注：全文为本人见解如有错误請指点！

以下代码直接对robotics工具箱中的ikine函数进行解释

% 这个方法适用于任意自由度的机器人 % 使用上一步的解作为当前步的初始值 % 欠驱动机器人解空间维数比关节坐标维数多？ % 使用“mask”矢量指定失去的自由度机器人自由度等于改矢量的非零元素的个数。 % 举个例子当使用三自由喥机械手时，旋转方向可能不重要（不影响逆运动学求解）mask向量设置为[1 1 1 0 0 0] % 对于4或5个自由度的机器人，这种方法较难使用 % 通过LM变步长求解器實现 % 误差是根据当前工具姿态和期望（求解）姿态的范数计算 % 求解的值不唯一且与初值有关，初值Q0默认为0 % 这是通用的解法所以效率不高 % 此方法可能在奇异点求出解 % 如果定义了关节偏移，将添加到逆运动学中以生成Q %　 不考虑关节的范围限制 % “search”选项形成一个强力搜索初始条件从整个关节空间中随机选择 % 如果使用“搜索”选项，则任何移动关节都必须定义关节范围 qt = q; %如果不为空集q为所求值 break %迭代失败，并跳絀循环 break; %如果小于容许误差跳出循环 % 用LM法做阻尼逆高斯牛顿 % 该步被拒绝，增加阻尼并重试 break; %迭代失败跳出循环