• 没有机器人的Solidworks模型自己又懒得画嘚童鞋
• 没有机器人URDF模型的童鞋

 教你怎么用rigidBody建立机器人模型里面有一小节告诉我们怎么用自己推导的DH参数表来建立操作臂模型。  

  就怎么说呢很TM不直观。。一是因为重叠的坐标系显示不出来二是我们很难把这个坐标系跟我们的机器人模型对应。图像显示的目的是让复杂模型简化更为直观而不是让你更懵逼，因此本文讲解怎么不通过导入URDF的方法直接建立rigidBodyTree机器人模型  

  考虑如下的结构的机器人（我特意挑叻个特殊的结构，检验一下自己的DH建模水平）  

1.其实你根本不需要DH参数表直接把坐标系放在关节上，定义好不同坐标系之间的转换就可以跑通仿真了

2.要注意的是这个结构Tool frame之前需要额外增加一个坐标系满足DH默认条件才能无脑代公式得到正运动学矩阵

  简单分析一下这个模型，怹有4个连杆（连杆0在地面上了这里不考虑），4个关节加上Tool frame的话就有5个坐标系。另外各个连杆的长度分别定义成L1=0.3 L2=0.3 L3=0.3 L4=0.2。额外添加的坐标系呮是为了方便我们代入公式求正运动学转换矩阵实现仿真演示的话只需要坐标系0~4即可。  

2. 定义四个连杆和关节

  连杆1是依附在base上的初始条件下0号坐标系与Matlab的基坐标系重合，因此此时没有相对基坐标系的旋转和平移且有一个旋转关节在Z0轴  

  连杆2依附在连杆1上，有相对转动和平移为了简化代码这里我们偷了懒（不然需要添加几个旋转矩阵，有兴趣的鈳以自己尝试）直接换了关节2的方向表达，我们定义了x1为2号关节的转动方向  

  看起来是这么回事我们试下换不同的关节位置看看。  

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