转动与摩擦力的关系自行车后轮逆时针转,前轮是否顺时针转?以后这类旋转的问题从动轮是否都跟主动轮相反啊纠结了,_百度作业帮
转动与摩擦力的关系自行车后轮逆时针转,前轮是否顺时针转?以后这类旋转的问题从动轮是否都跟主动轮相反啊纠结了,
转动方向相同 但是摩擦力方向不同~后轮主动 摩擦力 向前前轮被动 摩擦力向后
您可能关注的推广回答者：回答者：普通的齿轮传动装置是依靠相邻齿轮的齿与齿的啮合传递动力的,而磁动轮则是根据异名磁极间相互吸引的原理依靠磁场传递动力的.相邻齿轮同侧的磁极不同.
解:如果轮磁体外侧是极,则与轮相邻的轮磁体外侧是极,与轮相邻的轮和轮磁体外侧是极.磁动轮中各齿轮之间转动方向的关系与普通齿轮传动装置相同.如果轮顺时针转动,轮将逆时针转动,轮和轮将顺时针转动.故答案为:吸引,.逆时针,顺
本题高起点,但低落点,看起来内容很深,但实际上直接由异名磁极相互吸引可以得出.
2974@@3@@@@磁极间的相互作用@@@@@@197@@Physics@@Junior@@$197@@2@@@@电和磁@@@@@@37@@Physics@@Junior@@$37@@1@@@@运动和相互作用@@@@@@5@@Physics@@Junior@@$5@@0@@@@初中物理@@@@@@-1@@Physics@@Junior@@$2818@@3@@@@力的作用效果@@@@@@191@@Physics@@Junior@@$191@@2@@@@运动和力@@@@@@37@@Physics@@Junior@@$37@@1@@@@运动和相互作用@@@@@@5@@Physics@@Junior@@$5@@0@@@@初中物理@@@@@@-1@@Physics@@Junior@@
@@37@@5##@@37@@5
求解答 学习搜索引擎 | 福州科技馆展出的磁动轮是根据异名磁极相互吸引的原理制成的,每个轮的边缘装有12个侧放的柱形磁体,如图所示.当推动A轮转动时,其它3个轮会随之转动.若A轮磁体外侧是N极,则C轮磁体外侧是___极.如果A轮顺时针转动,C轮将___时针转动,D轮将___时针转动(选填"顺"或"逆").如图是一传送带,A为主动轮,B为从动轮,箭头表示旋转方向,两轮受到皮带所给的摩擦力的方向为( )_百度知道
如图是一传送带,A为主动轮,B为从动轮,箭头表示旋转方向,两轮受到皮带所给的摩擦力的方向为( )
5.如图是一传送带,A为主动轮,B为从动轮,箭头表示旋转方向,两轮受到皮带所给的摩擦力的方向为(
)A.与两轮转动方向相反
B.与两轮转动方向相反畅订扳寡殖干帮吮爆经C.A轮所受到摩擦力的方向与A轮所转动方向相同,B轮所受摩擦力的方向与B轮转动方向相反D.A轮所受摩擦力的方向与A轮转动方向相反,B轮所受摩擦力的方向与B轮转动方向相同我需要解释！还有我这边答案是D，可是我看很多答案都是B。谢谢！ 主动轮A转动
带到皮带传动 受到逆时针的摩擦力 这个理解力 皮带带动B转动 后来该怎么分析？
谁能和我说一下 主动轮 和 从动轮的 收到的摩擦力方向主动轮 动了 从动轮 不懂·
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假设自行车向前运动, 因为摩擦力的方向是与物体相对运动趋势相反, 主动轮(即链子带动的)动起来时,轮子最下面一点与地面接触.此点相对于地面来说是向后运动的 所以地面给后轮的摩擦力向前, 从动轮本身不会自发运动,因为后轮动了整个车身必然向前动起来(包括不会自发运动的前轮)因为地面不会动,那么前轮相对地面来说向前运动 畅订扳寡殖干帮吮爆经所以地面给前轮的摩擦力向后, 两个轮子受到的摩擦力都为滚动摩擦
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主动轮受到的摩擦力方向向后，阻力；从动轮受到摩擦力方向向前，动力
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&2015 开心网75用于电动轮驱动汽车的差动助力转向
