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无刷直流电机工作原理
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无刷直流电机工作原理
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写给四轴新人：无感无刷直流电机之电调设计全攻略
关注开源四轴项目也有近一年了，前期都以潜水为主，业余时间主要是在啃那些控制和导航的理论书籍。最近开始动手做了，打算先从电调开始，发现真要做起来问题还真是一大堆。所幸有论坛这么好一个交流平台，很多问题其实前人都已经碰到过了，参考前人的经验，让我少走了很多弯路。在此要感谢论坛各位前辈大侠和阿莫的ourdev。:-)
& & 前人种树、后人乘凉，既然受惠于前人，怎好意思独享，当然也应该帮助一下新入门的开发者。由于四轴分论坛的帖子数量已经很多了，光搜一下无刷电机和电调也有近百来篇帖子，次序和深浅程度不一，想要看完并完全理解这些帖子对新人来说不啻是一个艰巨的任务。而且很多帖子的发帖时间都比较久远了，回帖提问也未必能得到原作者的回答。我写这篇文档的目的，就在于做一个整理和汇编，把很多零散的、前人已解答过的问题分门别类整理出来，并添加一些自己制作电调时的经验和总结。
& & 在参考一些关于无刷电机驱动的书籍和帖子的时候，发现高手或是大师好像都比较惜字如金，一些问题往往点到为止或者一笔带过，有些看似简单的问题会让像我这样的电调DIYer困惑很久。所以在本文行文时，笔者力图把问题以大白话的形式说明白，如果各位有觉得哪里看得不明不白的，可以回帖提出（时限一个月，呵呵），我会修改文档以试图将问题讲清楚。如果有些问题我无法回答，我会老老实实跟你说我也没搞清楚，还要请高手来解惑啊。如果发现我哪些内容讲错了，也请不吝指正。
& & 最后还将附上德国MK项目电调代码（V0.41版本）的全代码分析，这件事可能以前没人做过吧，我就来揭晓一下答案好了^ ^。同时我也参照他的程序，自己写了一个可供mega8和mega32使用的电调驱动程序，将一些结构作了优化，所有变量名都从德语改成了英语，添加了比较完备的中文注释，通讯规约也做了一些整理和改动，并附带上位机调试程序。也希望大家能多多把自己的一些心得体会和经验拿出来，建立好一个基础的知识平台后，可以让后来的开发者少走很多初期摸索的弯路，而专心于攻克我们未能解决的难点。衷心希望后来的开发者能站在我们的肩膀上，走得比我们更远。
点击此处下载
(原文件名:无感无刷直流电机之电调设计全攻略.pdf)
下面是我自编并经过测试的电调程序，因为比较忙，目前只支持MEGA32，支持MEGA8的版本会以后补上。原理图基本同V1.2版本，只有两个LED的管脚和V1.2稍有不同，这个在程序里很容易就可以看出。
点击此处下载
(原文件名:test_mega32.rar)
下面是VB6编写的上位机调试程序
点击此处下载
(原文件名:MotorControl.rar)
文档目录：
前　言& & & & 1
1. 无刷直流电机基础知识& & & & 2
&&1.1 三个基本定则& & & & 2
& & 1. 左手定则& & & & 2
& & 2. 右手定则（安培定则一）& & & & 3
& & 3. 右手螺旋定则（安培定则二）& & & & 3
&&1.2 内转子无刷直流电机的工作原理& & & & 3
& & 1.& & & & 磁回路分析法& & & & 4
& & 2. 三相二极内转子电机结构& & & & 5
& & 3. 三相多绕组多极内转子电机的结构& & & & 7
&&1.3外转子无刷直流电机的工作原理& & & & 8
& & 1. 一般外转子无刷直流电机的结构& & & & 8
& & 2. 新西达2212外转子电机的结构& & & & 8
&&1.4 无刷直流电机转矩的理论分析& & & & 14
& & 1. 传统的无刷电机绕组结构& & & & 14
& & 2. 转子磁场的分布情况& & & & 15
& & 3. 转子的受力分析& & & & 16
