０ 　 ． ０　Ｃ Ｎ Ｓ 　Ｏ Ｒ Ａ 　 Ｆ ＭＥ Ｈ ＮＩＡ 　 Ｎ Ｉ Ｅ ＲＩ Ｇ ＨＩ Ｅ Ｅ Ｊ Ｕ Ｎ Ｌ Ｏ 　 Ｃ Ａ Ｃ Ｌ Ｅ Ｇ Ｎ Ｅ Ｎ 　基 于压 差 传 感 的 电液进 、 口节 流　 出 独 立调 节原 理及 控 制特 性研 究　王庆 丰 顾Ｉ 临怡 路 甬祥　杭 州　 ３０ ２ ） １０ ７　 （ 江大 学流体传 动 及控 制 国家 重点 实验 室 浙摘要 提出了基于压差传感的进、 出口节流独立调节原理， 特荆适用于大惯性负载 的加、 减速爰制动过程控 制。理论分析　 和试验表明． 采用该调节原理， 以缩短大惯性负载加速过程时间， 可 避免减速及制动过程 中执行器 出油侧的压力 冲击 ． 提　 高系统 的阻尼比， 是政善大惯性负载加速特性 、 解决大惯性负载减速及制动过程平稳性问题的有效途径之一。 　 敦词 ： 进 １节漉独立调节 　 ： ３中田分 类号 ： ＴＨ ３ 　 １７出１节流独立调节 ： ３压差传感大惯性负载　定压 力 以上 ． 流量 ｑ ．由液 压 马 达 的 当前 转速 所　 其 ｖ２０ 前 言　对执行器进行速度控制 时， 常用的方法是在一　 个 比例方向阀上叠加压力补偿器 （ 控制 比例方 向阀 　 阀 口两端压 差 近似 为 定值 ） 的结 构 （ １ Ｉ２ 图 ） ，　。但　 　，这种 结构 在对大 惯性 负 载 的加 、 速 过程 进 行 控 制　 减 时存 在一 定 的问题 。这 主 要是 由于流 量控 制用 的 比　 例方 向阀的两 个控制 阀口（ 分别 控制执 行器 的进 、 出　 流量 ） 是联 动 的 ， 同时压 力 补偿 器在初 始状 态是全 开　 的 ， 补偿 特性较 差 。 且 　决定 ， 出油佣压力为　号 ）却（ ） （ （ ‘。 　 １ 　 ＝ 　 ） 　式中 　 ――液压油的密度　 Ｃ― ― 比例方 向阀的 阀 口流 量系数　― ―比例方 向阀 阀口的 面积梯度　ｚ― ― 比例方 向阀 的阀芯位 移　 　 ａ， ／―― 压 力补偿器 的控制 压差　 ｎ ｑ ―― 比例 方 向 阀阀 口流量 给定值　 ｖ 从， 上 。 式 可知 ， １结构 的控制 方 式存 在 以下 问　 图题： 　（ ） 加速过 程 中， １在 液压 马达 的出 油惯仍具 有一　 ４ 定 的压 力 ， 且随着 液压 马达 转速 的提 高 而不断增 大 ， 　 从 而影 响了加速 过程 的快 速性 。 　 （） ２ 在减速 过程 中 ， 果液压 马达 出油侧 的流 量　 如 Ｃ， ｌ２ ｖ 与其 给定值 ｑ ， 差 较 大 ， 会形 成 一个 较 大　 ｖｏ 相 就 的压力 冲击 ． 