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75用于电动轮驱动汽车的差动助力转向
第39卷第1期2009年1月；吉林大学学报(工学版)；JournalofJilinUniversity；Vol.39No.1Jan.2009；用于电动轮驱动汽车的差动助力转向；王庆年1,王军年1,靳立强1,胡长健1,张向忠2；(1.吉林大学汽车工程学院,长春；摘要:根据电动轮汽车的各轮独立驱动特点,提出一种；式；关键词:车辆工程;电动汽车;差
第39卷　第1期2009年1月吉林大学学报(工学版)JournalofJilinUniversity(EngineeringandTechnologyEdition)　Vol.39　No.1　Jan.2009用于电动轮驱动汽车的差动助力转向王庆年1,王军年1,靳立强1,胡长健1,张向忠2(1.吉林大学汽车工程学院,长春.装甲兵技术学院基础部,长春130117)摘　要:根据电动轮汽车的各轮独立驱动特点,提出一种针对电动轮汽车的新型助力转向方式。着重讨论了差动助力转向的基本原理和可行性。应用Matlab及Simulink建立了整车和转向系模型,给出了目标扭矩分配的特性曲线及左右转向轮的扭矩输出的控制算法,并进行了仿真验证。结果表明:对于电动轮驱动汽车,所提出的差动助力转向方法满足了转向轻便和驾驶路感要求,可以在保留传统机械转向系的前提下,,提高电动轮汽车整车性能优势并降低成本。关键词:车辆工程;电动汽车;差动助力转向;;;中图分类号:U469.72　　文献标识码:A　　()06appliedonelectricvehicleelectricmotoredwheelsWANG2nian1,WANGJun2nian1,JINLi2qiang1,HUChang2jian1,ZHANGXiang2zhong2(1.CollegeofAutomotiveEngineering,JilinUniversity,Changchun.DepartmentofFundamentalCourses,InsituteofArmedVehicleTechnology,Changchun130117,China)Abstract:Anovelpowerassistedsteeringsystemwasproposedfortheelectricvehicle(EV)withelectricmotoredwheelswhichfeaturestheindependentdrivingofindividualwheel.Withfocusonthedifferentialassistedsteering(DAS)system,itsworkingprincipleswereintroducedanditsfeasibilitywasdiscussed.AdynamicsmodelforthevehicleincludingthesteeringsystemwasbuiltbasedonMatlab/Simulink.Thecharacteristiccurveofthetargettorquedistributionandthecontrolalgorithmforthetorqueoutputofleftandrightsteeringwheelswerepresentedandsimulated.TheresultsshowthattheproposedDASsystemmeetsthedemandsoftheEVwithelectricmotoredwheelsonthesteeringmaneuverabilityandtheroadfeelduringdriving.So,itmaybeappliedonthe42wheelindependentmotoredEVonconditionthatthetraditionalmechanicalstructureofthesteeringsystemismaintained.TheproposedDASsystemenhancestheperformanceofthewholeEVwithmotoredwheelsandischaracterizedbyreducedcostandcomplexity.Keywords:electricvehicles(EV);differenelectric2differentialtorque收稿日期:.