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中文名：迪鲁卡
中文名：迪鲁卡
英文名：FrancescoDeLuca
国籍：意大利
出生年月：
职业：运动员 足球
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山东大学硕士学位论文ＶＣ＋十．ＮＥ＋ｌ‘２００３。４．２．３．１分类器的训练分类器需要确定的参数有：１．需要采集的图像帧数ＭＡＸ－ＩＭＧ－ＮＵＭ：２．判断运动与否的阈值ＭＩＮ―ＭＯ、，Ｅ―ＤＩＳＴＡＮＣＥ：３．击球器能够击打到球的最大距离ＭＡＸ－ＫＩＣＫ―ＤＩｓＴＡＮＣＥ：４．计算出的球的运动为无效的图像距离值ＭＡＸ―ＩＭＧ－ＤＩＳＴＡＮＣＥ。我们选择了１０组击球后球的运动数据样本，每组１０个样本。其中样本分类已经确定。经过观察分析，我们得到的参数数值如下：ＭＡＬＩＭＧ＿ＮＵＭ＝４：ＭＩＮ―ＭＯＶＥ＿ＤＩＳＴＡＮＣＥ＝１：ＭＡＸ＿ＫＩＣＫ．ＤＩＳＴＡＮＣＥ＝１２：ＭＡＸ＿ＩＭＧ＿ＤＩＳＴＡＮＣＥ＝１１０；４．２．３．２分类器的测试我们随机采用了训练集之外的５０组样本进行分类效果的检验。其中，未知状态的样本８个，检测正确率为１００％；Ｋｉｃｋｅｒ故障，未能击球的样本６个，其一被误检为正确状态，检测正确率为８３．４％；Ｋｉｃｋｅｒ处于正常状态，将球击打出去的样本３６个，检测正确率为１００％。总体检测正确率为９８％。表４―１：故障状态样本数据及检测结果样本序号１２３４５６第一帧位置６．０５．７１０．５６．７１０．９４．７第二帧位置６．Ｏ６．２１０．１６．７１０．９４．７第三帧位置６．０５．７５．７６．６１６．１４．７第四帧位置５．８５．Ｏ５．９６．７９．６４．７检测结果故障故障故障故障正常故障其中故障状态样本及检测结果在表４―１中给出。第５个故障样本被误检为正常状态。山东大学硕士学位论文４．３本章小结本章对Ｒｏｂｏｃｕｐ中型组机器人的自动状态检测所包括的内容进行了分析，研究了运动机构的状态检测，提出并实现了一种基于图像处理的ＲｏｂｏＣｕｐ中型组机器人的Ｋｉｃｋｅｒ自动状态检测方法。这是Ｋｉｃｋｅｒ的状态检测首次得到正式的关注。该方法首先通过视觉系统获取场上的图像信息，并运用图像处理手段求得球到击球器的实际距离，最后根据采集图像中有效前向位移的次数利用阈值分类器将Ｋｉｃｋｅｒ判断为正常，故障，未知三种状态之一。实验结果表明，此方法能够很好的对Ｋｉｃｋｅｒ的状态进行检测，并满足了ＲｏｂｏＣｕｐ比赛时实行性的需要。鉴于研究方向的原因，本文中所采用的图像处理的手段来实现Ｋｉｃｋｅｒ状态的检测，得到了不错的实验结果。然而，不能够令人满意的是，目前这种图像处理的手段仅能够确定Ｋｉｃｋｅｒ处于故障状态，至于引起故障的具体硬件原因并没有给出。这使得我们在之后的人工检修当中，还是要做一些手动的测试。如果在以后的工作当中，能够给出更具体的故障定位的话，那势必会进一步减少人力工作量，也使得足球机器人的智能化程度有更大的提高。机器人自动状态检测的实现，使机器人具备了与人类相似的对自身状态的自我感知能力。更重要的是状态信息的合理利用提高了决策的合理性。首先，在单智能体的情况下，可以利用状态信息来对自身进行调整和重置，使自己处于完成任务的最优状态。再者，多智能体情况下角色分配的优化。ＲｏｂｏＣｕｐ中型组的比赛，实际上是一项多智能体进行配合以取得最终胜利的项目。