请问，直流伺服电机与交流伺服电机在控制非线性系统（如机器人系统）时，各有什么优缺点？越详细越好！_百度知道
请问，直流伺服电机与交流伺服电机在控制非线性系统（如机器人系统）时，各有什么优缺点？越详细越好！
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直流伺服基本跟原直流电机差转能空比较或者改永磁电机理想调速系统惜碳刷维护便；交流伺服种带编码器同步电机效比直流伺服稍微差点维护便
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出门在外也不愁四相永磁无刷直流电动机控制系统研究--《太原理工大学》2010年硕士论文
四相永磁无刷直流电动机控制系统研究
【摘要】：
永磁无刷直流电动机是近年来随着永磁材料、电子技术、微电子技术的迅速发展而发展的一种新型电机。它采用电子换相来代替机械换向,具有很好的起动和调速性能,控制方法简单、可靠性高、受环境影响小,克服了一般有刷直流电动机由于机械换相产生换向火花的弊病,在航天、人工智能机器人、数控机床、医疗器械、电动交通工具等许多工业领域都得到了广泛应用。传统的无刷直流电动机要附加位置传感器检测转子位置信号,这样既增加了电机的成本又降低了电机的可靠性,而且使电机维护变的困难;电机在运行过程中存在的电磁转矩脉动问题,在很大程度上限制了永磁无刷直流电动机的应用范围,因此无刷直流电机的转矩脉动抑制问题和无位置传感器控制技术成为国内外研究的热点。本文将对无刷直流电动机转矩脉动抑制问题和无位置传感器检测技术进行深入的分析讨论。
论文将主要从以下几方面对永磁无刷直流电动机控制系统进行分析和研究:
(1)以四相永磁无刷直流电动机为例,分析其工作原理,建立电机数学模型,利用MATLAB/Simulink软件,搭建四相半桥永磁无刷直流电动机的系统仿真模型。
(2)针对无刷直流电动机产生转矩脉动的根源不同,提出相应的抑制方法,经分析得出反电动势和电流波形的不理想是造成无刷电机转矩脉动的主要原因。本文主要从控制策略入手,通过改善换相过程中反电势和电流的波形来达到抑制电磁转矩脉动的目的,主要采用的方法有:重叠换相法,PWM脉宽调制,通过MATLAB仿真来验证方法的有效性。
(3)介绍了几种应用比较广泛的无刷直流电动机无位置传感器转子位置信号检测方法。通过分析它们的基本原理、实现方法及优特点,本文最终选取目前最成熟、最有效、应用最广泛的“反电势法”配合“三段式”起动方法来实现四相无刷直流电动机的无位置传感器检测技术,在MATLAB/Simulink软件下建立仿真模型,仿真结果验证了该系统的合理性。
(4)本文所建的仿真模型采用电流,速度双闭环结构,电流环为内环,采用滞环比较器控制;速度环为外环,采用PI调节器控制。
【关键词】：
【学位授予单位】：太原理工大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2010【分类号】：TM33【目录】：
ABSTRACT5-11
第一章 绪论11-18
1.1 永磁无刷直流电动机的概述11-12
1.2 永磁无刷直流电动机的应用12-14
1.3 无刷直流电动机的研究热点14-16
1.3.1 转矩脉动问题14-15
1.3.2 转子位置信号检测15-16
1.4 本论文研究的主要内容及论文结构的安排16-17
1.4.1 本论文研究的主要内容16-17
1.4.2 论文结构安排17
1.5 本章小结17-18
第二章 永磁无刷直流电动机的运行原理及系统建模仿真18-37
2.1 永磁无刷直流电动机的系统组成18-21
2.1.1 永磁无刷直流电机本体18-19
2.1.2 位置检测电路19-20
2.1.3 控制电路20
2.1.4 功率开关电路20-21
2.2 永磁无刷直流电动机的工作原理21-23
2.3 四相永磁无刷直流电动机的数学模型23-26
2.3.1 电压平衡方程24-25
2.3.2 转矩方程25
2.3.3 运动方程25-26
2.4 基于MATLAB 的永磁无刷直流电动机的系统仿真26-36
2.4.1 MATLAB 软件的简介26-27
2.4.2 四相永磁无刷直流电动机仿真模型的建立27-34
2.4.3 四相永磁无刷直流电动机仿真34-36
2.5 本章小结36-37
第三章 永磁无刷直流电动机转矩脉动的研究37-54
3.1 无刷直流电动机转矩脉动概述37
3.2 齿槽效应引起的转矩脉动37-38
3.3 电磁因素引起的转矩脉动38-44
3.3.1 气隙磁场分布对转矩脉动的影响39-43
3.3.2 改变控制策略减小转矩脉动43-44
3.4 电流换相引起的转矩脉动44-52
3.5 电枢反应引起的电磁转矩脉动52
3.6 机械工艺造成的电磁转矩脉动52
3.7 本章小结52-54
第四章 基于MATLAB 的四相永磁无刷直流电动机的仿真54-67
4.1 PWM 调制技术在四相无刷直流电动机中的应用54-59
4.1.1 PWM 调制方式对电磁转矩脉动的影响54-56
4.1.2 PWM 调制技术的仿真建模56-57
4.1.3 仿真结果分析57-59
4.2 重叠换相技术在四相无刷直流电动机中的应用59-64
4.2.1 两种重叠换相方式的介绍60
4.2.2 不同重叠换相角下的无刷直流电动机的仿真60-62
4.2.3 仿真结果分析62-63
4.2.4 重叠换相时间的确定63-64
4.3 四相永磁无刷直流电动机双闭环调试64-66
4.3.1 开环系统突加负载时的仿真64
4.3.2 闭环系统突加负载时的仿真64-65
4.3.3 仿真结果分析65-66
4.4 本章小结66-67
第五章 永磁无刷直流电动机无位置传感器检测技术67-81
5.1 无位置传感器检测技术概述67-69
5.1.1 反电势法67-68
5.1.2 速度无关位置函数法68
5.1.3 定子绕组电感法68-69
5.1.4 扩展卡尔曼滤波法69
5.2 基于反电势法的四相无刷直流电动机的转子位置检测69-77
5.2.1 反电势过零检测法在四相无刷直流电动机中的应用69-71
5.2.2 反电势过零检测的MATLAB 建模71-72
5.2.3 起动方法研究72-74
5.2.4 三段式起动法的MATLAB 仿真建模74-77
5.3 无位置传感器无刷直流电动机仿真结果分析77-80
5.4 本章小结80-81
第六章 全文总结与展望81-83
参考文献83-87
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