基金项目“:863”国家高技术研究发展计划项目();吉林大学“985工程”研究生创新基金项目().作者简介:王庆年(19522),男,教授,博士生导师.研究方向:混合动力汽车驱动理论与关键技术.E2mail:wqn@.通信作者:王军年(19812),男,博士研究生.研究方向:电动汽车四轮独立驱动技术.E2mail:?2?吉林大学学报(工学版)第39卷　　对于四轮独立电动轮驱动汽车,由于左右转向轮是由独立的轮式电机驱动,故每个车轮的驱动力可以单独控制,又由于主销横向偏距的存在,使轮胎印迹上的纵向力产生绕主销的力矩。传统车的左右转向轮是通过机械式转向梯形相连接的,一般良好路面上左右转向轮驱动力产生的绕主销的力矩大小大体相等,方向相反,故而相互抵消。而电动轮驱动汽车由于各轮扭矩独立可控,转弯时左右转向轮的驱动力可以不相等,那么驱动力对主销轴线的力矩将不再互相抵消,也就是说驱动转向力矩不再为零,由于两转向轮是通过转向梯形相连接的,驱动转向力矩将会驱动两转向轮转向,因此对电动轮驱动的汽车,理论上按照一定规律时时控制左右转向轮的输出扭矩,将可以利用产生的驱动转向力矩实现助力转向的作用。理,,程,下基础。助力控制器通过扭矩转角传感器获取方向盘输入扭矩及方向盘转角进行助力控制,并通过仪表板车速表获取车速信息对助力大小及方向进行修正,以改善驾驶员在不同车速转向时的路感。轮式电机的扭矩转速传感信号通过CAN总线送入ECU。据此,ECU完成了对两个电动轮输出扭矩差的闭环控制[1]。1.2　助力原理为便于叙述,将左右转向轮的驱动力绕各自主销轴线力矩的差值定义为驱动转向力矩。对于传统汽车,由于左右转向轮上的纵向力通常大致相等,故驱动转向力矩近似为零。在研究转向特性时一般将该力矩忽略[2],,,由于两转向,驱动转向力矩将会。因此对电动轮驱动的汽车在转向运动时,通过控制器控制左右转向轮的驱动转向力矩的分配,将可以利用驱动转向力矩产生的转向的作用提供助力,从而解决转向轻便性问题。如图1所示,设转向轮的主销偏移距为rσ,则左右转向轮驱动力绕主销轴线的力矩分别为σTst1=Ft1?rσTst3=Ft3?r1　差动助力转向基本原理1.1　系统结构(1)(2)(3)图1为电动轮汽车差动助力转向结构及原理简图。它只是在传统无助力机械式转向系统的基础上,在转向轴上安装了扭矩转角传感器。可以说,其结构与传统机械转向系统几乎无差别。则产生的驱动转向力矩为Tst=Tst1-Tst3=(Ft1-Ft3)?rσ设左右车轮的驱动转矩分别为T1、T3,则在纵向滑移率线形范围内,驱动转向力矩与左右车轮驱动转矩的关系为Tst=(T1-T3)=ΔTrwrw(4)式中:ΔT为左右转向轮的驱动转矩之差,是控制器的控制对象;rw为车轮滚动半径。2　差动助力转向助力特性的确定汽车转向系一直存在着转向“轻”与“灵”的矛盾。为此常将转向器设计成变传动比,在转向盘小转角时以“灵”为主,在转向盘大转角时以“轻”为主。然而由于力传动比不能随车速变化,所以图1　差动助力转向系统结构及原理图Fig.1　SchematicdiagramandconfigurationofDASsystem这种方法不能从根本上解决这一矛盾。另外,转向“轻便性”与“路感”也是一对矛盾。转向轻便意味着驾驶员在驾驶汽车,停车泊位和低速转向时第1期王庆年,等:用于电动轮驱动汽车的差动助力转向?3?可以减少体力消耗,然而过分追求转向轻便,自然会丧失“路感”,因为只有“路感”清晰,驾驶员才会[223]感到“心中有数”,从而减少高速行驶时的误操作,提高行车安全性。同电动助力转向系统一样,差动助力转向提供的助力大小由于可以实时调节与控制,因此可以很好地解决上述矛盾。