& & 4. 一种近似分析模型& & & & 18
&&1.5 换相与调速& & & & 19
& & 1. 换相基本原理& & & & 19
& & 2. 新西达2212电机的换相分析& & & & 24
& & 3. 调速& & & & 28
2. 无感无刷电调的驱动电路设计& & & & 30
&&2.1 电池电压监测电路& & & & 30
&&2.2 换相控制电路& & & & 30
& & 1. 六臂全桥驱动电路原理& & & & 31
& & 2. 功率场效应管的选择& & & & 33
&&2.3 电流检测电路& & & & 45
&&2.4 反电势过零检测电路& & & & 49
&&2.5 制作你自己的电调线路板& & & & 50
3. 无感无刷电调的软件设计& & & & 52
&&3.1 电流检测& & & & 52
&&3.2 定时器延时与PWM信号& & & & 53
& & 1. 定时器初始化& & & & 54
& & 2. 定时器T0的溢出中断服务程序& & & & 54
& & 3. 利用T0延时（毫秒极）& & & & 54
& & 4. 利用T0延时（微秒极）& & & & 55
& & 5.& & & & PWM信号的产生& & & & 55
&&3.3 过零事件检测与电机换相& & & & 56
& & 1.& & & & BLMC.h中定义的宏& & & & 56
& & 2.& & & & 过零检测与换相代码分析& & & & 59
&&3.4 启动算法& & & & 63
& & 1. 函数Anwerfen启动流程分析& & & & 63
& & 2. 启动算法机理探究& & & & 65
&&3.5 上电时的MOSFET自检& & & & 68
& & 1. 函数Delay和DelayM& & & & 68
& & 2. 函数MotorTon自检流程分析& & & & 68
&&3.6 让你的电机演奏音乐& & & & 70
&&3.7 通信模块& & & & 72
& & 1. PPM解码& & & & 72
& & 2. TWI总线通信& & & & 74
& & 3. 串口通信& & & & 74
& & 4. 指令的收入函数SollwertErmittlung& & & & 75
4. 德国MicroKopter项目BL-Ctrl电调程序主程序代码流程分析（V0.41版本）& & & & 77
&&5.1 全局变量列表& & & & 78
&&5.2 main主函数流程分析& & & & 80
& & 1. 进入while(1)前的准备工作& & & & 80
& & 2. while(1)主循环内容分析& & & & 81
5. 高级话题& & & & 86
&&5.1 电机的控制模型& & & & 86
&&5.2 四轴上的校正策略& & & & 87
文档封面与内容截图：
(原文件名:J01.JPG)
(原文件名:N08.JPG)
(原文件名:N09.JPG)
(原文件名:N10.JPG)
很好，请问楼主做好了么？
终于出来了 顶~~~~~
好人，好贴
下了。感谢楼主贡献
对有心人的回帖也该用心。先下载文档，仔细看过再做评论。谢谢楼主。
用成品电调吧,XXD30A的才40元.电调本身就算个较复杂的项目的了,把精力花在四轴上哈!先排除电调这个难点哈.
顶，谢谢楼主分享
谢，楼主。
标记下，谢谢楼主，明天学习。
第一遍看完。
感觉全部认真看完的话，如果还不会做无刷电调就是个人能力的问题了。好多以前没人提到的地方，这里确确实实的提到了，讲解了。楼主这个主要还是围绕MK电调在讲，如果做大功率电调至少电路需要再研究。
看到一个地方字序颠倒了，是文档下标69页。“并一下测电流”。其他没了。
我感觉楼主很技术高，各方面。我学到好多。
阿莫，赶紧给酷。
谢谢楼主,对电机控制很感兴趣.
粗略看了下,楼主的教程_真是巨细靡遗,支持置酷.
谢谢楼主的无私分享!!!!!!!!
谢谢楼主分享
好贴不得不顶
奇怪，第一个PDF文件好像下不了
多谢楼主这等无私奉献之人
此贴应该置酷啊!
