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我想用MPU6050+HMC5883做个计步器，该怎么做？
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我想用MPU6050+HMC5883做个计步器，我戴在手上或者放在腰上，步行时能够检测出来我走了多少步，跑步时也能检测出来跑了多少步。加速度计得出的三个轴的加速度ax,ay,az, 经过怎么的算法可以得出步数啊？我对这个算法不懂，哪位高手指点下！
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没搞过，不过个人感觉绑在腿上测得更准...绑手上走的时候手都不能乱动...
博观而约取,厚积而薄发。
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回复【楼主位】servent:
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放在腰上的话，az的幅值是会随着运动周期变化的，判断加速度的阈值就可以统计出步数了的
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新手上路, 积分 28, 距离下一级还需 22 积分
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我现在也在做计步器，你们做出来了吗，可否发个完整的程序？小妹在这谢过了
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新手上路, 积分 28, 距离下一级还需 22 积分
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最后发个帖，也不给个结果
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回复【4楼】杰儿:
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居然是小妹
Powered byMPU6050数据的读取[转载+整理] – TAHOROOM
1.MPU6050是什么？MPU6050是一个6轴运动处理组件，包含了3轴加速度 和3轴陀螺仪。2.加速度传感器是干嘛用的？这个要结合图片来说明，大家可以看这里： http://download.csdn.net/download/feixiangtiakongn/4545536 总而言这，加速度传感器，其实是力传感器。用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少力（包括重力）3.陀螺仪是干嘛用的？ 简而言之，陀螺仪就是角速度检测仪。比如，一块板，以X轴为轴心，在一秒钟的时间转到了90度，那么它在X轴上的角速度就是 90度/秒
（DPS, 角速度单位，Degree Per Second的缩写°/S ，体现了转动的快慢）4.MPU6050分辨率是多少？3轴加速度 和3轴陀螺仪分别用了3个16位的ADC, 也就是说，加速度有3个16位ADC，其中每个轴使用了一个。也是说，每个轴输出的数据，是2^16 也就是 -32768 —- +32768。陀螺仪也是一样。5. 单位换算 上面说的-32768 — +32768 ，那么这个数字到底代表了什么呢？比如陀螺仪 32768 到底是指角速度达到多少度/秒 ？ 这个其实是根据MPU6050设置的量程来决定的，量程不一样，32768代表的值就不一样。MPU6050的量程设置，在 MPU6050::initialize() （MPU6050.cpp库）初始化函数中进行了设置： setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250); setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2); 分别设置为，250度/秒 , 2g按陀螺仪来说，MPU6050 有四个量程可选： ±250，±500，±1000，±2000 度/s 比方说，设置了是 ±250 , 那么-32768
—- +32768 就代表了 -250 —- +250 。此时它的LSB(拉傻B，最低有效位) 是 131 LSB/(度/s) 参考数据手册：PS-MPU-6000A 使用带有DMP的最新库函数（），程序模板采用MPU6050_DMP6例程。角度： DMP库函数的dmpGetYawPitchRoll，可以得到pitch(俯仰），yaw(偏航），roll（滚转）角度。角速度： void getRotation(int16_t* x, int16_t* y, int16_t* z); int16_t getRotationX(); int16_t getRotationY(); int16_t getRotationZ(); 16位，配置时四个量程可选：±250，±500，±1000，±2000 度/s。 在dmp的例程中初始化：setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000); 说明是选用最高量程±;/s，则换算系数=2^16/ LSB/(度/s)
加速度库函数： void getAcceleration(int16_t* x, int16_t* y, int16_t* z); int16_t getAccelerationX(); int16_t getAccelerationY(); int16_t getAccelerationZ(); 16位，配置时四个量程可选：±2，±4，±8，±16 g。 在dmp的例程中没有找到初始化部分，估计是采用了缺省配置。 通过观察输出值，采用的是最小量程±2g，则换算系数=2^16/4=16384 LSB/g 下面是程序，中断方式，需要把MPU的中断接到arduino数字2脚上。Arduino
// Arduino Wire library is required if I2Cdev I2CDEV_ARDUINO_WIRE implementation
// is used in I2Cdev.h
#include "Wire.h"
// I2Cdev and MPU6050 must be installed as libraries, or else the .cpp/.h files
// for both classes must be in the include path of your project
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
MPU6050 mpu(0x68);
// MPU control/status vars
bool dmpReady =
// set true if DMP init was successful
uint8_t mpuIntS
// holds actual interrupt status byte from MPU
uint8_t devS
// return status after each device operation (0 = success, !0 = error)
uint16_t packetS
// expected DMP packet size (default is 42 bytes)
uint16_t fifoC
// count of all bytes currently in FIFO
uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer
// orientation/motion vars
// [w, x, y, z]
quaternion container
// [x, y, z]
gravity vector
float ypr[3];
// [yaw, pitch, roll]
yaw/pitch/roll container and gravity vector
// ================================================================
INTERRUPT DETECTION ROUTINE
// ================================================================
volatile bool mpuInterrupt =
// indicates whether MPU interrupt pin has gone high
void dmpDataReady() {
mpuInterrupt =
// ================================================================
INITIAL SETUP
// ================================================================
void setup() {
Serial.begin(115200);
// opens serial port, sets data rate to 9600 bps
// join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
Wire.begin();
// initialize device
Serial.println("Initializing I2C devices...");
mpu.initialize();
// verify connection
Serial.println("Testing device connections...");
Serial.println(mpu.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
