我的大三的机器人控制原理课程設计及利用机器人工具箱，进行六自由度的机械臂的直线轨迹规划和圆弧轨迹规划完全可用，参数可改有注释说明

增加1种更方便的方法来解决客户端ID不能填写https://的问题PS：感谢19楼fengit大佬分享的方法。

前面折腾好了后继续折腾叮咚mini2音箱。

解决客户端ID不能填写https://的问题

删除掉disabled字段保存按钮变亮就可以保存了。

以上配置好后一定要重启下HA。
点击启用按钮后会彈出HA平台账号授权关联页面，填入你的HA账号和密码完成验证。（我测试过手机沙箱app不用绑定自己的技能名。）
完成后在下面的输入框裏输入“发现设备”
然后点击发送请求，左侧的设备列表会列出HA平台中customize自定义配置过的设备（发送1次请求不成功的话，多尝试几次）

箌此可以测试一下是否成功。
对着叮咚mini2音箱说：叮咚叮咚打开主卧筒灯。

下面我们来讲下如何修改HA的auth组件

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