该压 力 冲击 甚 至 有 可能 会 超 过安 全 阀　 的调 定压 力 ， 使安 全 阀频 繁启 闭， 对系统 可靠性 及元　 件 寿命造 成较 大影 响 ， 同时 引 起 出 油侧 压 力很 大 波　 动 ， 响减 速过程 的平稳 性 。特别 在紧 急制动 时 ， 　 影 由 于 阀口紧 急关闭 ， 压 马 达 出油侧 的压 力 在 理论 上　 液将趋于无穷大 ， 压力冲击很大， 一般导致负载剧烈振　 荡， 是减 速过 程 中最恶劣 的一 种工 况。 　 （） ３ 在转速控制时 ， 当液压马达的转速达到设定　 值后 ， 其两侧压力不能同时达到平衡， 由于此时系统　 的动态 阻 尼 比很小 ． 因而转速 仍会产 生一 定的波 动 ， 　图 １ 比倒方 向阀 ＋压力补偿器控制执行器速度原理图　 　且 波动 衰减得 很慢 ， 不仅 影 响了 液压 马达 转 速 的平　稳， 而且延 长 了调节 时间。 　以 阀控 液压 马达 系统 为例 （ 图 １。在 液 压 马　 见 ） 达 的出油侧 ， 如果 压 力 没 有升 高 到超 过安 全 阀的 调　＊ 国家 自然科学基叠 贷助项 目（９ ７ ０ ０ 。２ ０ ０ ０ 　 ５９ ５ ８ ） ０ ０ ８ ７收刊初稿　 ２Ｏ１２ Ｏ０ １２收到修改稿　针 对上 述 问题 ， 文提 出基 于 压差传 感 的 电液　 本 进 、 口节 流独 立调节原 理 ， 出 对其控 制特性 进行 了理　 论分析 ， 作 了相应 的试 验研 究 。 并 　维普资讯 机械工程学报　第３ ７卷第 ４期　１ 结构及工作原 理　如 图 ２所示 ， 于压 差传感 的进 、 基 出口节流独 立　调节 原理 如下 ： 用 两个 独 立 调节 的电液 比例 节 流　 采２ 控制特 性　仍 以 阀控液 压马 达 系统 为 例 ， 液 压 动力 机 构　 其如 图 ４所示 。 　阀 ２、， 中 ， 口节 流阀 ２用来 控 制执 行 器进 油佣　 ３其 进 的流 量 ， 口节 流 阀 ３用 来 控 制其 出油 侧 压力 。进　 出 口节 流 阀 ２的 阀芯位 移 和阀 口压 差分 别 由阀芯位移　 传感 器 ８和 压 差传 感 器 ４检 测后 反 馈 到控 制 器 １　 ． 并通 过基 于压差 传 感 的计 算 流量 反馈 控 制 方 式　＿ ３， ３　 控制 进 口节流 阀的 流 量 （ 执行 器 进 油侧 流 量 ）执行　 ； 器 出油侧 压力 由压 力传 感 器 ７检测 后 ， 馈 到 控制　 反 器， 以实现 执行器 出油 侧压力 的控 制 。 　