// load and configure the DMP
Serial.println("Initializing DMP...");
devStatus = mpu.dmpInitialize();
// make sure it worked (returns 0 if so)
if (devStatus == 0) {
// turn on the DMP, now that it's ready
Serial.println("Enabling DMP...");
mpu.setDMPEnabled(true);
// enable Arduino interrupt detection
Serial.println("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)...");
attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
// set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it
Serial.println("DMP ready! Waiting for first interrupt...");
dmpReady =
// get expected DMP packet size for later comparison
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
// 1 = initial memory load failed
// 2 = DMP configuration updates failed
// (if it's going to break, usually the code will be 1)
Serial.print("DMP Initialization failed (code ");
Serial.print(devStatus);
Serial.println(")");
void loop()
float alpha,
// if programming failed, don't try to do anything
if (!dmpReady)
// wait for MPU interrupt or extra packet(s) available
if (!mpuInterrupt && fifoCount & packetSize)
// reset interrupt flag and get INT_STATUS byte
mpuInterrupt =
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
// get current FIFO count
fifoCount = mpu.getFIFOCount();
// check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient)
if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
// reset so we can continue cleanly
mpu.resetFIFO();
Serial.println("FIFO overflow!");
// otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)
else if (mpuIntStatus & 0x02) {
// wait for correct available data length, should be a VERY short wait
while (fifoCount & packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
// read a packet from FIFO
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
// track FIFO count here in case there is & 1 packet available
// (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
fifoCount -= packetS
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
//从DMP中取出Yaw、Pitch、Roll三个轴的角度，放入数组ypr。单位：弧度
alpha=-ypr[2] * 180/M_PI;
omiga=mpu.getRotationX()/16.4;
//配置是16位表示正负2000°/s,
Serial.print("Alpha ");
Serial.print(alpha);
Serial.print("\tOmiga ");
Serial.println(omiga);
}123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109110111112113114115116117118119120121122123124125126127128129130131132133134135136137138139140141142143144145146147148149150151152153154155156157158159160161162163164165166167168169170171172173174175176177178179180181182183184185186187188189190191192193194195196197198199200201202203204205206207208209210211212213214215216217218219220221222223224225226227228229230231232233234235236237238239240241242243244245246247248249250251252253254255256257258259260261262263264265266267268269270271272273274275276277278279280281// Arduino Wire library is required if I2Cdev I2CDEV_ARDUINO_WIRE implementation&// is used in I2Cdev.h&#include "Wire.h"& &// I2Cdev and MPU6050 must be installed as libraries, or else the .cpp/.h files&// for both classes must be in the include path of your project&#include "I2Cdev.h"& &#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"&MPU6050 mpu(0x68);& &// MPU control/status vars&bool dmpReady = false;&&// set true if DMP init was successful&uint8_t mpuIntStatus;&& // holds actual interrupt status byte from MPU&uint8_t devStatus;&&&&&&// return status after each device operation (0 = success, !0 = error)&uint16_t packetSize;&&&&// expected DMP packet size (default is 42 bytes)&uint16_t fifoCount;&&&& // count of all bytes currently in FIFO&uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer& &// orientation/motion vars&Quaternion q;&&&&&&&&&& // [w, x, y, z]&&&&&&&& quaternion container&VectorFloat gravity;&&&&// [x, y, z]&&&&&&&&&&&&gravity vector&float ypr[3];&&&&&&&&&& // [yaw, pitch, roll]&& yaw/pitch/roll container and gravity vector& & &// ================================================================&// ===&&&&&&&&&&&&&& INTERRUPT DETECTION ROUTINE&&&&&&&&&&&&&&&&===&// ================================================================& &volatile bool mpuInterrupt = false;&&&& // indicates whether MPU interrupt pin has gone high&void dmpDataReady() {&&&mpuInterrupt = true;&}& & & &// ================================================================&// ===&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&INITIAL SETUP&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ===&// ================================================================& &void setup() {&&&Serial.begin(115200);&&&&&&&&// opens serial port, sets data rate to 9600 bps& &&&// join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)&&&Wire.begin();& &&&// initialize device&&&Serial.println("Initializing I2C devices...");&&&mpu.initialize();& &&&// verify connection&&&Serial.println("Testing device connections...");&&&Serial.println(mpu.