在已经实现了场上机器人之间相互通信的情况下，机器人能够“意识到’’自身的状态，并将自身的状态告知场上队友，以调整至于此时最佳的战略战术，彼此之间相互配合，扬长避短，则该队在场上的比赛得的表现必然会有很大的提高。４ｌ山东大学硕士学位论文第５章结束语足球机器人的研究涉及多个学科领域，特别是全自主的中型组足球机器人。这就对技术提出了很高的要求。而机器人足球世界杯（Ｒｏｂｏｃｕｐ）通过提供一个标准的比赛平台来检验各种智能机器人技术。本文的研究工作是构建了一套自己的足球机器人平台，主要设计并实现了运动控制系统、无线通信系统和自动状态检测系统部分模块。本文完成的主要工作如下：１．参与设计了足球机器人的三轮全向运动机构、击球机构和带球机构。全向运动机构在运动的速度、灵活性方面较双轮差分驱动都显示出了很大的优越性。硬件平台的建设为运动控制系统和故障检测系统的实现提供了基础。２．设计和实现了机器人的运动控制系统、无线通信系统和场外Ｃｏａｃｈ程序。控制系统采用ＰＩＤ控制算法，实现了对直流伺服电机的闭环控制，并融入了故障解耦，使得运动部件的运动更加精确。无线通信模块和场外Ｃｏａｃｈ程序，用于场上机器人之间、场外Ｃｏａｃｈ程序和场上机器人及裁判盒之间的通信。３．研究了自动故障检测系统。对中型组足球机器人自动状态检测涉及的内容进行了讨论，并提出了基于图像信息和阈值分类器的击球器状态检测的算法，使得机器人有了类似于人类的对于自身状态的感知能力，减轻了人类队员对机器人进行故障排查时繁杂的工作。以上是对论文总体工作的总结，研究取得了一定的成果，但由于时间有限，在实验和比赛中也发现了许多的不足之处，需要进一步改进和完善：１．目前的全向轮是单层的，在运动中会由于滚动轮之间的间隙带来一定的震动，导致运动的不平稳。为了有效的解决这一问题，可以采用双层轮，使一层轮的滚动轮刚好位于另一层轮的间隙。但是在改动以后，电机的负载会加大。２．带球机构由于设计时考虑不周到，使足球机器人在实验或比赛中出现持球的违反比赛规则现象。需要对带球机构进行改进使足球机器人既能顺利带球又不持球违规。３．目前的全向运动控制系统只有速度的ＰＩＤ控制闭环，考虑在今后的工作４２山东大学硕士学位论文采用速度、位置双层闭环，以更好的执行上层给定的运动命令。４．运行场外Ｃｏａｃｈ程序的计算机的工作量很小，又能够同时跟场上参赛的所有机器人进行通信，了解他们的运行状况。在以后的工作中，可以对Ｃｏａｃｈ程序进行改进，做一些简单的场外决策。比如，根据场上的情形调整机器人的角色，改变攻防战术。这样就无需在场上单独指派一个机器人来做这些工作，减轻了场上机器人的工作量。５．目前的编码器是与电机相连的，对于整个运动机构来说实际上只是一个半闭环，如果在轮子上连接编码器的话，可以反馈最终被控对象运行情况，也可以为故障检测中故障的具体定位提供信息。４３山东大学硕士学位论文参考文献［１］ｗｗｗ．ｒｏｂｏｃｕｐ．ｏｒｇ［２］Ｍｉｄｄｌｅ［３］ＬｕｃａＳｉｚｅＲｏｂｏｔＬｅａｇｕｅＲｕｌｅｓａｎｄＲｅｇｕｌａｔｉｏｎｓｆｏｒ２００４．ＡｌｅｓｓａｎｄｒｏａＣａｒａｃｃｉｏｌｏ，ＤｅＬｕｃａ，ＳｔｅｆａｎｏＩａｎｎｉｔｔｉ．Ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｆｏｕｒ―ｗｈｅｅｌｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｌｙｄｒｉＶｅｎｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ．