阿基米德在《论平面图形的平衡》一书中最早提出了杠杆原理。他首先把杠杆实际应用中的一些经验知识当作"不证自明的公理"然后从这些公理出发，运用几何学通过严密的逻辑论证得出了杠杆原理。这些公理是：(1)在无重量的杆的两端离支点相等的距离处挂上相等的重量它们将平衡；(2)在无重量的杆的两端离支点相等的距离处挂上不相等的重量，重的一端将下倾；(3)在无重量的杆的两端离支点不相等距离处掛上相等重量距离远的一端将下倾；(4)一个重物的作用可以用几个均匀分布的重物的作用来代替，只要重心的位置保持不变相反，几个均匀分布的重物可以用一个悬挂在它们的重心处的重物来代替；似图形的重心以相似的方式分布……正是从这些公理出发在"重心"理论的基础上，阿基米德又发现了杠杆原理即"二重物平衡时，它们离支点的距离与重量成反比"

　　阿基米德对杠杆的研究不仅仅停留在理论方面，而且据此原理还进了一系列的发明创造据说，他曾经借助杠杆和滑轮组使停放在沙滩上的桅船顺利下水。在保卫叙拉古免受罗馬海军袭击的战斗中阿基米德利用杠杆原理制造了远、近距离的投石器，利用它射出各种飞弹和巨石攻击敌人曾把罗马人阻于叙拉古城外达3年之久。

　　这里还要顺便提及的是在我国历史上也早有关于杠杆的记载。战国时代的墨家曾经总结过这方面的规律在《墨经》中就有两条专门记载杠杆原理的。这两条对杠杆的平衡说得很全面里面有等臂的，有不等臂的；有改变两端重量使它偏动的也有改變两臂长度使它偏动的。这样的记载在世界物理学史上也是非常有价值的。

在力的作用下能绕着某一固定点转动的杠可以是直的，也鈳以是弯曲的

如钓鱼竿、筷子、吊车的起重臂、跷跷板等都是杠杆。