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");& &&&delay(2);& &&&// load and configure the DMP&&&Serial.println("Initializing DMP...");&&&devStatus = mpu.dmpInitialize();& &&&// make sure it worked (returns 0 if so)&&&if (devStatus == 0) {&&&&&// turn on the DMP, now that it's ready&&&&&Serial.println("Enabling DMP...");&&&&&mpu.setDMPEnabled(true);& &&&&&// enable Arduino interrupt detection&&&&&Serial.println("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)...");&&&&&attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);&&&&&mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();& &&&&&// set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it&&&&&Serial.println("DMP ready! Waiting for first interrupt...");&&&&&dmpReady = true;& &&&&&// get expected DMP packet size for later comparison&&&&&packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();&&&} &&&else {&&&&&// ERROR!&&&&&// 1 = initial memory load failed&&&&&// 2 = DMP configuration updates failed&&&&&// (if it's going to break, usually the code will be 1)&&&&&Serial.print("DMP Initialization failed (code ");&&&&&Serial.print(devStatus);&&&&&Serial.println(")");&&&}&}& &void loop()&{&&&float alpha,omiga;& &&&// if programming failed, don't try to do anything&&&if (!dmpReady) &&&&&return;& &&&// wait for MPU interrupt or extra packet(s) available&&&if (!mpuInterrupt && fifoCount & packetSize) &&&&&return;& &&&// reset interrupt flag and get INT_STATUS byte&&&mpuInterrupt = false;&&&mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();& &&&// get current FIFO count&&&fifoCount = mpu.getFIFOCount();& &&&// check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient)&&&if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {&&&&&// reset so we can continue cleanly&&&&&mpu.resetFIFO();&&&&&Serial.println("FIFO overflow!");& &&&&&// otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)&&&} &&&else if (mpuIntStatus & 0x02) {&&&&&// wait for correct available data length, should be a VERY short wait&&&&&while (fifoCount & packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();& &&&&&// read a packet from FIFO&&&&&mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);& &&&&&// track FIFO count here in case there is & 1 packet available&&&&&// (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)&&&&&fifoCount -= packetSize;& &&&&&mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);&&&&&mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);&&&&&mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);&&//从DMP中取出Yaw、Pitch、Roll三个轴的角度，放入数组ypr。单位：弧度&&&&&alpha=-ypr[2] * 180/M_PI;& &&&&&omiga=mpu.getRotationX()/16.4;&&&&&&&&//配置是16位表示正负2000°/s, & &&&&&Serial.print("Alpha ");&&&&&Serial.print(alpha);&&&&&Serial.print("\tOmiga ");&&&&&Serial.println(omiga);& &&&}&}****MPU6050库的安装方法************************* 1. 下载arduino编译器，目前版本为1.0.5。 2. 下载MPU6050库。进入“/jrowberg/i2cdevlib”，点击“zip”即可。 3. 安装。将上一步下载的“I2Cdev”、“MPU6050”两个文件夹拷贝到“arduino-1.0.5\libraries”目录下。 运行arduino可以在例子中看到MPU6050。OK！
学习是最快乐的事趁年轻少壮去探求知识吧，它将弥补由于年老而带来的亏损。智慧乃是老年的精神养料，所以年轻时应该努力，这就使年老时不至空虚。——达·芬奇近期文章
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Theme | Powered byArduinoMPU60506轴运动处理模块精编；?,；了解MPU6050芯片：；MPU-）为全球首例整合性6轴；理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速；InvenSense的运动处理资料库，可处理运动；MPU-）的角速度全格感测范围；MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电；4x4x0.9mm(QFN)
Arduino MPU6050 6 轴运动处理模块精编教程
了解 MPU6050 芯片：
MPU-）为全球首例整合性6轴运动处
理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-）整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术。
InvenSense 的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
MPU-）的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追踪快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的 I2C 或最高达20MHz的SPI（MPU-6050没有SPI）。
MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6000的包装尺寸
4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。
了解 I2C 总线通讯协议： 请戳这里跳转