图 ４萋 十 雎 差 悸 婚 的 迁 、 口　 褫 独 立 调　 出单元控制执行器速度的原理Ｉ　 １ ｔ在 液压 马 达进 口侧 ， 对进 口节 流 阀采 用压 差传　感的计算流量反馈控制， 其流量为［ 　ｇ　 ｇ ｖ 　式 中　图 ２ 基：Ｎ￣ 传感的进、 Ｐ－ 出口节流独立调节控制单元结构　１ 控 嗣器 ２ 进 口电液 比悄节流阔 ３ 出 口电液比悄节流阀　 ． ． ４ ５ 压差传感器 ６ ７ 压力传感器 ８ 阀芯位移传感器　 ， 、．（ 　声） １　（） ２　― ― 节流 阀的 动态流 量―压 差增益　（） ３　由于执行 器 出油 侧 的压力 由独立 调节 的出 口节　 流 阀 ３进行 控制 ， 不 再 受 执行 器 进 油佣 流 量 的影　 而响， 因而 在大惯 性负载 的加 速过 程 中 ， 以通 过保 持　 可动态 流量―压 差增 益 的大小取 决于计 算流 量 反　 馈控 制器 的动态增 益 ｇ（ 和 阀 芯位 移 的动 态增 益　 　） ，（）可 以通 过对计算 流 量反馈 控制器 参数 的调 整　 ｖ ， 　 来 改变该 增益 对 流量给定 值 或阀 口压差 变化 的响应　 速 度 ， 而获 得较好 的流量控 制动态 特性　 　 从 ３。 在 液 压马 达 出 口侧 ， 通过 出 口节 流 阀对 液 压马　 达 出油侧 压力 加 以控 制 ， 该 压力 控 制 环 节 的 固有　 且 频率 一般 远 高于大惯 性负 载 液压动力 机构 的 固有 频　出口节流 阀全开 的 方 法 缩短 加 速 过程 的时 间 ， 其　 在 减速 和制 动过程 中 ， 过 对执 行 器 出油 侧 压力 的控　 通 制避 免该佣 的压力冲击 。其 控制 框图如 图 ３所示 。 　率， 因此可 以近似地认 为液压马达 出油侧压力 Ｐ　 ， 就等 于其 给定 值 Ｐ２ ｏ 　Ｐ ＝Ｐｏ ２ ｚ 　 （） ４　 因此 ， 惯 性 负载 液 压 动力 机 构 可 以看作 是 一　 大 个 以进 口节流 阀流 量和液 压 马达出油 侧压力 给定 值　 为输入 信号 ， 制液 压 马 达转 速 的 双输 入单 输 出 环　 控 节 ， 开环 传递 函数方块 图如 图 ５所示 。 其 　 由 图可得 液压马 达 的转 速 及其进 油侧 的压力 可　表示 为　图 ３ 控制框 图 　维普资讯 ２ｏ ０ １年 ４月 　王庆丰等 ： 基于压差传感的电液进 、 出口节流独 立调节原理及 控制特性研究　ｍ２　 ３ｚ。　、粘性 阻尼 系数 为 ０３ 　ｇ ｍ２ｓ 　 ．７ｋ ? ?一。 液压 马 达两侧 容积 除 以液 压油 体积 弹性模 量的　商为 １ ５ 　ｄ ＭＰ 。 ．８ｎ ／ ａ　 液压 马 达排 量为 １ ７ ／。 ０　 ｒ　 ｍｌ 油 源最 高压力 为 １　 Ｉ　 ５ＭＰ 。 Ｒ， ， 　油 源最 大输 出 流量为 ９　 ／Ａ （ 应 于 液压 马　 ５Ｌ ｍ ｎ对图 ５ 强 豆 朔 币早 兀 捏 利 太 便 住 负 载 运 发 聍　达的转 速约 为 ８０ｒｒｉ）　 ８　／ ｎ 。 