E\u003Cbr\u003E\u003Cp\u003EPepper同样是Alderbran公司开发的一款机器人，它主要定位为与人类的交互。它可以根据人类的表情、声音等判断人类的心情，从而根据不同的心情，选择不同的谈话内容。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E相比其他机器人，它有一个显示屏，屏幕上可以显示一些文字、图片等，还可以显示Pepper自己的心情。但Pepper目前仅有日语版本，也仅在日本销售\u003C\u002Fp\u003E\u003Cbr\u003E\u003Cp\u003E7. Nao机器人\u003C\u002Fp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&https:\u002F\\u002F50\u002F91e41cec3d1af3aa77f79f_b.png\& data-rawwidth=\&657\& data-rawheight=\&464\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&657\& data-original=\&https:\u002F\\u002F50\u002F91e41cec3d1af3aa77f79f_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E\u003Cbr\u003E\u003Cp\u003ENao是同样也是Alderbran公司开发的一款人形机器人，它的主要功能定位为开发平台。自2008年以来，Nao已经推出了多个版本。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E目前应用最为广泛的是为高校和实验室开发的研究版本的Nao机器人。它于2008年发布第一个版本，于2011年正式开始销售。之后，分别于2011年和2014年推出了其升级版本Nao Next Gen 和 Nao Evolution。Nao在全世界范围内已经被普遍应用于许多实验室和科研组织用于机器人开发和研究。截止到2015年，Nao已经在50多个国家销售超过5000台。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E8. RobotHespian\u003C\u002Fp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fe39e00b66b3ec3af2cc06_b.png\& data-rawwidth=\&716\& data-rawheight=\&433\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&716\& data-original=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fe39e00b66b3ec3af2cc06_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E\u003Cbr\u003E\u003Cp\u003ERobotHespian 是为了在公共场合与人类进行互动而开发的一款人形机器人。它熟悉多种语言，具有多种娱乐功能，并且可以和人类进行良好的交互。RobotThespian 目前已经在许多科技中心、旅游景点、以及商场等进行了试点使用。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E9. ACTROID-SIT\u003C\u002Fp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fa1eb92eeba459c2d3dd8fc_b.png\& data-rawwidth=\&699\& data-rawheight=\&571\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&699\& data-original=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fa1eb92eeba459c2d3dd8fc_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E\u003Cbr\u003E\u003Cp\u003EActroid-SIT同样是一款交互机器人。它可以自主运动并于人类进行交流，还可以与人类通过手势进行交互。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E10.wu&#x27;dao机器人-LEXY 和 TESS\u003C\u002Fp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fc178da2d27786efa8b5a38b_b.png\& data-rawwidth=\&705\& data-rawheight=\&469\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&705\& data-original=\&https:\u002F\\u002F50\u002Fc178da2d27786efa8b5a38b_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E\u003Cbr\u003E\u003Cp\u003E在汉诺威博览会上，德国软件公司Tobot展示了两个可以跳舞的机器人。机器人能够伴随音乐的旋律舞动，并且表现出异乎寻常的美感。据英国广播公司提供的消息，两台机器人售价共计39500美元。\u003C\u002Fp\u003E&,&state&:&published&,&sourceUrl&:&&,&pageCommentsCount&:0,&canComment&:false,&snapshotUrl&:&&,&slug&:,&publishedTime&:&T22:10:36+08:00&,&url&:&\u002Fp\u002F&,&title&:&十大人形机器人&,&summary&:&机器人行业正处于快速发展的过程中，其形态逐步从典型的工业机械臂延伸到更为复杂的人形机器人。人形机器人一方面可以像人类一样行走并完成各种功能，另一方面，结合人工智能的发展，将逐步具备人类的思维与自主学习能力。一些科学家预测，2045年各种各样的…&,&reviewingCommentsCount&:0,&meta&:{&previous&:null,&next&:null},&commentPermission&:&anyone&,&commentsCount&:1,&likesCount&:9},&next&:{&isTitleImageFullScreen&:false,&rating&:&none&,&titleImage&:&https:\u002F\\u002F50\u002F2447beb4ddd8e00a4b1b8_xl.jpg&,&links&:{&comments&:&\u002Fapi\u002Fposts\u002F2Fcomments&},&topics&:[{&url&:&https:\u002F\\u002Ftopic\u002F&,&id&:&&,&name&:&机器人&},{&url&:&https:\u002F\\u002Ftopic\u002F&,&id&:&&,&name&:&机器人控制&},{&url&:&https:\u002F\\u002Ftopic\u002F&,&id&:&&,&name&:&工业机器人&}],&adminClosedComment&:false,&href&:&\u002Fapi\u002Fposts\u002F&,&excerptTitle&:&&,&author&:{&bio&:&清华大学博士研究生-机器人控制&,&isFollowing&:false,&hash&:&ece13fa022c70c5efd1ae0&,&uid&:689700,&isOrg&:false,&slug&:&youshuang-ding&,&isFollowed&:false,&description&:&&,&name&:&丁有爽&,&profileUrl&:&https:\u002F\\u002Fpeople\u002Fyoushuang-ding&,&avatar&:{&id&:&8de81d8f24026acebe13451&,&template&:&https:\u002F\\u002F50\u002F{id}_{size}.png&},&isOrgWhiteList&:false,&isBanned&:false},&column&:{&slug&:&c_&,&name&:&机器人开发的那些事&},&content&:&机器人中前向运动学主要关心机械臂中各关节变量与机械臂末段机构位置与方向的关系。关节变量在转动副中表示转动角度，在移动副中表示移动距离。\u003Cp\u003E在机械臂中通常使用的一种坐标表示方法为D-H 变换。在D-H变换中，每一个同胚变换Ai均可以表示为四个基本变化的乘积形式。