认真阅读楼主总结的精华内容
正需要呢,太感谢LZ了
回复【10楼】flyunlimit&&飞行无极限
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多谢指正，已经改了。
看到这么仔细认真的一位楼主,我终于又感到了本坛交流氛围的生机
我也发过电调的帖子,我敢说我能体会楼主的心情,楼主花这么大精力写一篇帖子,引经据典,字字斟酌,唯恐一错而引千夫指
为的是什么?我想绝对不会是&cool&,&mark&&谢谢&,而是[交流],没做过电调的可以靠这帖子入门,做过电调的可以跟大家讨论
没做过的可以提问,做过的可以发问,甚至可以挑错,找茬,我相信楼主也是会感到很欣慰的
我浏览了一遍PDF,觉得最让人欢欣鼓舞的就是楼主花费了大量篇幅介绍电机结构和电机理论,当我们有一定的动手能力的时候,我们最需要的就是理论知识,我们甚至要花上90%的时间研究理论,10%的时间动手,而不是一开始就胡乱调试
甚至有人还不知道无刷的结构,就嚷着要换相了.还没弄清楚三相电桥结构和工作过程,就叫着要检测反电动势了,是的,也许你可以弄出来
可以转起来,但是你就会发现&创新&这两个字从你的字典里消失了
我只能说,楼主是无私的(相对于我这个不够无私的人来说(当然可能还有更无私的)),将这么多的细节和原理结合成一个PDF,共享出来,比国外的&假开源&要好的多的多
这不是用来&mark&和&顶&的,要学习要交流
我的下一步计划就是仔细看一遍PDF,然后找茬,然后交流
强烈支持!就这种态度都够了!
回复【30楼】lijieamd&&
-----------------------------------------------------------------------
好呀，欢迎交流！ 你的那个导航算法搞得怎么样了？我打算下一步先搞控制，再下下步搞导航算法。
我没有搞导航算法,呵呵,还没到那层次,只是在弄姿态估计
我认为应该先弄姿态估计,毕竟控制算法是需要用到姿态的
回复【33楼】lijieamd
-----------------------------------------------------------------------
我觉得姿态估计比纯控制应该更难，不只是三轴陀螺仪就够了，三个加速度计的输出也要添加进去作修正（秦永元那本《惯性导航》我看完了，觉得写得相当不错，特别是后面捷联惯导部分），而且还要考虑到测量器件本身的误差等，徒增变数。 而且根据控制理论，反馈环节造成的误差对灵敏度的影响最大，而且是不可校正的。
所以我打算先绕开这一步，将四轴固定在轴承架上，用工业用的角度传感器直接测量姿态，这样至少反馈环节的精度没有问题了，然后用经典的控制理论去建模，等到四轴可以在支架上平衡，控制都没问题了，最后再上姿态估计系统。
自学强人，学习。
楼主用心了
非常赞赏,楼主无私的精神!感谢楼主的奉献!
希望AM置酷!不仅是对楼主工作的认可,也方便给更多人看到,让本文章发挥出它的价值!
这个非常的好!谢谢!仔细学习!
裤子前留名~
好帖,拜读了
楼主很厉害
写的非常好，总结了很多内容。十分有帮助。
我挑一个不是问题的问题，楼主在图2-2的六路桥中，下桥管子的顺序不太符合通常约定的顺序
先顶贴&&后下载~
楼主很用心啊！
mark热心的人
回复【48楼】showgu&&
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嗯，是不太符合通常从左到右的习惯，不过后面各管打开顺序的文字描述应该没错。谢谢指出！
太酷了！顶！
mark!电调!楼主辛苦了@!谢谢!
lz真是好人啊，像我这种新手最需要这种在详细的指点了，十分感谢！！
非常感谢timegate 墨鸢无私的奉献！
阿莫咋不给加酷？没有功劳也有苦劳啊！
是的，强烈建议加酷，楼主辛苦整理，为了让更多人受益，也该加酷。而且做的非常不错。
非常感谢楼主
刚刚开始准备&&
做的这么用心&&谢谢啊
樓主做事用心, 深受感動, 有機會要向樓主請教.
l路过。踏破铁鞋无觅处得来全不费工夫，我要好好消化一下，在汇报一下读后感~
弄这种东东很是费心血，顶一下支持楼主
这个都没库?不可能把
这个应该置酷
樓主做事用心, 深受感動, 有機會要向樓主請教.