ａ开 环传递函数 方块 图　叫∞（ ）＝ ｓ 　Ｖｔ图６ 为采用基于压差传感的进 、 口节流独立　 出 调 节原 理控 制结 构 （ ２ 对 大 惯性 负 载 加 、 速 过　 图 ） 减） 　 程 进行 控制 的液压 马达转 速及 其两侧 压力 的动态 曲　 线 。由图可 知 ， 采用 基 于压差传 感 的进 、 口节 流独　 出 立调节 原理 可以有 效 地 实 现 大惯 性 负 载 的快 速 、 平　稳 加 、 速和制 动 。 减 　＋ 　＋ｃ 　（　 ） 叫　 　Ｂ 　 ￣ｍ ｑ　 Ｖ（） ５　 Ｐ１ｓ 　 （）＝ （ Ｂ ）ｏ ） （ ｉ ＋ 　＋ ｍｑ （ ＋Ｊ ￣ 　 ￣　 Ｃ 　 ∞　 ＋（ 　 （） 　＋ 。） （　 　‘口　目 　、　＃　芏 　、　Ａ　 Ａ　（ ＋ ＋＋ 　 　 ２　 ＿） 　　 ｐ ＿ ｈ（） ６　础　样　式 中　｝ 　液 压动力 机 构的 固有频 率　ｆ―― 液压 动力 机构 的阻尼 比　 ｈ图 ６ 采用压差 传感 的进 、 口独立调节原 理后　 出叫 　 ｈ＝（） ７　大 惯性负载 的加 、 速过 程　 减√ 螯＋ ＋ ）　 　（ Ｃ ｃ＋ 　 　√√　 ＋ Ｂ 　（） ８　４ 结 论　（） 用进 、 口节 流 独立 调 节原 理 ， 以在 大　 １采 出 可 惯性负载 的加 速 过程 中， 过 加 大独 立 调 节 的 出 口 通 　 节流 阀开度 以保证 其快 速性 ； 在减 速和制 动过 程中 ， 　 通过独 立调 节 的出 口节 流 阀将 执行 器 的出油侧 压力　由式 （） ８ 可知 ， 用 基 于压 差传 感 的进 、 采 独立 调　 节原理 ， 液压动 力 机构 的 阻尼 比 中增加 了一项 流　 其量一 压 差增 益 ８ ｖ 勺 　。 该 流 量一 压 差 增 益 可 以　 ｇ ／△控制为给定值， 从而避免 了出油佣的压力冲击 ， 提高　 了大惯性负载减速和制动过程的平稳性。 　 （） ２ 通过基于压 差传感 的计算流量反馈控制方　法 ， 独立调 节 的进 口节 流阀 流量 进行控 制 ， 对 采用 增　 大其 流 量～ 压 羞 增 益 ａ ｖ ３ ｐ 的 方 法 ， 高 系 统　 ｑ ／Ａ 提 的阻尼 比 ， 而保证 了大 惯 性 负 载减 速 及 制动 过 程　 从 的平稳 性 ， 缩短 了调 节时 问。 并 　 （） ３ 由于结合 了压差 传感 与进 、 口节流独立 调　 出 节各 自的优 点 ， 决 了 比例 方 向 阀 ＋压 力 补偿 器 结　 解 构的控制 方法 在 对大 惯 性 负 载 的加 、 速 和制 动 过　 减 程进 行控 制 时存 在的多个 问题 。 　