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2014松下PLC控制伺服电机实例程序.doc8页
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松下PLC控制伺服电机实例程序
上位机设定伺服电机旋转速度单位为转分伺服电机设定为1000个脉冲转一圈 PLC输出脉冲频率 速度设定值6100HZ 上位机设定伺服电机行走长度单位为 01mm 伺服电机每转一圈的行走长度10mm伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000故PLC发出一个脉冲的行走长度为001mm 一个丝
PLC输出脉冲数 长度设定值10 上面两点的计算都是在伺服电机参数设定完的基础上得出的也就是说在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前必须先根据机械条件综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比大致方法如下 机械安装结束伺服电机转动一圈的行走长度已经固定如上面所说的10mm设计要求的行走精度为01mm 10个丝 为了保证此精度一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于01mm如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的001mm于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲此种设定当电机速度要求为1200转分时PLC应该发出的脉冲频率为20K松下PLC的CPU本体可以发脉冲频率为100K完全可以满足要求 如果电机转动一圈为100mm设定一个脉冲行走仍然是001mm电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200KPLC的CPU本体就不够了需要加大成本如增加脉冲输出专用模块等方式 知道了频率与脉冲数的算法就简单了只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可松下PLC的程序图如下
松下伺服常见问题
一基本接线
主电源输入采用～220V从L1L3接入实际使用应参照操作手册
控制电源输入rt也可直接接～220V
电机接线见操作手册第2223页编码器接线见操作手册第24～26页切勿接错
二试机步骤
1JOG试机功能
仅按基本接线就可试机
在数码显示为初始状态r 0下按SET键然后连续按MODE键直至数码显示为AF－AcL然后按上下
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成都伺服电机系统-响应速度快-稳定性好
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成都伺服电机系统-响应速度快-稳定性好 详细说明
成都伺服电机系统-响应速度快-稳定性好伺服控制系统是一种能够跟踪输入指令信号进行控制输出动作的驱动控制设备，从而获得精确的位置、速度及动力输出的自动控制系统; 机电一体化伺服系统要求具有精度高、响应速度快、稳定性好、负载能力强和工作频率范围大等基本要求，同时还要求体积小、重量轻、可靠性高和成本低等。其机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等。在实际应用中一般以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数控机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量较大等特点，这类专用的电机称为伺服电机。其基本工作原理和普通的交直流电机没有什么不同。该类电机的专用驱动单元称为伺服驱动单元，有时简称为伺服，一般其内部包括转矩（电流）、速度和/或位置闭环。其工作原理简单的说就是在开环控制的交直流电机的基础上将速度和位置信号通过旋转编码器、旋转变压器等反馈给驱动器做闭环负反馈的PID调节控制。再加上驱动器内部的电流闭环，通过这3个闭环调节，使电机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很多。伺服系统是个动态的随动系统，达到的稳态平衡也是动态的平衡。
成都伺服电机系统-响应速度快-稳定性好全数字伺服系统一般采用位置控制、速度控制和力矩控制的三环结构。系统硬件大致由以下几部分组成：电源单元；功率逆变和保护单元；检测器单元；数字控制器单元；接口单元。相对应伺服系统由外到内的"位置、速度、转矩"三个闭环。伺服系统的三种控制方式。在使用位置控制方式时，伺服完成所有的三个闭环的控制。在使用速度控制方式时，伺服完成速度和扭矩（电流）两个闭环的控制。一般来讲，我们的需要位置控制的系统，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位机的处理不同。另外，有人认为位置控制方式容易受到干扰。而扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制，即电流控制，只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值，多用在单一的扭矩控制场合，比如在小角度裁断机中，一个电机用速度或位置控制方式，用来向前传送材料，另一个电机用作扭矩控制方式，用来形成恒定的张力。使用中必须同一品牌伺服驱动器搭配同一品牌伺服电机（建议）！伺服专用电机：60系列伺服专用电机、编码器线数2500ppr；80系列伺服专用、电机编码器线数2500ppr；110系列伺服专用、电机编码器线数2500ppr；110系列伺服专用、电机编码器线数2500ppr；伺服驱动器分为标准型系列和经济型系列：经济型系列：三种控制方式，无缝切换：位置控制、速度控制、转矩控制高达400Hz的高速响应、灵活的配置：2种脉冲输入、2路DI输入、2路DO输出、双通讯口：RS232、RS485内置制动晶体管，内置DB制动器、完善的保护，安全可靠。回路 / 控制回路电源分离；保护协调性佳、检修容易。实时显示状态及故障信息可任意规划多组多功能输入、输出I/O接点，•完善的保护机制。
成都伺服电机系统-响应速度快-稳定性好标准型系列：三种控制方式，无缝切换：位置控制、速度控制、转矩控制、高达400Hz的高速响应、灵活的配置：2种脉冲输入、2路模拟量输入、7路DI输入、3路DO输出、3路编码器差分输出、双通讯口：RS232、RS485内置制动晶体管，内置DB制动器、完善的保护，安全可靠。主内建刹车晶体，可满足负载惯量大之应用场合。配备操作软件中文简体/英文等版本，通过RS-232接口，可读写参数、增益调整、状态显示及仿真数字式示波器进行内部信号图形监控。成都伺服电机系统-响应速度快-稳定性好产品 咨 询：028-15726
技术服务： 联系人：李 见
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李见&先生&经理
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本人新手，用三菱FX3G控制松下A5伺服
连线为PULS1及SIGN1接PLC 24V正极 &PULS2串2.2k电阻接Y0 , SIGN2串2.2k电阻接Y4
& & & & COM+接PLC 24V正极 &SRV-ON及COM-接PLC 0V口 &
按说明书简单编了一个点动程序，x12开关正转，13开关反转
开关按下后，plc监控模式中提示运行正常，y0及Y4均正常运作，但伺服电机完全无反应，进入松下伺服控制面板d17.ch模式提示cp 7，为脉冲频率太低，在进入到d06.cps提示完全无脉冲发生，L位为0. 进入d10中查看输入输出状态，29号线也就是SRV-ON完全正常。
不知道我描述的清楚与否，是不是Y0口无脉冲发生呢？ 如果是，那么我的接线方法是否有错？ PULS1和SIGN1是否应该接入com口而不是24v正极？
PLC是漏型接法，S/S端口与24V正极相连。
如能指正，十分感激啊。
刚才监视了y0的输出寄存器D8340，脉冲发送没有问题，开关按下就正常变化，面板上的Y0口灯也正常亮，控制方向的y4的输出寄存器D8380则没有反映，这个是改变一下方向就要增加一位还是根本就不变化的呢？最终的结果就是plc貌似有Y0输出，但伺服驱动就死认不到，显示脉冲频率过低，郁闷啊！
[此贴子已经被作者于 15:25:52编辑过]
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呵呵：伺服设置好了没？ 脉冲+方向 &等等。。。
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