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IK问题的求解及虚拟人步行运动控制技术的研究分析.pdf62页
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武汉理工大学 硕士学位论文
IK问题的求解及虚拟人步行运动控制技术的研究 姓名：李春霞 申请学位级别：硕士 专业：计算机软件与理论 指导教师：杨克俭 座机电话号码 武汉埋工大学硕士学位论文 摘要 为了探讨三维视景仿真环境F行为一特征建模方法，把人体运动作为一
种典型的运动来进行研究。我们着重研究了人体骨架模型、IK运动和人体的
行走运动。 研究人体运动首先要对人体建模，这里主要在骨架层次上对人体进行建
模。由于人体结构的复杂性，有必要对人体进行抽象和简化；为了更好的描
述运动，把人体构造戍层次结构。人体骨架模型主要山关节和骨髂构成。 我们分析了人体关节的特征，按照旋转自由度把人体关节模型分为3种 two
类型：一个自由度的关节 oneDOF ，两个自由度的关节fDOF 和三个自 由度的关节 three DOF 。 人体分层结构其实就是捌形结构。每个：宵点只有一个父亲，根节点无父
亲：关节的父亲和儿子是骨骼，每个关节只有一个儿子；骨骼的父亲和儿子
是关节；每块骨骼可能有多个子关节，比如臀骨骼就有左股关节、右股关节
和腰关节等3个关节；总共定义了23个关节23块骨骼；根骨骼是臀部 Hip ，
臀部的父关节是根关节，是面向世界坐标的，是树的总根：所有的叶子节点
都是骨骼。整个人体树有57个旋转自由度。 IK是InverseKinametics的缩写，是反向运动学的意思。在人体分层结
构中，关节和骨骼实际构成了运动链，比如肩关节、肘关节、腕关节及其予
骨骼就是一条运动链，是整个人体运动链上的一条分支。利用运动链对运动
进行控制。运动分为正向运动和反向运动。已知链上各个关节旋转角，求各
关节的位置信息和末端效应器 end
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