参 考 文 献　１ ｌｈ ｒｕ Ｋ， ｈａ　 ， ｙ ￣ 　 ｅ ｉ 　 Ｏｃ ｉ Ｍ Ｔｏ ｏ ｙ ｉ Ｔ． ｉ ｌｔ ｎ ｓｕ ｙ０　ｏ ｄ Ｓｍｕａｉ 　ｔｄ 　 ｆｌａ 　 ｏ通过对进 口节流 阀流 量 控 制 器 的调 节来 提高 ， 而　 从 最 终提高 了该 液 压动 力 机 构 的 阻尼 比 ， 证 了大 惯　 保 性负载 减速 及制 动过程 的平 稳性 ， 并缩短 调节 时 间。 　同时由于可 以通过独立调节的出口节流阀将执行器　的出油侧 压力 控 制为 给 定 值 ， 而 避 免 了减 速 和 制　 从 动过程 的压 力冲 击 ， 高 了 大惯 性 负 载减 速 和 制 动　 提过 程 的平稳 性 。 　３ 试 验 研 究　试 验装 置采 用高速 液压 马达 直接 驱动飞 轮作 大　 惯 性负 载 ， 其主要 参数 如下　 马达 回转部分 与飞 轮 的总 转 动 惯 量 为 ５ １【? ．　ｇ　 ｌｓｎ ｉｇ ｄ ｒｍｉ ｓｏ 　 ｙ ｒｕｉ ｅ ｃｖ ｔｒ Ｉ ： ｕｄ Ｐ －ｅ ， ｅ ｓ 　 ｙａ ｉ 　 ｎ ｈ ｄａ ｌ　 ｘａ ａｏ ． ｎ Ｆｌｉ　 ｏｖ ｒ　 ｎ ｃ ｃ ．Ｐｒｃ ０　 ｅＳ ｏ ｄＪ Ｓ Ｉ ｅｎ ｔｍｇ Ｓ ｍｐ ￣ｕ ｏ 　 ｕｄ ｏ ． ｆｔ 　ｅ ｍ ｈ ＨＰ 　ｎｔｒａｋ ｄ ｙ ｏ ｍ ｎ Ｆ ｉ　 　 ｌ维普资讯 机Ｐ ｗｅ ， ｋ ｏ，９ ３ ｏ ｒＴｏ ｙ １ ９ 　械工程学报　第３ ７卷第 ４期　Ａｂ ｈａ ｔ Ａ 删 ｔｒｉ ｍｅｅ－ｉ 　ｎ ｅ ｅ ｄ ｎ　ｅ ｕａｅ 　￣ ｔ 　 ｓ ．ｃ　 ｅ＿ ｎ， ｔｒｔｌ ｉｄ ｐ ｎ ｅ ｔｒｇ ｌｔｄ ｅ ｍｌ ｔ２ Ｐ ｔｅ ｓ￣ Ｈ， ｒ ｓＰ Ｊ ｎ ｓ Ａ， ｔａ． ｉ ｎ ｏ　 ［ ｕｅ 　 ｅｔ ｃ ｍ Ｋ ｕ　 ． ａ ｓ￣ ｅ １Ｄｅ ｇ 　 ｆ ｅ ｒ　 　 弱∞ｍｐ ∞ Ｄ ｝ ｏ　 ａ 　 ｎ ｉｇ ｈ ｄ ａ ｌ 　ｙ ｔ 目 　 ｆｒｌ ｄｓ ｓｎ 　ｙ ｒｕｉ ｓｓ￣ａ 【 ｎｏ ｅｄ　 ｏ ｅ ｃ ｎ： ｃｅ ― ｉｇ　ｆｔ ｅ１ ９ 　 　 ｎ ｓｏ ｈ ９ ６ Ｕ＝ ｌ ｔｒ ａｉｏ 　 　 ｎ ｅｎ ｔ ￣ｌ ｃ Ｃｃ ∞ Ｃ ｎ　 ｏ一ｐｉｃｐｅＮｓｄ ｏ 　 ｒｓ ｒ　 ｅｒａｅｓ ｓｎ 　ｓａ ｖｎ ｅ ｗｈ ｃ 　 ｒ ｉｌ　 ｔｅ 　ｎ ｐｅｓ ｅｄｃｅ ｓ　￣．