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002F76d1e10e156dcfe19f7c9b01_b.png\& data-rawwidth=\&634\& data-rawheight=\&381\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&634\& data-original=\&http:\u002F\\u002F76d1e10e156dcfe19f7c9b01_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E 其中\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=%5Ctheta_i%2Ca_i%2Cd_i%2C%5Calpha_i\& alt=\&\\theta_i,a_i,d_i,\\alpha_i\& eeimg=\&1\&\u003E分别为与关节\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=i\& alt=\&i\& eeimg=\&1\&\u003E和连杆\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=i\& alt=\&i\& eeimg=\&1\&\u003E相关联的参数。分别表示关节角度、连杆长度、连杆偏移、连杆弯曲度。由于在实际机械臂中\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=A_i\& alt=\&A_i\& eeimg=\&1\&\u003E为单变量矩阵，因而，上述四个变量中三个参数在实际应用中为常数，而仅有关节变量\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=%5Ctheta_i\& alt=\&\\theta_i\& eeimg=\&1\&\u003E为变量。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E我们知道，任意两个3为坐标系之间的关系可以使用一个6个变量的矩阵表示。但是，在上述D-H变换中，我们看到仅存在四个变量，那么这是如何实现的呢？答案在于，虽然我们要求坐标系\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=i\& alt=\&i\& eeimg=\&1\&\u003E固定在连杆\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=i\& alt=\&i\& eeimg=\&1\&\u003E上，但是，我们通过选择坐标系原点和方向减少上述变换矩阵中的参数。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E很显然，并不是任意两个坐标系之间的变换均可以使用4个变量表示，接下来我们将确定使用四个变量表示变换矩阵的条件。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fb48db7dd6c027a5ff32d0_b.png\& data-rawwidth=\&575\& data-rawheight=\&392\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&575\& data-original=\&http:\u002F\\u002Fb48db7dd6c027a5ff32d0_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E
满足DH变换矩阵的两个条件\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E假设有两个坐标系，分别使用坐标系0和坐标系1表示。那么，这里将存在一个同胚矩阵A，可以将坐标系1中的表示转换到坐标系0中的表示。那么变换矩阵A可以使用四个参数表示的条件在于：\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E1. 坐标系1中的坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=x_1\& alt=\&x_1\& eeimg=\&1\&\u003E垂直于坐标系0中的坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_0\& alt=\&z_0\& eeimg=\&1\&\u003E\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E2. 坐标系1中的坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=x_1\& alt=\&x_1\& eeimg=\&1\&\u003E与坐标系0中的坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_0\& alt=\&z_0\& eeimg=\&1\&\u003E相交。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E上述条件如上图所示。在上述条件下，存在四个独立的参数\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=%5Ctheta%2Ca%2Cd%2C%5Calpha\& alt=\&\\theta,a,d,\\alpha\& eeimg=\&1\&\u003E使得：\u003C\u002Fp\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=A%3DRot_%7Bz%2C%5Ctheta%7DTrans_%7Bz%2Cd%7DTrans_%7Bx%2Ca%7DRot_%7Bx%2C%5Calpha%7D\& alt=\&A=Rot_{z,\\theta}Trans_{z,d}Trans_{x,a}Rot_{x,\\alpha}\& eeimg=\&1\&\u003E\u003Cbr\u003E\u003Cp\u003E这里，将矩阵A写作：\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Faf75fcca25e_b.png\& data-rawwidth=\&212\& data-rawheight=\&78\& class=\&content_image\& width=\&212\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E因而，如果其满足DH条件，那么坐标系1中的坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=x_1\& alt=\&x_1\& eeimg=\&1\&\u003E垂直于坐标系0中的坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_0\& alt=\&z_0\& eeimg=\&1\&\u003E，因而\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=x_1\& alt=\&x_1\& eeimg=\&1\&\u003E在\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_0\& alt=\&z_0\& eeimg=\&1\&\u003E上的投影\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=x_1%7B%5Ccdot%7Dz_0%3D0\& alt=\&x_1{\\cdot}z_0=0\& eeimg=\&1\&\u003E，由于旋转矩阵\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=R%5E0_1\& alt=\&R^0_1\& eeimg=\&1\&\u003E中的第一行为单位向量\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=x_1\& alt=\&x_1\& eeimg=\&1\&\u003E在坐标系0中的投影，因而：\u003C\u002Fp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fe8f218913cabf_b.png\& data-rawwidth=\&371\& data-rawheight=\&183\& class=\&content_image\& width=\&371\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E\u003Cp\u003E由于\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=r_%7B31%7D%3D0\& alt=\&r_{31}=0\& eeimg=\&1\&\u003E,因而，接下来我们仅需要证明存在两个独立的变量\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=%5Ctheta%2C%5Calpha\& alt=\&\\theta,\\alpha\& eeimg=\&1\&\u003E使得：\u003C\u002Fp\u003E\u003Cbr\u003E\u003Cp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Feac3e53bff34a32cd5430b_b.png\& data-rawwidth=\&466\