机器人足球完整攻略
机器人足球
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安卓4.0机器人足球完整攻略
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爱机器人？爱足球吗？好了，欢迎加入这场赛！《机器人足球（Bola Kampung: RoboKicks）》是一款根据电影博拉改编的游戏，这里有三位伟大的人物，伊万、Azizul和Sabok，与他们一起拯救世界，使他们能够转化为有特殊能力的战士，他们的任务就是打败邪恶的机器人Lord Vilus，为了拯救公主阿曼达和她的王国！所有你需要的是瞄准和射击！触摸并移动控制旋钮的目标，然后释放命中敌人，避免敌人靠近你！
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基于DSP的足球机器人控制电路设计研究|基​于​D​S​P​的​足​球​机​器​人​控​制​电​路​设​计​研​究
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全自主足球机器人的行走运动控制
【摘要】：随着科学技术的发展,人们对智能的机器人的需求越来越紧迫,全自主足球机器人为机器人研究提供了一个良好平台。很明显,全自主足球机器人的驱动系统在整个机器人中起着重要的作用。本文就是针对全自主足球机器人的行走运动控制进行研究的,本文的研究内容主要有以下几个方面:
论文首先介绍了足球机器人的分类和研究意义,同时也介绍了本课题研究的背景和内容。本文全面介绍了全自主足球机器人的各个模块单元,阐述了各个单元的功能,重点论述了驱动单元。
本文设计了驱动系统架构,驱动系统由一个驱动轮+一个转向轮组成。并设计了系统硬件和软件。硬件部分有供电电路、复位电路、直流电机电机驱动电路、步进电机控制电路、串口通信等。软件部分有初始化、PWM、PID、SCI等。
最后在文末总结了本文研究过程中的心得体会,也对课题研究不足和改进之处提出了展望。
【关键词】：
【学位授予单位】：广东工业大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2005【分类号】：TP242【目录】：
Abstract5-6
Contents6-10
第一章 绪论10-16
1.1 足球机器人简介10-11
1.2 足球机器人研究的意义11-14
1.2.1 足球机器人研究的理论意义11-12
1.2.2 足球机器人研究对产业界的作用和意义12-14
1.3 国内外研究现状14-15
1.4 课题研究内容15
1.5 课题来源15-16
第二章 全自主足球机器人的系统结构16-27
2.1 全自主足球机器人的控制结构分类16-18
2.2 国内外的关于足球机器人控制系统的研究现状18-20
2.2.1 国外研究现状18-19
2.2.2 国内研究现状19-20
2.3 全自主足球机器人的系统构成20-27
2.3.1 运动系统21-24
2.3.2 踢球机构24-25
2.3.3 盘球机构25
2.3.4 传感器系统25-26
2.3.5 通信系统26-27
第三章 运动控制系统的硬件设计27-48
3.1 DSP的特点27-28
3.2 TMS320LF2407A概述28-30
3.3 DSP基本外围电路30-35
3.3.1 电源电路30-31
3.3.2 时钟电路31-32
3.3.3 复位电路32-34
3.3.4 JTAG电路34-35
3.4 直流电机驱动电路35-38
3.4.1 PWM技术35-37
3.4.2 PWM在DSP中的实现37-38
3.5 直流电机测速单元38-41
3.5.1 常用测速方法38-40
3.5.2 测速电路设计40-41
3.6 步进电机驱动41-45
3.6.1 步进电机分类41-42
3.6.2 步进电机的脉冲分配方法42-43
3.6.3 步进电机控制电路设计43-45
3.7 串口通信单元45-48
3.7.1 SCI模块45-46
3.7.2 串行通信电路设计46
3.7.3 串口通讯协议46-48
第四章 控制系统的软件设计48-62
4.1 软件开发环境(CCS)介绍48-50
4.1.1 CCS特点48-49
4.1.2 文件的组织49-50
4.2 系统软件流程图50-51
4.3 系统初始化程序51-52
4.3.1 定时器的初始化51
4.3.2 SCI初始化51-52
4.4 直流电机控制模块软件设计52
4.5 速度检测实现52-54
4.6 步进电机驱动程序54-55
4.7 PID相关知识55-58
4.7.1 模拟PID55-56
4.7.2 数字PID56-58
4.8 直流电机模型建立58-59
4.9 PID参数选取59-62
结束语62-64
参考文献64-67
攻读学位期间发表论文67-68
广东工业大学 学位论文独创性声明68
学位论文版权使用授权书68-69
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式
【引证文献】
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【二级引证文献】
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智能控制技术是当前控制领域研究的热点之一，广泛应用
于不确定性、非线性等复杂系统的控制中。机器人足球是一个
典型的多智能体系统，作为智能控制技术研究领域的标准问
题，引起越来越多研究者的关注，成为一个颇具吸引力的研究
相关技术的标准问题和实验平台。本论文探讨模糊控制技术、
神经网络技术在足球机器人运动控制中的应用，并设计出性能
优良的足球机器人运动控制系统。
首先详细地介绍和分析了模糊控制的基本原理，并构造了
机器人运动控制的模糊控制系统，它不依赖于对象的精确的数
学模型，能有效地克服被控对象存在的非线性和不确定性的影
响。将其应用于机器人控制系统的控制中，之后将模糊控制与
神经网络结合起来，利用神经网络模拟模糊推理，使得神经网
络具有了模糊推理和归纳能力。由于神经网络具有自学习的能
力，又使得模糊神经网络的推理归纳方式在实际的控制过程中
可以不断地修正，从而保证了系统的稳定性、改善了系统的动
多种智能控制方法均被应用于机器人的运动控制中，以克
服机器人控制系统中非线性、不确定性等因素对控制性能的影
响。对本文提出的控制方法进行了仿真实验研究，仿真实验结
果说明了该方法的有效性，在应用于机器人的运动控制时，都
能取得很好的控制效果。
关键词 足球机器人；神经网络；模糊控制；智能控制；多智
control IC hasappliedwidely
Upnow，intelligent
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