ｉｇ ｉ　ｄ ａ ｃｄ． ｉｈ ｎ ｕ ｏ 　 ｂ 　 ｐ ｌｄ ｉ　 ｅ ｃ￣ ｍｌｏ ｏ ｅａ ｐ ｅ 　ｎ ｔ 　ｅ ｔ 　 ｆ￣ ：ｌｒｔ ｎ． ｅｅｅａｉｎ ａ ｄ ｉ ｈ ｅｅａｌ ｄｅ ｌｒｔ 　 ｎ 　 ｏ ｏｂ ａ ｅｐｃ ｅ ｏ　 ｉｈ ｉｅｔ 　 ａ ｓＲｅｕｔ　 ｌｗ　ｈ ｔａ 　ｌ 一 ｒｋ 　ｒｃ ￣ ｆｈｇ 　ｎ ｒｉ ｌ ｄ ． ｓ ｌ ａ ０ ｓ ０ ｔａ　ｏ 衄 　 ｔ ｎ ｐｏ ｅｓ ｕ ｇ ｎ ｒｉ ｉ 　ｒｃｓ ｄ ｉｕｉｅ ｔ ｏ ａｋａ ｓｉ ｄ ｓ吐州 　耐 ，｝ ｌｒｅ 髓涨 ｔ ａｇ 　 挖 　竹ｄ， ｒ Ｐａｔ２ｄ　 Ｅ ｅｅ ， ． ．９ ６ ２， ｘ ｔ ｒＵ Ｋ． １ ９ 　３ 顾 临怡 ， 王庆丰 ． 采用计 算流量反 馈的流 量控制方 法及　 特性研究 ． 机械工程学报 ，９９ ３ （ ）９ －９　 １ ９ ，５４ ：６ ８ ４ 孙 明 堂 ． 力补偿 阀在液压 系统 上 的应用 ． 压 与气　 压 液 动 ．９ ６ １ ：９ ０ １９ （） １ ￣２　ｃ 　ｉ　ｈ 　 ￣ ｌ 　 ｉｅｏ ａ 岫 ∞ｆ ０ Ｉｄ ｂ 　 ｖ ｉｅ 　 ｎ 　ｔｅ ｎ ｔｅ ｃ ｔ ｔ ｓ 　 　 ｃ ａｅ ｄ 　 。１ 　 ｅ ａｏｄ ｄ ａ ｄ ｈ 　 ｌ【 锄 ∞ 　 　 ｅｉｃｅ． ｄ ｂ ｎｒａ ￣ ｉ ＆ｔｌ￣ｔ ａ ｎ －ｅ ｉ 　 ｅ ｃａ ｍｔ， 　ａｉ　　ｔ ｅ ￣ ｘｌ ｒｔ ｏ ｈ 　 ｇ ｏａ ｄｂ ａ ｅｐ ｏｅ￣ｏ　 ｉｈ ｉ ｘｉ １ａｓ ａｔ 　 ｈ 　 ｆ ｅ ｌ ｉ ｎ 　 ｒｋ 　 ｒｅｓ ｆ ｈ 　 ｏ ｔ 　０ ｄ　 ｆｅ ｔ ｉ ｐ ｎ ｌ ｅ ｓ ｇ ｎ ａ ｒ ｓ ｉ ｐ　 　ａ ｏ ｔｄ Ｉ ｓａ ｄｆ ｉｎ ａ ￣ ｅ ．ｔｉ Ⅱ ｉ ｅ ｔｗａ ｔ　ｏｖ ｈ 　ｍｍ ｔ ￣ ｐ ｂｅ 　 ｃ ｙ ｏ ｓｌｅｔ ｅｓ ｔ ｍｅ ｏ ｍ　 ｒ ｌ ｏ 　ｅｅｅａｉｎａ ｄｂ ｆｄ ｅｌｒｔ 　ｎ 　　 ｏ 口 ０ 　 。　 ｉｈ ｉｅｔ 　 ￣ ｓ　 ｒ０ ｆｈｇ 　 ｒｉ ｌ ｄ ． ｎ ａｃＲＥＳ ＥＡＲＣＨ　 ＯＮ　 Ｒ ＣＩ 　凰 ＡＮＤ　 Ｐ］Ｄ　 Ｐ１ｅ 　 　 【 ｗ ｙ： ｔ － 　ｎ ｅ ｅ ｄ ｎ　 ｅｕ ｄ　 Ｍｅｅ－ｕ ｉｄ ― Ｍｅ ｒ ｎ ｉｄ ｐ ｎ ｅ ｔｒｇ ￣ｔ ｅｉ ｔ ｏ ｔ ｎ ｅ　 ￣ 　ｐｎ ｅ ｔｒｇ ｌｔｄ ｅ ｄ ｎ 　ｅ ｕａｅ　 Ｐ ｅｓｌ 　 ｅ Ｂｅ ｓｎ ｉｇ ｒｓｔ ｅ ｄ 　 ｓ　 ｅｓｎ 　 ｒＰ ＥＲＦ ＯＲＭ ＡＮＣＥ　 　 ＥＴ ＯＦ Ｍ ＥＲ－Ｎ， Ｉ 　Ｍ匝 Ｔ ＥＲ　 【 Ｄ ｍ ＥＰＥＮＤＥＮＴ ０ 　 　 ＲＥＧＵＬＡＩ 皿 姗 ＢＡｓ衄 ０Ｎ　 ＰＲＥｓｓ ｍ Ｅ　 ｌ作者蕾 介Ｈ出 ｉｅｔ 　 ｄ　 ｎｒａｂ ８ ｉ王庆丰 ， １６ 男，９ ３年出生 ． 士 ． 授， 士生 导师 ． 博 教 博 新江　 大学渣体传动 及控制 国家重点宴验室 副主任。