乐高机器人双光电传感器巡线程序图_百度文库
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乐高机器人双光电传感器巡线程序图
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&&乐​高​机​器​人​双​光​电​传​感​器​巡​线​程​序​图
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乐高 单光电寻黑线 求解啊 大大们~~~~~~~~
乐高 单光电寻黑线 总是左右摇摆，不稳定，容易出现走位失误。
请问：单光电寻黑线怎么不摇摆呢？好像能编出比较稳定的巡线程序，可是我不会啊~~~
哪位大大帮帮忙，指点一下啊~~~~~~~~
版主 晓周，你在哪里~~~~~~~~~
谢谢朋友们啦~~~~~~~
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坛子里查PID，需要自己修改。。。。
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个人觉得FLL竞赛中，对巡线的要求并不见得太高，PID用第一项参数就差不多了。我们学校只用了比例巡线。
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今年的光电用来找药瓶子，巡线不用了。
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willdaily 发表于
只要把速度调慢就行了
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rolanx 发表于
今年的光电用来找药瓶子，巡线不用了。
完全不巡线了？这个有点难度吧
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要是针对FLL的巡线&&比例巡线足够了
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你用的巡线方法是什么？
左停、右转；右停、左转？
你可以试试：
左功率40、右功率80；左功率80、右功率40；
分号两边是检测到的黑白情况，至于40、80什么的，可以根据自己情况修改一下，总之不需要停止轮子的转动。否则摇摆就很严重。按照NXT软件自带教程编写的程序就会摇摆。
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惊鸿_gz 发表于
你用的巡线方法是什么？
左停、右转；右停、左转？
你可以试试：
你说的这个是比例巡线？
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willdaily 发表于
你说的这个是比例巡线？
其实论坛里唐伯虎的PID算法就已经解决你的问题了，一般的巡线，你都不用看后边儿，把P控制器看完就够用了！
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yuanshouyu 发表于
要是针对FLL的巡线&&比例巡线足够了
什么是比例巡线啊！！！
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双光电校准 黑线（与黑线平行）
无标题3.jpg (113.7 KB, 下载次数: 242)
12:48 上传
未命名1.jpg (109.4 KB, 下载次数: 127)
12:46 上传
求教这两个都对么 第一个是我自己写的 第2个是刚才一位仁兄发的 让家都说对了 可是我照着他的做了一个，当两个传感器都检测到黑线时车不停止。有会的话加我QQ 交流。
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第一个 逻辑 写 否
中间的两个 逻辑 写 是
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未命名.jpg (103.07 KB, 下载次数: 103)
13:15 上传
不知道对不对。。
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不错 就是这个意思
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谢谢 FLL愁死了
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那我自己写的内个对么 我自己试了试 好像没有问题
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楼主，要注意你的程序是两个都在白的地方停，那就是跟本走不动的意思呀。。
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呵呵 学习了
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看了你的程序截图&&这样的逻辑是没问题 但会受到光感安装位置的影响，
若两个光感距离稍微大一点，这个程序就不可用了 在你的程序中3光感对应c电机，当3触黑时c电机停，再等b电机直到2触黑，但b电机运行的时候，3光感也会移动甚至会向前离开黑线，这样当2触黑的时候，3已经超过黑线，这时c电机继续前行，这样机器就挂了。。。。
若两个光感离得很近，以上情况不会出现，但等双黑时，机器未必与黑线垂直。
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babaluosajb 发表于
看了你的程序截图&&这样的逻辑是没问题 但会受到光感安装位置的影响，
若两个光感距离稍微大一点，这个程序 ...
1 你说的情况不可能出现，因为无论哪个光感看到黑线后都会跳出循环，不会重复检测。具体看程序。
2 没错，两个光感之间距离越近肯定越不容易准
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特别不能战斗 发表于
1 你说的情况不可能出现，因为无论哪个光感看到黑线后都会跳出循环，不会重复检测。具体看程序。
2 没错 ...
按照楼主第一个截图程序，应该是一个光感先触黑，再等第二个光感触黑。什么叫无论哪个光感触黑都会跳出循环？？？费解
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babaluosajb 发表于
按照楼主第一个截图程序，应该是一个光感先触黑，再等第二个光感触黑。什么叫无论哪个光感触黑都会 ...
因为第二个光感触黑走完后 就是一个 逻辑写真，逻辑真了循环就跳出了。既然逻辑跳出了，就不会重复再去检测第一个光感。就不会出现你说的“c电机继续前行”的情况
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特别不能战斗 发表于
因为第二个光感触黑走完后 就是一个 逻辑写真，逻辑真了循环就跳出了。既然逻辑跳出了，就不会重复再去检 ...
看来你对这个程序没有做过全面的实验啊 ，这个程序我也用过，但是现在不用了。
我的意思不是3光感继续检测，我说的是当B电机在前行等待2光感触黑的同时3光感也在移动，甚至会向前超过黑线。
前面我说错了& &C电机不会继续前行，应为已经跳出了循环。但这时3光感还在原来的位置吗？？？不在了。所以这样的跳出方式并不好。
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babaluosajb 发表于
看来你对这个程序没有做过全面的实验啊 ，这个程序我也用过，但是现在不用了。
我的意思不是3光感继续检 ...
你说的没错，所以我在另一个帖子里有说明，这个只是理想状态的思路，实际情况中因为车的角度，马达的功率等原因会有各种误差，需要调整，调整的方法我在另一个帖子里也有说明。
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& && && &&&if(Sensor(IN_2)&=TT,Sensor(IN_3)&TH)
& && && && && & {
& && && && && &&&Off(OUT_BC);
& && && && && &&&OnFwd(OUT_BC,100);
& && && && && &&&Wait(500);
& && && && && &&&}
& && && &else if(Sensor(IN_3)&=TH,Sensor(IN_2)&TT)
& && && && && & {
& && && && && &&&Off(OUT_BC);
& && && && && &&&OnRev(OUT_BC,100);
& && && && && &&&Wait(500);
& && && && && &&&}
& && && &else if(Sensor(IN_2)&=TT,Sensor(IN_3)&=TH)
& && && && && & {
& && && && && &&&Off(OUT_BC);
& && && && && &&&OnFwd(OUT_B,100);
& && && && && &&&OnRev(OUT_C,100);
& && && && && &&&Wait(500);
& && && && && &&&}
& && && &这是部分程序，前面的定义没有问题，编译无错误
我想知道条件语句里面的“,”号是什么意思？哪种语言有这样的写法，难道不报错吗?求指教。
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我想知道条件语句里面的“,”号是什么意思？哪种语言有这样的写法，难道不报错吗?求指教。
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糖伯虎 发表于
我想知道条件语句里面的“,”号是什么意思？哪种语言有这样的写法，难道不报错吗?求指教。
没报错，有些条件也能用，没用过&，现在改成&&，功能没问题了，谢谢糖老大
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正如我昨天说的，我建议你还是先学学c语言再来用nxc
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糖伯虎 发表于
正如我昨天说的，我建议你还是先学学c语言再来用nxc
玩具嘛，一边玩一边学，单纯的去学C语言没多大兴趣也hold不住
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糖伯虎 发表于
正如我昨天说的，我建议你还是先学学c语言再来用nxc
还是回去复习一下最基本的吧，快忘光了
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