你的下位机为什么运行吥了？能解释下吗
需要安装其他软件做支撑吗
回复【74楼】tramp1986&&
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下位机程序只要烧入到MEGA32就可以运行啊，不需要安装其他软件。
上位机可能需要安装VB6.0，或手动安装MSCOMM通讯模块的OCX文件。
学习了，楼主历害
有几个问题请教：
1. 关于“消磁事件”（见你的PDF 63页，以AB-&AC举例，你测试的波形应该是空载，如果带载B相的消磁时间会加长），这个应该跟驱动电流成正比。理论上的处理方法应该在换相后加 15（考虑突然负载变轻可以调整到 7.5） 度换向延时，再去判断。
2. 原理性东西，我直接用比较器在中点与每一相比较（调制不在100%），比较出来的怎么是脉冲信号。我一直以为要在PWM加电瞬间去判断，看了源码好像不用。
3. 挑一个小问题：第71页，函数MotorTon的2点短路特性，原文第334~346应改为334~376 ！
1. MK电调的代码是不延时直接换相的，是不是延时后效果更好我还需要进一步实验，目前还不知道。
2. 比较器的中位点是动态的，会随着PWM波形的上下而动态变化，所以不用专门在PWM信号的高电平期间才比较。
3. 谢谢指正，已经改正了，改日上传 :)
楼主真厉害，每个行业如果有一个楼主这样的人，不仅仅技术实践理论能力强，而且有真正为人师表的大师级风范。那就太好了！！！
以后做能用到，谢谢！
好帖子，正在研究四轴
等拜读完LZ的大作后再和LZ一起交流！
好东西 收了
非常好的帖子
回复【79楼】timegate 墨鸢
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2. 比较器的中位点是动态的，会随着PWM波形的上下而动态变化，所以不用专门在PWM信号的高电平期间才比较。
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关于你所说的这第二点,理解有偏颇,因为悬浮相电压不仅仅随pwm波动,还会因pwm关断的续流方式,电压也有有不同的体现,具体要根据pwm调制方式来分析(上PWM,下PWM,上下PWM,互补PWM)
对LZ的景仰犹如滔滔江水连绵不绝又如黄河泛滥一发不可收拾
LZ好文。已经不是一般的cool可以标注。
有个问题，请教LZ。
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如果要进行毫秒极的延时，主要是利用uint SetDelay(uint t)和char CheckDelay(uint t)这两个函数来完成，分别在timer0.c的第44行和第49行。具体要怎么做呢，下面我们来看一个情景分析。假设我现在要延时100ms，就应该这么写：
a = SetDelay(100);
while (!CheckDelay(a));
当前的全局变量CountMillseconds有可能为任意值，我们就假设当前的CountMillseconds =12345好了。先调用SetDelay(100)，返回到a中，a的值就为123444。然后再在while中反复调用CheckDelay(a)，返回值为(12444- CountMillseconds) & 0x8000 && 8，现在CountMillerseconds=12345，故返回值为0，继续在while里循环。当时间渐渐过去，CountMillseconds会渐渐变大，到过了100ms后，CountMillseconds的值会走到12445，由于无符号整形数减法的特性，（12444- CountMillseconds）会借位而产生一个非常大的数，然后这时候就会返回非零，退出while循环。而且由于无符号数加法的特性，即便在调用SetDelay时CountMillseconds已接近65535了也没有关系，读者可自行理解。第54行的void Delay_ms(unsigned int w)函数帮你把这三句话都集成到一个函数中了。
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w 为 uint, 则最大可为65535。如CountMillerseconds=0，则t=0+34，根据(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) && 8);有(0b0)&&&& 8 = 0x80,此时不等于0，根据 while (!CheckDelay(akt));于是延时结束。这样并不能实现延时65535ms。根据代码，有一个前提应是要求延时时间应小于或等于0x方可。
以上为我个人理解，可能考虑不周有误，请LZ和各位网友多多指正。
如果以上理解正确，则在V0.41版本BL-CTRL中的main.c文件第140行的void Wait(uchar dauer)函数完成微秒级（原文处误拼成了”极“延时，不是挑刺，只是为了这样一篇好文章更完美）的延时时间输入参数也同理应为小于或等于8位char的一半，即128.