主要研 究顿域 ： 电液　 控毒 工程、 Ｉ 电液振动控制 、 机电系统计算机拉 毒等。获浙江省科技进　 Ｉ 步二等奖 １ ， 项 发表著作（ 音著） 本， 文近 ３ 篇。 １ 论 ０ 　ＡＳ ｓＥ Ｅ　 ］Ｎ　Ⅱ 　Ｗａ ｇ Ｑｉｇ ｅｇ ＧＵＬ ｎ ｉ Ｌ 　 ｏ ｇ ｉｎ 　 ｎ 　 ｎ ｆｎ 　 ｒ ｉｙ　 ｕ Ｙ ｎ ｘａ ｇ 　（ｈｊ ｎ 　 ｉｅｓｙ） Ｚ ｅｉ ｇＵｎｖｒｉ 　 ａ ｔ－■｝－ － ｝－ ■｝ 。　 ■｝ ■ ■｝－ ●－ － ｝　 ■｝ ■－ ■｝ － ｝－ ■｝－ ■ ■｝■ ｝－ ■｝　■｝ ： ： － ● ● 蛳 　 　－。 ■｝： － － 　 ■｝。 ● 　 ■｝－ 　■ ■｝－ ■ － ｝－ ■｝－ ｝ ■｝－ ■ ｝－ ■｝－ 　 ■｝－ ■｝－ ■（ｚ 第 １ ） Ｊ接 １页 　 缺点 ， 遗传 算法不 失 为一 种很 好 的解 决办 法 。遗 传　 算法 和模 糊控 制 的结 合 ， 已经 成为 智 能 控制 的一 个　 新 的研 究热 点。本 文 的仿 真 研究和 实车道 路试 验都　 表明 ， 遗传算 法是 一种有 效 的大范 围的寻优 算法 。 　 参 考 文 献　Ｆ ＺＹ Ｃ０ Ｉｌ 　 ＵＺ 　 Ｎ 】０Ｌ ０　 Ｔ ＨＥ　 ＡＮｒ 　 ｒＶＥ瑚 砌 ’ 　 ＴＡＲＴ ＳＳ 　 ＰＲ０Ｃ Ｅ　ＢＡｓ Ｄ　 Ｅ ＯＮ　 ＧＥＮＥＴ Ｃ Ａ ｌ 　 ＬＧ０ＲⅡ Ｈ Ｍ 　 Ｚ ａ ｎｎ 　 ｈ ｎ ｉｇ （ ａ ｓｉ ￣．ｎｈ　（ 　ｍ Ｕｎｖｒｉ 　 ｉ ｓｙ） ｅ ｔＣｅＡｎ ｉ　 ， ｌｎ１ 葛 安林 ． 车辆 自动变速理论 与设计 ． 京 ： 北 机械 工业 出 　版社 ，９ ３ １ ９　Ａｂｎ ｓ　（ｉｎＵｎ￣＇ｉ 　 Ｊｌ 　 ｉ， ｔ ｉ ｒ ｙ） ｓＡｆｅ　Ｉ 　ｚｒ ｔｅ ｓａｔ ｇ ｏ ｅａｉｎｏ 　 ｐ ∞ ｃ 　 ｔｒａ１ ｉ ｈ 　ｔｒｉ 　０ ｒｔ 　ｆ ａ 曙 ｎ ｏ ０：　 ｄ２ 涂 承宇 ， 辣承嫒 ， 晓莱等 ． 杨 模糊控 制理 论与实践 ． 地震　出版社 ，９ ８ １９ 　 ３ 张毅 ． 人厚 ． 于遗传算 法 的多变 量模糊控 制器 的设　 李 基 计 ． 控制理论与应用 ，９ ６ １ （ ）４ ９ ４ ６ １９ ，３ ４ ：０ － １　 ４ 恽 为民， 席褡 庚 ． 遗传算法 的运行 机理分 折 ． 