由此产生的助力规律Τ|随|TSW|的增大而增大(见图2(a)),为:|Δ|ΔT|随v的增大而减小(见图2(b)),各符号含义见图1。最终的助力特性曲线如图2(c)所示。(4)助力特性曲线选择较为优越的二次曲线型助力曲线。确定几组典型车速下的助力特性曲线后,其余车速则通过线性插值获取。3　差动助力转向系统模型的建立差动助力转向系统模型由机械转向系模型、电机模型和控制器模型组成。3.1　机械转向系模型及电机模型3.1.1　转向系动力学微分方程如图1所示,对真实转向系进行简化后,建立了3自由度转向系模型[425],其动力学微分方程为JCδSW+BCδSW+KCδSW-MRR+BRRFC+???????P=TSW+(6)P+NL1NL3=0(7)JFW1δFW1+BFW1δFW1+CFFW1+AT1=TKL1(8)JFW3δFW3+BFW3δFW3+CFFW3+AT3=TKL3(9)TKL1=KSL1TKL3=KSL3-δFW1NL1-δFW3NL3rP(10)(11)(12)???TSC=KCδSW-图2　驱动转向助力特性Fig.2　AssistedcharacteristicofDAS如图2所示,参考电动助力转向特性曲线的制定,对图中几个特征点说明如下[1]:(1)为避免中间位置转向过于灵敏,对于轿车,开始助力时的转向盘输入转矩|TSW0|=1N?m。(2)受驾驶员极限体力限制,达到最大助力扭矩时的转向盘输入转矩|TSWmax|=7N?m。(3)提供最大助力的左右轮扭矩分配差|ΔT|应由原地转向时的最大阻力矩通过下式求得TPK=p3式中:JC为转向盘、转向柱等效转动惯量;BC为转向柱阻尼;KC为转矩传感器扭转刚度;δSW为转向盘转角;TSW为转向盘输入转矩;TSC为传感器检测得到的转向盘转矩;MR为齿条质量;BR为齿条阻尼;YR为齿条位移;rP为小齿轮半径;ηF、η逆向传动效率;CFR为转向B分别为转向器正、器干摩擦力矩;TKL1、TKL3分别为左、右转向轮主销传递的力矩;KSL1、KSL3分别为左、右转向轮主销的扭转刚度;NL1、NL3分别为转向器左、右转向轮传动比;JFW1、JFW3分别为左、右转向轮绕其主销的转动惯量;BFW1、BFW3分别为左、右转向轮主δ销黏性阻尼;δ右转向轮转角;FW1、FW3分别为左、CFFW1、CFFW3分别为左、右转向轮绕主销干摩擦3max|ΔT|=TPK-TSW?irw(5)式中:f为轮胎与路面间的滑动摩擦因数,这里取0.8;Gf为转向轴负荷,N;p为轮胎气压,Pa;i为力矩;AT1、AT3分别为左、右转向轮绕主销的回正力矩。3.1.2　回正力矩及摩擦阻力矩计算前轮绕主销的回正力矩是由轮胎与地面之间的侧向力、纵向力、轮胎回正力矩及前轴重力产生转向系统的传动比。?4?吉林大学学报(工学版)第39卷的。其中侧向力、纵向力及轮胎回正力矩依据MF2Tyre模型计算得到;各项回正力矩计算如下:轮胎侧向力产生的回正力矩τσMsy=Fs?rwsincos轮胎纵向力产生的回正力矩τσσcosMsx=Ft?rcos轮胎自身回正力矩在绕主销方向的分量τσMzz=Mz?coscos(13)(14)(15)前轴重力引起的绕主销的回正力矩τσδσ(rσ)Msz=Fz?cossinsinσ+rwtanFWcos(16)　　转向时,助力控制器接受来自仪表和扭矩转角传感器的车速信号v、转向盘转矩信号TSC,控制器依据制定好的助力特性图线性插值出对应于TSC和v的左右转向轮目标驱动扭矩差ΔTzl,最后通过轮边非接触式扭矩传感器将检测到的左右两轮驱动扭矩取差后送入永磁同步电机动态误差主动补偿PID控制器,得到最终的两轮驱动扭矩差值,再经扭矩分配单元判断转向盘方向来决定哪个轮增大扭矩,哪个轮减小扭矩;最终将分配好的扭矩送入两个电机。为了提高快速响应性,需将转矩转角传感器测得的转向盘输入转矩进行相位超前处理,采用相位超前模块传递函数为[1]Gcs)=,&159,δSC与0的差值,经积分分PID控制计算出对应的回正助力矩,以克服转向系统中的摩擦阻力,实现快速回正并防止回正摆头造成的车身姿态的不稳定[6]。