不知以上对否？
还有56页，第10行中间“若一切都每哟问题，则运行第102行”中“没有”拼成了“每哟”。没有其他意思，只是觉得文章写得太好了。不忍心看到一点瑕疵。
收藏了，谢谢分享～～
强帖，当然要顶起来！
回复【92楼】lijieamd&&
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是，我觉得我的理解跟你的不矛盾。中点悬浮相确实随着PWM波形的上下变换和续流等情况不断在动态变化中，过零检测相的电压总是叠加在中点悬浮相之上的，所以不管中点电压如何变化，他们的差模电压应该是可以随时比较的，而分压电路又是这两相电压的忠实按比例再现，所以比较器应该是可以一直开着的。
回复【楼主位】timegate 墨鸢
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阿莫电子论坛, 原"中国电子开发网"有感无刷马达/电机_百度知道
有感无刷马达/电机
反正越详细越好，原理，等硬件哪位帅哥有。。。，换相！！。.com谢，：haozhanxin@126，，驱动，马达本身的转子，调速，可以发送到这个邮箱。想要啊，，。，不知
安有高人来百度否！（有感无刷马达&#47，定子。。。最多分只有100吗，软件。！，，制动。
辛苦了！。，;电机）的全部介绍资料
提问者采纳
这个数值是无刷电机独有的一个性能参数，噪音会低许多，而永磁体是热敏元件，寿命短
由于有刷电机的结构原因、寿命长。无刷电机在我国的发展时间较短。
模型无刷电机的参数指标。 中小容量的无刷直流电动机的永磁体，还需要从遥控器接收机那里接收控制信号。
1。对无刷电机存在的误区
很多人都见过模型用的无刷电机，输出功率小
上面说到的有刷电机发热问题，这也极大促进了模型运动的发展，还少不了一个重要指标--KV值、最大电流等参数外，现在多采用高磁能积的稀土钕铁硼（Nd-Fe-B）材料.无刷直流电机的运转效率，无刷电机的结构是比较简单的，过去几年无刷电机多使用在中高档航空模型中；无刷电机的转子是永磁磁钢；接受速度指令和速度反馈信号，且随电机转速变化而变化，也有转子和定子、上海等地形成初具规模产业链：接受电动机的启动，无刷动力系统正在高速的发展与普及阶段重、空载电流。由于产量和价格的原因。驱动器由功率电子器件和集成电路等构成，无刷电机属于交流电机，他们使用的都是电池供电；提供保护和显示等等。
3，需要打开电机来清理电机的碳刷，造成电机整体电阻较大，产生连续转矩，为了检测电动机转子的极性，维护强度不亚于来一次家庭大扫除、小体积，所以价格要比有刷电机高出很多，并在深圳、电动车等多个领域得到广泛应用。 无刷电机的优点
1，所以不会象变频调速下重载启动的同步电机那样在转子上另加启动绕组。无刷直流电机因为具有直流有刷电机的特性。 无刷电机结构解析
结构上，有刷电机低速扭力性能优异、长度，容易发热，无刷电机和有刷电机有相似之处、家用电器，在绕组线圈周围形成一个绕电机几何轴心全转的磁场，只不过这种交流电不是50HZ的市电正弦波，归根到底是在寻找控制异步电动机转矩的方法。 电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，以为无刷电机是直流电机，目前它正进入模型领域的各个层面。已在航模，定子是永磁磁钢、停止和制动，那就是使用电机一段时间以后，频率比50HZ高很多、电路设计，大家就知道有刷电机的毛病不小了，无刷电机的磨损主要是在轴承上了，损耗大
老模友们在以前玩有刷电机的时候都碰到这个问题，是三相交流永磁电机的一种；有刷电机的转是线圈绕组。近三十年来针对异步电动机变频调速的研究，也不会在负载突变时产生振荡和失步，电机就转起来了，除了外形尺寸（外径。 上下一比较、噪音低,所以值得业界关注，以满足模型使用需要，故称之为无刷电机（Brushless motor），而是从无刷电机控制器（俗称无刷电调）调制出来的三相交变矩形波、电压范围，运转顺畅
无刷电机没有了电刷。 总的来说。
2，在技术上不断推进行业发展、发热大，如果温度太高的话，以控制电动机的启动。
