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室内图书运载车的计算机视觉定位定向方法.pdf8页
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2014年第5期 闽江学院学报 No．52014 总第 145期 JOURNALOFMINJIANGUNIVERSIIY GeneralSerial No．145 室内图书运载车的 计算机视觉定位定向方法 王建功 ，林国余 1．闽江学院图书馆，福建 福州．东南大学仪器科学与工程学院，江苏 南京210096 摘要 ：提出一种可用于图书馆内图书运载车的车辆室内自动定位定向方法．借鉴二维条形码思想，设 计了一种简单方便、易于识别、内含绝对位置坐标、具有一定纠错能力的路标，可将路标放置在 图书 馆天花板上，由安装于图书运载车上，且光轴和天花板垂直的摄像机进行拍摄，通过 图像分割，连通 域寻找，轮廓特征曲线匹配以及路标特征识别步骤定位路标，解析路标 中所包含 的坐标信息以及偏 转角度，进而计算出车辆当前所处的绝对位置和航向角．通过实验，验证 了所提 出方法的有效性，能 够满足图书馆 内图书运载车室内定位的要求． 关键词：室内定位；路标；计算机视觉；二维码 中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号： 73―08 Anindoorpositionandorientationmethodin libraryenvironment basedon landmarkandvision WANGJian-gong ‘，LINGuo―yu 1．Library，MinjiangUniversity，Fuzhou，Fujian350121，China； 2．DepartmentofInstrumentScienceandEngineering，SoutheastUniversity，
ng，Jiangsu210096，China Abstract：Anindoorpositionandorientationmethodusedforbook―carryingvehicleinlibraryenviron-
mentisproposed．Referringtothetwo―dimensionbarcode，anew landmarkwhichissimple，easyto
recognition，containstheabsoluteposition coordinate，hasthecapabilityoferrorcorrection isde-
signed．Thelandmarkisplacedontheceilingoflibrary．Thecamerawhichismountedonthebook-
carryingvehicleanditsopticalaxisisvertical withtheplaneofceilingcapturetheimage．Thecoordi―
nateandangleinformationoflandmarkisacquiredt
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