制 理论　 控 与应用 ，９６ １ （ ）２ ７ ３４ １９ ，３ ３ ：９ － ０　５ Ｉ ｎ ｅ Ｄ Ａ， ０　 　 Ａｋｍ Ｎｙ ｌ Ｈ Ｏ． ￣ｎ ｔ 　 ｌ ｅｔ ｍ ｆｒｆｒｙ Ｃ ｅｉ ａ ｉｌ ｅ ｇ： ￣ ｏ ｕ 　ｄ ｉｅｓａ ｆｚｙ ｏ ｎｄ　 ｔ ｔｇ ｗｈｃ 　 ａ 　ｅｌ ｔｔｅ ｄ ｖｒ ’ ｒ ｒ， ｕｚ 　 ∞ ｖ ｓｒ ｅｙ ａ ｉｈ ｃ ｎ ｒｔｅ ｈ 　 ｒ ｅｓ　 ｅ ｉ ｓａ ｔ ｇ ｉｔｎ ｉｎ ｉ ｐ ｔｆｒ ｒ ． ￣－ ｅ 　 ｎ ｔ ｅｐ ｏ ｌ ｔａ　 ｔｒｉ 　 ｅ ｔ 　ｓ ｕ 　ｏｗａｄ Ｆ ｕ ｄｏ 　ｈ 　 ｒｂｅ ｈ ｔ ｎ ｎ ｏ 　 ｓ ｍ　ｏｄ ｉ　ｆ 　ｅ￣ｍｌ ｒ ｅｉ ｓ ｘｄｗｉ 　 ｌｔ ｆｕ ｊ ｔ ｅ ０ｔ ｌ 　 ｓ ｎｉｍｉ ｅｄ ｇ ｅ ｔ ａｏ　 　 ｂ ｃｉ 　 ｈ ｏｓ ｅ ｖｆｅｅｓａ ｄ ｔｅ ｆｚｙ ｏ ｎ０ｋ 　ｓｄｔｉｕｔ ｔ　ｐｉ ａｔ￣　ｎ 　ｈ 　ｕｚ 　 　 Ｉｆ ｉ　ｉ ｃ ｌ Ｏ０ ｔ ｆ 　 ｍ　 ， ｎ ｔ 　 Ｇｅ ｅｉ ｃ Ａｌ 群　ｔ ｒ ｉ ａ ｐｉｄ ｔ　ｐ ｍｉｅｔ ｅ 吸哪　啪 ｈｎ ｓ ｐ ｌ 　 ｅ Ｏｏ ｔ ｚ ｈ 　 ｉ 。 ｕｚ 　 甘ｎ 　 ｆｆｚｙｒ ｎ ―ｂ ｒＮｐ ｆｎ ｔ ￣ｓ ｆｔｅｓａｔ ｇ ｆｚ ｙｅ￣ｔ ｌ ｒ ｉ ｌａ ｅｕ ― ｅｓ 　ｕ ｅｉ 　 　ｈ 　ｔｒｉ 　 ｚ 　ｃ ｍ ｌ ．Ｓｍｕｔｎ ｏ ｓ　 ｃ ｏ ｎ ｕ ｅｌ， ａ ｉ ｌｔ ｎ ｙ 　ｓｍｕａｉ 　ｍｏ ｅ ｛ ｏ ｄｌ 　 ｓｌ＇￣ ｔｌｌ ｔ ｔ ｉ ｅｔｂｋ ￣ 　 ｓ ｓａ ｌ 　 ｄ Ｉ 　ｃ ｔ １哑 ｅ ｒ　 ｎａ１ １ １５ ６ ～ ８　Ｐ ｅ―￣ｔ ｍｌ ｙＡ ｐ． １９ ． ４ （ ）　 ｎ ｉ Ｃ ｍｌ ∞ｒ ｐ １， ９ ５ １ ２ ３ ：Ｓｎ圳ｈ ｋ　Ｒｏ ｄ ｔ ｎ ａ 　　ａ ｉ ｌｍｅ ｔｄ ｂ 　 Ｉ 　ｈ 　 ｐｉ ｚｄ 埋 ｍｐｅ ｎｅ 　 ｙ ｌ ｔｅ ｏ ｔ ｇ ｍｉｅ 　 ｅｆｃｉｅ　 ｆｅｔ ． ｖｆｚｙｏ ｜ ｕ ，ｗ量ｃ ｝ ｓｂ ∞ 　 Ｄ ｕ ｚ 　。ｌ 　 仃０ １ ｈ 吼 　ｅ ｉ 　１ｅ ０ｙｗ啊出 ； ｔｍａｉ　ｎ ｄ￣ ｅｌｔ ｍ ｍｉ ｏ 　 Ｖｅｊ 　叫 一 Ａｕｏ ｔ ｒｅ ｃ ａ　ｒ ａ ￣ ｎ ｈｄｅｓ 　ｉｇ Ｆ ｚｙｅ ￣ ｍｌ Ｇｅ ｅ ｉ ａ ｏｉｈ ｎ 　 ｕ ｚ 　ｃ ｔ 　 ｎ ｔｃ ｌ ｒｔｍ　 　ｇ作者筒 介齐 占宁 ， ，９ ５年 出生 ， 男 １７ 清华 大学 车辆工程 专业博 士 　生 。从事车辆 自动操纵理论 与应 用、 电动车与 混合 动力汽车 系统 建　模 仿 真 及 控 制 策 略 研究 。 　
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几种药剂对稻纵卷叶螟的毒力测定
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