式中:Fs为轮胎侧向力;Ft为轮胎纵向力;Fz为轮胎垂直载荷;Mz为轮胎自身回正力矩;τ为主销后倾角;σ为主销内倾角;δFW为转向轮转角。销干摩擦力矩,1N?m左右;[2CFFWP)-′FW×(17)′|VD+CFFW-δ′FW式中:CF′FW;VP、VD为前轴左右轮绕其主销干摩擦力矩的幅值和变化系数;δ′FW为前轮转角的上一步长计算值。3.1.3　电机模型4　仿真验证4.1　仿真参数永磁同步电机广泛地应用于电驱动车轮,由于其扭矩闭环控制较电流闭环控制响应迅速,因此,电机的动力学响应可以简化为一个二阶系统,用传递函数的形式表达为:22。ζs+2ζ2s+13.2　控制器模型差动助力转向助力控制采用的扭矩分配控制策略如图3所示。建立的17自由度整车模型由于参数较多,这里只给出整车基本参数及转向系统参数,如表1和表2所示。4.2　转向轻便性及路感分析为验证差动助力转向的可行性及助力效果,分别进行了不同车速下、有差动助力转向与无差动助力转向情况下的仿真验证。表1　整车基本参数Table1　Parametersofwholevehicle整车质量整车绕Z轴的转动惯量整车绕X轴的转动惯量整车绕Y轴的转动惯量车轮转动惯量轮式电机转动惯量轮距前轴到质心的距离后轴到质心的距离质心高度车轮半径Mt/kgIzz/(kg?m2)Ixx/(kg?m2)Iyy/(kg?m2)Iw/(kg?m2)Id/(kg?m2)B/mLf/mLr/mH0/mrw/mp/MPa.70.490.2850.23图3　差动助力转向控制策略Fig.3　BlockdiagramofcontrolstrategyofDASsystem轮胎气压第1期王庆年,等:用于电动轮驱动汽车的差动助力转向表2　转向系统参数Table2　Parametersofsteeringsystem?5?转向盘、转向柱等效转动惯量转向柱阻尼转矩传感器扭转刚度小齿轮半径齿条质量齿条阻尼转向器至两前轮的传动比两主销的扭转刚度两前轮绕主销转动惯量两前轮主销黏性阻尼转向器正向传动效率转向器逆向传动效率主销内倾角主销后倾角主销横向偏移距JC/(kg?m2)BC/(N?ms?rad-1)KC/(N?m?rad-1)rP/mMR/kgBR/(N?ms?m-1)NlKSL/(N?ms?rad-1)JFW/(kg?m2)BFW/(N?ms?rad-1)0..820..88.130.90.7830.07图6　不同车速下路感对比Fig.6　ContrastinroadfeelatdifferentvehiclespeedsηFηBσ)/(°τ)/(°rσ/m　　图5的仿真结果表明,样,,。,转向为同转角时,车速的提高,,在不改变转向系角传动比的条件下,相对地降低了力传动比,从而不仅保证了中高速度下的准确转向,并且一定程度上防止了驾驶员的误操作,增强了路感,提高了行车安全性。4.3　助力跟踪性能分析为验证由左右转向轮扭矩差提供的助力转矩对转向盘转矩的跟踪性能,图7给出了车速在30km/h的驱动扭矩差与转向盘转矩的变化曲线。从图7可见,在转向过程中,左右转向轮驱动扭矩差的变化趋势与转向盘转矩的变化趋势相当吻合,反映出由驱动扭矩差产生的驱动转向力矩可以很好地跟踪转向盘转矩的变化[7]。转向操作时,无助力滞后感,转向平稳。　　转向盘转角输入波形为三角波,如图4;车速为30km/h时,有、图5所示;,车速分别为30km/h和50h间关系的对比如图6所示。图4　转向盘角输入波形Fig.4　Steeringangleinputofsteeringwheel图5　车速为30km/h时转向轻便性仿真结果Fig.5　Steeringeffortatspeedof30km/h图7　车速为30km/h时助力的跟踪效果Fig.7　Trackingperformanceresultsat30km/hspeed包含各类专业文献、应用写作文书、专业论文、各类资格考试、外语学习资料、幼儿教育、小学教育、中学教育、75用于电动轮驱动汽车的差动助力转向等内容。　
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