［４］赵冬斌，易建强，邓旭碉．全方位移动机器人结构和运动分析．机器人２００３，ｖ０１．２５，№．５．［５］ｗａｔａｎａｅＫ．，ＳｈｉｒａｉｓｈｉＹ．，Ｔａｎｇ，Ｊ．Ｆｕｋｕｄａ，ａｎＴ．ａｎｄＴｚａｆｅｓｔａｓＳ．Ｇ．ＣｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｏｆＲｏｂｏｔ，Ｐｒｏｃｓ．ｔｈｅＤｙｎａｍｉｃＭｏｄｅｌｆｏｒｏｆＣＥＳＡ’９６ＩＭＡＣＳＯｍｎｉ―ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌＭｏｂｉ１ｅＳｙｍｐｏｓｉｕⅢｐｐ．ｏｎＭｕｌｔｉｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ，ＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＣｙｂｅｒｎｅｔｉｃｓ，Ｌｉｌ１ｅ，ａｎＦｒａｎｃｅ，Ｊｕｌｙ１９９６，６４３―６４７Ｐｒｏｃｓ．［６］ＫｅｉｇｏｏｆＷａｔａｎａｂｅ．ＩＥＥＥ，Ｃｏｎｔｒｏｌｏｆｐｐ５１―６０．Ｏｍｎｉ―ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ．１９９８ｖｏｎ［７］ＦｅｌｉｘＨｕｎｄｅｌｓｈａｕｓｅｎ，ＭｉｃｈａｅｌＳｃｈｒｅｉｂｅｒ，Ｆａｂｉａｎｗｉｅｓｅｌ，ＡｃｈｉｍＬｉｅｒｓ，ｆｏｒａｎｄＲａ’ｕ１Ｒｏｊａｓ．ＭＡＴＲＩＸ：Ａｆｏｒｃｅｆｉｅｌｄｐａｔｔｅｒｎｍａｔｃｈｉｎｇｍｅｔｈｏｄｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓ，ＴｅｃｈｎｉｃａｌＲｅｐｏｒｔＢ―０８―０３．［８］杨婧，基于参数估计的伺服系统的故障诊断方法研究．大连理工大学硕士学位论文，２００６．［９］谭民，徐德等．先进机器人控制．高等教育出版社，２００７．［１０］Ｒ．西格沃特，Ｉ．Ｒ．诺巴克什著，李人厚译．自主移动机器人导论．西安交通大学出版社，２００６．［１１］Ｊ．Ｇｒａｂｏｗｉｅｃｋｉ．“Ｖｅｈｉｃｌｅｗｈｅｅｌ，，．ＵＳＰａｔｅｎｔｌ，３０３，５３５，Ｊｕｎｅ３，１９１９．［１２］ＤａｖｉｄＣｏｏｋ著，崔维娜等译．机器人制作入门篇．北京航空航天大学出版社，２００７．７．［１３］卢志刚等．数字伺服控制系统与设计．机械工业出版社．２００７．７．［１４］Ｍｉｃｈａｅ１Ｗ．Ｈｏｆｂａｕｒ，Ｍｅｍｂｅｒ，ＩＥＥＥ，ａｎｄＢｒａｉｎＣ．ｏｎｗｉｌ１ｉａｍ．ＨｙｂｒｉｄＥｓｔｉｍａｔｉｏｎｏｆＣｏｍｐｌｅｘＳｙｓｔｅｍ．Ｃｙｂｅｒｎｅｔｉｃｓ―ＰａｒｔＢ：ＩＥＥＥＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓＶ０１．３４，Ｎｏ．ＳｙｓｔｅｍｓＭａｎａｎｄＯｃｔｏｂｅｒ２００４．Ｃｙｂｅｒｎｅｔｉｃｓ，５，三亿文库包含各类专业文献、文学作品欣赏、幼儿教育、小学教育、各类资格考试、外语学习资料、行业资料、足球机器人运动控制系统研究与实现36等内容。　