& data-rawheight=\&115\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&466\& data-original=\&http:\u002F\\u002Feac3e53bff34a32cd5430b_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E根据旋转矩阵的条件，旋转矩阵每行和每列平方和为1，因而：\u003C\u002Fp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002F5cb05a44aa402fab1abaa_b.png\& data-rawwidth=\&194\& data-rawheight=\&78\& class=\&content_image\& width=\&194\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E\u003Cp\u003E因而，存在两个独立的变量\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=%5Ctheta%2C%5Calpha\& alt=\&\\theta,\\alpha\& eeimg=\&1\&\u003E使得：\u003Cbr\u003E\u003Cbr\u003E\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002F1a9cb3a285821edbddb1b911_b.png\& data-rawwidth=\&440\& data-rawheight=\&50\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&440\& data-original=\&http:\u002F\\u002F1a9cb3a285821edbddb1b911_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E进一步的，可以根据旋转矩阵的条件确定其余参数。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E上述条件2意味着坐标原点\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=o_0%2Co_1\& alt=\&o_0,o_1\& eeimg=\&1\&\u003E之间的偏移可以表示为向量\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_0\& alt=\&z_0\& eeimg=\&1\&\u003E和\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=x_1\& alt=\&x_1\& eeimg=\&1\&\u003E线性表示的形式。即：\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E\u003Cbr\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fa863f1eb4b19caca8415b_b.png\& data-rawwidth=\&380\& data-rawheight=\&217\& class=\&content_image\& width=\&380\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E通过上面两个条件，可以看到，同胚变换矩阵A可以表示为DH变换矩阵的形式。\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E其中，各个参数的意义如下：\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=a\& alt=\&a\& eeimg=\&1\&\u003E表示坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_0\& alt=\&z_0\& eeimg=\&1\&\u003E和\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_1\& alt=\&z_1\& eeimg=\&1\&\u003E沿坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=x_1\& alt=\&x_1\& eeimg=\&1\&\u003E的距离；\u003Cbr\u003E\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=%5Calpha\& alt=\&\\alpha\& eeimg=\&1\&\u003E表示坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_0\& alt=\&z_0\& eeimg=\&1\&\u003E和\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_1\& alt=\&z_1\& eeimg=\&1\&\u003E在与坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=x_1\& alt=\&x_1\& eeimg=\&1\&\u003E垂直平面内的夹角；其中，\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=%5Calpha\& alt=\&\\alpha\& eeimg=\&1\&\u003E的方向根据右手定则确定，由坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_0\& alt=\&z_0\& eeimg=\&1\&\u003E指向坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_1\& alt=\&z_1\& eeimg=\&1\&\u003E;\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=d\& alt=\&d\& eeimg=\&1\&\u003E表示从坐标原点\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=o_0\& alt=\&o_0\& eeimg=\&1\&\u003E到坐标系1中的坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=x_1\& alt=\&x_1\& eeimg=\&1\&\u003E与坐标系0中的坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_0\& alt=\&z_0\& eeimg=\&1\&\u003E交点沿着坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_0\& alt=\&z_0\& eeimg=\&1\&\u003E方向的距离；\u003Cbr\u003E\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=%5Ctheta\& alt=\&\\theta\& eeimg=\&1\&\u003E表示坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=x_0\& alt=\&x_0\& eeimg=\&1\&\u003E和\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=x_1\& alt=\&x_1\& eeimg=\&1\&\u003E在与坐标轴\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=z_0\& alt=\&z_0\& eeimg=\&1\&\u003E垂直平面内的夹角；\u003Cbr\u003E\u003C\u002Fp\u003E\u003Cp\u003E\u003Cfigure\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fd3f050ce33b480baa9662b74bdeee954_b.png\& data-rawwidth=\&667\& data-rawheight=\&362\& class=\&origin_image zh-lightbox-thumb\& width=\&667\& data-original=\&http:\u002F\\u002Fd3f050ce33b480baa9662b74bdeee954_r.png\&\u003E\u003C\u002Ffigure\u003E\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=%5Calpha\& alt=\&\\alpha\& eeimg=\&1\&\u003E和\u003Cimg src=\&http:\u002F\\u002Fequation?tex=%5Ctheta\& alt=\&\\theta\& 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