连接 Arduino: Arduino 连接 MPU6050 模块
Arduino Uno 下 SDA 是 A4，SCL 是 A5
Arduino Mega 2560 下 SDA 是 pin 20，SCL 是 21
准备并安装依赖库文件：
39 /* *@Author: TONYLABS *@Date:
//@引入 Wire.h 头文件，下面的 I2Cdev.h 依赖于它 #include &Wire.h&
//@I2Cdev 和 MPU6050 类库需要事先安装在 Arduino 类库文件夹下 //@引入 I2Cdev.h 头文件 #include &I2Cdev.h&
//@引入 #include &MPU6050_6Axis_MotionApps20.h&
//@实例化一个 MPU6050 对象，对象名称为 mpu MPU6050 mpu(0x68);
//@ 声明 MPU6050 控制和状态变量 bool dmpReady =
//@set true if DMP init was successful uint8_t mpuIntS
//@此变量用于保存 MPU6050 中断状态 uint8_t devS
//@返回设备状态，0为成功，不为0则发生错误 uint16_t packetS
// expected DMP packet size (default is 42 bytes) uint16_t fifoC
// count of all bytes currently in FIFO uint8_t fifoBuffer[64]; // FIFO storage buffer
//@声明方向和运动变量： Q
//@四元数变量 W,X,Y,Z VectorF
//@重力矢量 X，Y, Z float ypr[3];
// [yaw, pitch, roll]
yaw/pitch/roll container and gravity vector
// ================================================================ // =========================== 中断检测程序 ========================= // ================================================================
volatile bool mpuInterrupt =
// indicates whether MPU interrupt pin has gone high void dmpDataReady()
mpuInterrupt = }
// ================================================================ // =============== 初始设置 凡 Arduino 代码都有 setup() =============== // ================================================================
void setup() {
Serial.begin(115200); //@开启串口，设置波特率为 115200，程序下载到 Arduino 之后注意打开串口观察
//@加入 I2C 总线序列
Wire.begin();
//@初始化MPU6050
Serial.println(&Initializing I2C devices...&);
mpu.initialize();
//@验证连接
Serial.println(&Testing device connections...&);
Serial.println(mpu.testConnection() ? &MPU6050 connection successful& : &MPU6050 connection failed&);
delay(2); //@延时2毫秒
//@加载并配置 DMP 数字运动处理引擎
Serial.println(&Initializing DMP...&);
devStatus = mpu.dmpInitialize(); //@返回 DMP 状态结果，0为成功，不为0则发生错误
//@如果成功返回 0
if (devStatus == 0)
//@使能 DMP 数字运动处理引擎
Serial.println(&Enabling DMP...&);
mpu.setDMPEnabled(true);
//@使能 Arduino 中断检测
Serial.println(&Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)...&);
attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
// set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it
Serial.println(&DMP ready! Waiting for first interrupt...&);
dmpReady =
// get expected DMP packet size for later comparison
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
// 1 = initial memory load failed
// 2 = DMP configuration updates failed
// (if it's going to break, usually the code will be 1)
Serial.print(&DMP Initialization failed (code &);
Serial.print(devStatus);
Serial.println(&)&);
101 // ================================================================
102 // =========================== 主循环程序体 ========================= 103 // ================================================================ 104
105 void loop() 106 { 107
float alpha, //@声明2个浮点数变量， alpha 和 omiga 108
//@如果 MPU6050 的 DMP 状态为错误，程序停止工作 110
if (!dmpReady) 111 112
// wait for MPU interrupt or extra packet(s) available 114
if (!mpuInterrupt && fifoCount & packetSize) 115 116
// reset interrupt flag and get INT_STATUS byte 118
mpuInterrupt = 119
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus(); 120
// get current FIFO count 122
fifoCount = mpu.getFIFOCount(); 123
// check for overflow (this should never happen unless our code is too inefficient) 125
if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) { 126
// reset so we can continue cleanly 127
mpu.resetFIFO(); 128
Serial.println(&FIFO overflow!&); 129
// otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently) 131
else if (mpuIntStatus & 0x02) { 133
// wait for correct available data length, should be a VERY short wait 134
while (fifoCount & packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount(); 135
// read a packet from FIFO 137
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize); 138
// track FIFO count here in case there is & 1 packet available 140
// (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt) 141
fifoCount -= packetS 142
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer); 144
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q); 145
mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
//@从DMP中取出Yaw, Pitch, Roll三个轴的角度，放入数组ypr。单146
147 位：弧度
alpha=-ypr[2] * 180/M_PI;
omiga=mpu.getRotationX()/16.4; //@配置是16位表示正负2000°
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