　本文以机器人世界杯为背景,采用数字信号处理器(DSP)作为核心芯片,研 究足球机器人的控制系统设计以及相应的控制算法应用。 通过研究足球机器人的 运动特性及控制,能... 　南阳理工学院学报, 2011 年 7 月摘要: 利用数字信号处理器为核心控制芯片 ,以足球机器人为应用对象 ,进行了三轴全向 移动机器人运动控制系统的设计与实现。通过... 　实验表 明该速度控制算法完全满足控制足球机器人运动快速、准确、灵活的控制要求。 本文还对四轮足球机器人的控制系统进行了研究和设计。 控制系统采用主一 从式双... 　实现功能 擂台机器人运动控制系统的硬件设计 在场外调试和实际比赛中,擂台机器人...[4]王为. 基于 LM629 对足球机器人运动控制的设计[J]. 武汉工程大学学报, ... 　自主式足球机器人嵌入式控制系统设计与研究_专业资料。开题报告,毕业论文硕士研究生学位论文选题 报告及论文工作计划 自主式足球机器人嵌入式 足球机器人嵌入式控制系统... 　毕业设计中图分类号:TP273 基于单片机的足球机器人小车系统设计 专业名称:电气...? 3.2 运动控制程序模块 ??? 24 ???... 　总体的机器人的结构分析以及涉及到哪些系统 机器人足球结构分析 从1996年开始的...通过 PC104总线与嵌入式计算机相连,其核心部件是 运动控制专用芯片 LM629和 H ... 　(二)应加大移动机器人运动控制的研究力度 随着科技的高速发展,我国应加大对移动机器人的资本投入。现阶段移动机器人最核心的部 位运动控制系统还处于发展阶段,研究...迪路卡_百度百科
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迪路卡是一名摩德纳足球运动员，场上位置是中场。
迪路卡基本资料
球员:迪路卡
身高:186cm
球衣号码:999
效力球队:摩德纳
场上位置:中场
迪路卡球队阵容
D.迪詹纳罗,费宾奴,史易卜拉辛.坦科,格雷科,阿尔德马尼,基利奥尼
拿迪尼,O.佩特雷,D.丹尼尔,奇亚拉米塔罗,F.西格诺里
巴索里,迪亚哥拿加,埃米尼奥.鲁罗,A.米兰尼,保罗巴里.罗切,F.卡里尼,杜拉迪,佩拿,安德耶科维奇,佐博利,J.奥利维拉,古兰
卡格里奥尼,科东拿图,瓜达尔本,科伦比,N.曼弗雷迪尼&&&&Nabu PressHistory&Collegia&Historica,&Seu&Quaestiones&Historiae&Criticae&Ex&In...
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版 次：页 数：840字 数：印刷时间：开 本：64开纸 张：包 装：平装是否套装：否国际标准书号ISBN：2所属分类：&&&
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当当读书客户端万本电子书免费读基本资料/迪鲁卡
球员:迪鲁卡
身高:185cm
加盟日期:2011-7
球衣号码:49
国籍:意大利
效力球队:克罗托内
场上位置:守门
前度效力球队:科森察
曾经效力球队:科森察
球队阵容/迪鲁卡
前锋,科诺尔.凯西卡华路,桑索内,米兰.尤里奇,奥沙玛,基亚诺,加比奥内塔
中场A.加拿度,D.,佩蒂纳里,马西莫.洛维索,,R.梅尔罗
后卫米格利奥利,,K.维尼托,比度哥利亚,,,朱塞佩.安布鲁泽斯,泰捷
守门员贝莱奇,迪鲁卡,
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