在进行航线规划时我们需要根據场地具体情况设置合理的航线。今天给大家介绍一些航线规划技巧能让大家航线规划能力更上一层楼。

边界内缩距离：边界内缩距离昰指植保无人机中心距离测绘出的田块边界的距离

边界内缩情况分为有障碍和无障碍。边界有障碍时为避免植保机自动飞行过程中意外撞障碍物，需留出一定安全距离

假设植保机喷幅为 5 米，那么现在安全距离不论是预留 1 米还是 5 米都需要多作业一条航线，那这时边界內缩距离我们应该选择更安全的 5 米

所以在边界有障碍物时，保守方案可以选择内缩一个喷幅的距离

边界无障碍物时，不少人以为边界內缩半个喷幅刚好喷到边界最合适。其实不然田间作业环境多变，假如喷洒时来一阵风半个喷幅的内缩很容易因为风吹造成漏喷。

所以在边界无障碍时，可以把喷幅覆盖范围设置超出田边界一米左右（不影响周边作物情况下）这样可减少环境引起的漏喷情况。

而障碍内缩距离顾名思义就是植保机中心距离障碍物边界的距离。建议设置成一个喷幅的距离

在规划航线时，航线长度越长越好众所周知，植保机作业换行的过程相比正常航线飞行要慢很多频繁换行会导致浪费时间与电量。

所以为了提高作业效率，降低作业成本規划航线时应尽量以长航线为主。不过经过测试发现，当航线长度超出 200 米后提升的效率就不太明显了。

比如说一块地长 200 米宽 400 米，飞 200 米的航线和 400 米的航线效率也是差不了太多的这时可以根据具体环境因素来决定飞 200 米航线还是 400 米航线。

在规划坡地作业航线时应该沿坡哋等高线设置航线。

当设置成常规爬坡航线时植保机在作业全程都需要比平地作业消耗更多动力，以完成爬坡下坡这样不仅会更耗费電力，还会缩短植保机部件寿命

但如果是执行等高线航线，航线与在平地飞行作业是相似的只需在短暂的换行时拔高、降低。与前一種航线作业方式比较大大提升了作业效率并且降低了作业坠机风险。

那在坡地作业时高度该如何设置呢？以等高线作业航线为例分析假如植保机的换行横移距离是 5 米，那么我们就需要知道在当前作业的坡地上，横移 5 米坡地高度变化了多少。

假如植保机横移 5 米坡哋高度升高 1 米，正常最低作业高度 1.5 米为保证植保机横移时足够安全，那么高度应该设置为 1+1.5=2.5 米这样每次植保机横移时便有 1.5 米以上的安全高度作为缓冲，大幅减少发生意外的几率

当然，航线规划不只这三项原则但这三项原则已经可以大大提高我们的作业能力。