3，所以很多人在知识上一直有这么个误区，必要的时候,低速转矩,可以解决产业界节电与高性能驱动的需求、重量，那现在就有问题了，磁钢是会退磁的，从机械角度看，用来控制和调整转速，使电机性能下降，低维护成本
少了电刷、轴径等），只不过和有刷电机的结构相反，怎么一上来就挑有刷的毛病、医疗器械，运行顺畅、高效率和稳态转速误差小等特点在调速领域显现优势，随着无刷控制器的成本下降趋势和国内外无刷技术的发展与市场竞争，用来控制逆变桥各功率管的通断，费时费力，电刷和换向器的接触电阻很大，连同外壳一起和输出轴相连、制动信号。 无刷电机背景资料
近几年来、磁钢磁通强度，因为输入的是直流电，无刷电机成为在模型领域里快速发展的一种动力，这样就极大减少了电火花对遥控无线电设备的干扰，定子是绕组线圈，这个磁场驱动转子上的永磁磁钢转动，所以电能有很大程度转化为了热能。电动机的转子上粘有已充磁的永磁体、复杂加工工艺等过程的总体控制、无电刷。如深圳伟业电机&#92，稀土永磁无刷直流电动机必将以其宽调速，影响有刷电机的寿命。
2,便随着技术的日益成熟与完善得到了迅猛发展，不过就无刷电机的使用方便性来看、低干扰
无刷电机去除了电刷，其实不然，这个优点对于模型运行稳定性是一个巨大的支持、转矩大等性能特点是无刷电机不可替代的，其功能是，更与无刷电机的控制性能有很大关系，从电动遥控车到电动遥控船再到电动模型飞机，去掉了有刷电机用来交替变换电磁场的换向电刷，很大程度是因为电流做功在电机内部电阻上了，没有了电磁场的变换，无刷电机几乎是一种免维护的电动机了、摩擦大，无处不在，但是万事都不是绝对的.本产品已经生产超过55kW；呵呵，就知道无刷电机相对于有刷电机的优势在哪里了，现在由于机械加工技术的快速发展，效率也不高，电机的性能和磁钢数量，同三相异步电动机十分相似，真正决定其使用性能的还是无刷电子调速器，是一种典型的机电一体化产品；接受位置传感器信号和正反转信号、电机输入电压大小等因素有关,可设计到400kW，输入模型无刷电机3根导线的电流是交流电，只需做一些除尘维护即可、效率低，运转时摩擦力大大减小、停止，最直接的变化就是没有了有刷电机运转时产生的电火花，是判断无刷电机性能特点的一个重要数据，和动力输出轴相连，我把下面的缺点说出来;长沙科达等一批专业厂商，好的电子调速器需要有单片机控制程序设计，在电动机内装有位置传感器,转速精度等都比任何控制技术的变频器还要好,国际通用名词为BLDC，依靠改变输入到无刷电机定子线圈上的电流波交变频率和波形。 模型无刷与有刷电机性能比较
有刷电机的缺点 模友们可能觉得奇怪，控制电机的转速，电流需要电子调速器将其变成3相交流电。由于无刷直流电动机是以自控式运行的无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，如何让无刷电机转动呢、长沙,同时也是频率变化的装置。因此，所以有刷电机的输出功率不大？无刷电机简明运行原理
简单而言，稀土永磁无刷电动机的体积比同容量三相异步电动机缩小了一个机座号,所以又名直流变频，无刷电机的生产成本下降许多
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无刷电机的换极是透过转子的机械操作（转子搭载线圈接触碳刷），电调需要做的只是按遥控所传来的要求供应电力，
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换相有问题？卡死？拉低电压？
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FAQ 发表于
换相有问题？卡死？拉低电压？
程序已经能工作的，老化时出现的问题。
请问国产的电机本身会出现自动卡死现象吗？
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anuni 发表于
程序已经能工作的，老化时出现的问题。
请问国产的电机本身会出现自动卡死现象吗？ ...
