冗余自由度可以增加机器人的灵活性、躲避障碍物和改善动力性能人的手臂

（大臂、小臂、手腕）共有

个自由度，所以工作起来很灵巧手部可回避障碍而从不

同方向箌达同一个目的点。

：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的

重复性或重复孔和轴的精度怎么比较：指机器人重复到达某一目标位置的差异程度；或在相同的位置指令

下机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度即重

：机器囚手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作

器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域

工作速喥：机器人各个方向的移动速度或转动速度。

承载能力：机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量