robotics&toolbox&for&matlab的机器人仿真（四）
robotic toolbox for matlab工具箱下载地址：
4 运动学的正问题
利用Robotics Toolbox中的fkine函数可以实现机器人运动学正问题的求解。
其中fkine函数的调用格式：
TR = FKINE(ROBOT, Q)
参数ROBOT为一个机器人对象，TR为由Q定义的每个前向运动学的正解。
以PUMA560为例，定义关节坐标系的零点qz=[0
0 0 0 0 0]，那么fkine(p560,qz)将返回最后一个关节的平移的齐次变换矩阵。如果有了关节的轨迹规划之后，我们也可以用fkine来进行运动学的正解。比如：
t=0:0.056:2; q=jtraj(qz,qr,t);
T=fkine(p560,q);
返回的矩阵T是一个三维的矩阵，前两维是4&4的矩阵代表坐标变化，第三维是时间。
5 运动学的逆问题
利用Robotics Toolbox中的ikine函数可以实现机器人运动学逆问题的求解。
其中ikine函数的调用格式：
Q = IKINE(ROBOT, T)
Q = IKINE(ROBOT, T, Q)
Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)
参数ROBOT为一个机器人对象，Q为初始猜测点（默认为0），T为要反解的变换矩阵。当反解的机器人对象的自由度少于6时，要用M进行忽略某个关节自由度。
有了关节的轨迹规划之后，我们也可以用ikine函数来进行运动学逆问题的求解。比如：
t=0:0.056:2; T1=transl(0.6,-0.5,0);
T2=transl(0.4,0.5,0.2); T=ctraj(T1,T2,length(t));
q=ikine(p560,T);
我们也可以尝试先进行正解，再进行逆解，看看能否还原。
Q=[0 &pi/4 &pi/4 0 pi/8 0]; T=fkine(p560,q);
qi=ikine(p560,T);
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请问matlab的机器人工具箱可不可以求得机械臂的工作空间？
: Originally posted by 俟雨亭 at
可以 怎么做？有例子吗？谢谢 可以，给出DH参数后，根据机器人正运动学很容易求解出工作空间 : Originally posted by 优雅的懒鬼 at
可以，给出DH参数后，根据机器人正运动学很容易求解出工作空间 是用matlab吧，机器人工具箱没法求 : Originally posted by inbluesky at
是用matlab吧，机器人工具箱没法求... 那就编程直接用m函数人人网 - 抱歉
哦，抱歉，好像看不到了
现在你可以:
看看其它好友写了什么
北京千橡网景科技发展有限公司：
文网文[号··京公网安备号·甲测资字
文化部监督电子邮箱：wlwh@··
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Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记（一）
软件：matlab2013a
工具箱：Matlab Robotic Toolbox v9.8
Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记根据Robot Toolbox demonstrations目录，将分三大部分阐述：
1、General(Rotations,Transformations,Trajectory)
2、Arm(Robot,Animation,Forwarw kinematics,Inverse kinematics,Jacobians,Inverse dynamics,Forward dynamics,Symbolic,Code generation)
3、Mobile(Driving to a pose,Quadrotor,Braitenberg,Bug,D*,PRM,SLAM,Particle filter)
General/Rotations
%绕x轴旋转pi/2得到的旋转矩阵
(1)r = rotx(pi/2);
%matlab默认的角度单位为弧度，这里可以用度数作为单位
(2)R = rotx(30, 'deg') * roty(50, 'deg') * rotz(10, 'deg');
%求出R等效的任意旋转变换的旋转轴矢量vec和转角theta
(3)[theta,vec] = tr2angvec(R);
%旋转矩阵用欧拉角表示，R = rotz(a)*roty(b)*rotz(c)
(4)eul = tr2eul(R);
%旋转矩阵用roll-pitch-yaw角表示， R = rotx(r)*roty(p)*rotz(y)
(5)rpy = tr2rpy(R);
%旋转矩阵用四元数表示
（6）q = Quaternion(R);
%将四元数转化为旋转矩阵
&%界面,可以是“rpy”，“eluer”角度单位为度。
(8)tripleangle('rpy');
General/Transformations
%沿x轴平移0.5，绕y轴旋转pi/2，绕z轴旋转-pi/2
&（1）t = transl(0.5, 0.0, 0.0) * troty(pi/2) * trotz(-pi/2)
%将齐次变换矩阵转化为欧拉角
（2）tr2eul(t)
%将齐次变换矩阵转化为roll、pitch、yaw角
（3） tr2rpy(t)
General/Trajectory
p0 = -1;% 定义初始点及终点位置
p = tpoly(p0, p1, 50);% 取步长为50
figure(1);
plot(p);%绘图，可以看到在初始点及终点的一、二阶导均为零
[p,pd,pdd] = tpoly(p0, p1, 50);%得到位置、速度、加速度
%p为五阶多项式，速度、加速度均在一定范围内
figure(2);
subplot(3,1,1); plot(p); xlabel('Time'); ylabel('p');
subplot(3,1,2); plot(pd); xlabel('Time'); ylabel('pd');
subplot(3,1,3); plot(pdd); xlabel('Time'); ylabel('pdd');
%另外一种方法：
[p,pd,pdd] = lspb(p0, p1, 50);
figure(3);
subplot(3,1,1); plot(p); xlabel('Time'); ylabel('p');
subplot(3,1,2); plot(pd); xlabel('Time'); ylabel('pd');% 可以看到速度是呈梯形
subplot(3,1,3); plot(pdd); xlabel('Time'); ylabel('pdd');
%三维的情况：
p = mtraj(@tpoly, [0 1 2], [2 1 0], 50);
figure(4);
%对于齐次变换矩阵的情况
T0 = transl(0.4, 0.2, 0) * trotx(pi);% 定义初始点和目标点的位姿
T1 = transl(-0.4, -0.2, 0.3) * troty(pi/2) * trotz(-pi/2);
T = ctraj(T0, T1, 50);
first=T(:,:,1);%初始位姿矩阵
tenth=T(:,:,10);%第十个位姿矩阵
figure(5);
tranimate(T);%动画演示坐标系自初始点运动到目标点的过程
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