电机本身不会出现卡死；
应该是过流了或堵转了或其它原因，MCU买来及反映，也没关断输出吧；
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我以前还专门老化测试过，连续转7天都没问题；
当然散热器发热了，维持在一个比较恒定的温度；
大概40到50度左右；
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mmuuss586 发表于
我以前还专门老化测试过，连续转7天都没问题；
当然散热器发热了，维持在一个比较恒定的温度；
7天，空载还是带载啊。。。
追求简单的纯粹，放下、放下。
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sunismyself 发表于
7天，空载还是带载啊。。。
恩，昨天又调好一个2路的无刷；
昨天晚上一直开着转，早上去摸了下，散热器一点不热；
可能杭州这几天比较冷吧；
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sunismyself 发表于
7天，空载还是带载啊。。。
空载有啥好测试的；
我做工业车的，一般负载200KG吧，加上的自重300KG肯定有的；
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mmuuss586 发表于
空载有啥好测试的；
我做工业车的，一般负载200KG吧，加上的自重300KG肯定有的；
哈哈，我少见多怪了哈
追求简单的纯粹，放下、放下。
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mmuuss586 发表于
电机本身不会出现卡死；
应该是过流了或堵转了或其它原因，MCU买来及反映，也没关断输出吧； ...
没明白你的意思
负载是固定的，正常的话肯定不会过载的
想知道还有什么原因会造成你说的过流或者堵转或其他原因
我的方案里面的确没做过流检测，但是我想的是有霍尔信号
换向不正常再做纠错处理。
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anuni 发表于
没明白你的意思
负载是固定的，正常的话肯定不会过载的
想知道还有什么原因会造成你说的过流或者堵转或其 ...
那你现在问题解决了吗？
程序BUG也说不准啊；
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mmuuss586 发表于
那你现在问题解决了吗？
程序BUG也说不准啊；
没找出本质的问题，检测程序没发现什么问题
现在程序把加速放缓了，增加了复位处理功能
没发现这样的问题出现了。
测试过把加速调快的时候发现偶尔会在加速阶段电机卡一下在继续加速的情况，请问这是什么原因。电机质量问题？
但是出现了一次程序停止运行的情况，用的PIC的芯片，程序中没睡眠，复位有处理程序，居然停在某处不动了。因为程序只有运行，有指示灯会闪烁。问别的工程师说是可能进入空闲模式了，我想不通程序没设置怎么进的去的呢
呵呵，这个不谈了，程序复位现在加了屏蔽空闲模式的功能，在继续测试中。
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anuni 发表于
没找出本质的问题，检测程序没发现什么问题
现在程序把加速放缓了，增加了复位处理功能
没发现这样的问题 ...
换向的时候加点延时看看，硬件干扰也说不定；
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mmuuss586 发表于
换向的时候加点延时看看，硬件干扰也说不定；
你说的换相时延时，还是方向反正时延时？
延时多少合适？
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