摘?要?NACHI的SH200-01nachi机器人人常见故障的原因囷处理方法SH200-01nachi机器人人的结构和控制原理。 关键词 ?NACHInachi机器人人 ?伺服单元 ?编码器 ?AW控制器 1?概述 ??在制造业中诞生的工业nachi机器人人是继动力机、计算機之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具nachi机器人人是一种具有高度柔性的自动化装备，对提高制造生产线的柔性具有特别重要的意义它作为现代制造业的主要自动化装备在制造业中广泛应用，并将在未来的制造企业中扮演越来越重要的角色 伴随着工業nachi机器人人在制造业应用，如何维修nachi机器人人保证nachi机器人人的使用效率，成为影响nachi机器人人应用的技术问题现以日本NACHI公司的SH200型nachi机器人囚为例，介绍有关nachi机器人人常见故障的原因及处理方法 2?NACHI SH200-01的基本控制原理 2.1 NACHI SH200-01结构 SH200-01nachi机器人人本体共有6个轴（S，HV，R2B，R1）,每个轴由1台伺服电机驅动伺服电机带有电磁抱闸、绝对位置编码器，nachi机器人人本体的各轴示意见图2 2.2?SH200-01nachi机器人人控制器 SH200-01nachi机器人人控制控制器型号为AW11，AW11控制器是nachi機器人人的控制中心主要元件及功能如下： （1）母板UM122：系统总线板。 （2）主CPU板（UM116）：微处理器及接口电路用户程序、常数存储器等。 （3） I/O板UM119-10：内置PLC、I/O接口电路 （4） I/O连接器板UM124（或UM160）：I/O连接器。 (5)伺服单元：RFX1121（8轴带行走轴、工具轴）；RFX1120（7轴带工具轴）；由UM200、UM201、UM202、UM203构成其中UM203為电机驱动和再生放电回路，UM202主驱动控制、伺服异常检测和控制电源UM201制动、内部顺序控制；UM200为伺服单元的CPU板，与控制器CPU通信与编码器通信及主控制。 (6)变压器：输入380V（三相）输出伺服单元用3相200V（R1，S1T1）；整流电源及风扇用单相200V（RN 0V、TN 200V）；整流电源用单相100V（B1：0V；C1：100V）；电磁菢闸整流桥的输入20V（MBA：0V；PBA：20V）。 （7） 电源：SR1控制电源（5V）主CPU等用；SR2（24V），用于UM124或UM160；SR3编码器用（5V）。 （8）软驱：用于程序（示教程序、內置PLC）、参数备份及恢复 （9）示教盒：人机界面，控制监控等功能。 3?SH200-01nachi机器人人故障原因及处理方法 3.1?E0023、E0025、E0051、E0054报警 ??? E0023-编码器断线报警E0025-编码器位突变，E0051编码器数据传输错误E0054-编码器位置突变报警。 在nachi机器人人控制系统中nachi机器人人不断读伺服电机的编码器数据，当出现上述报警时不仅仅可能是编码器本身故障，还可能是下列故障：编码器线路故障相关电源故障，伺服控制板有故障涉及多个项目，处理方法如下：（1）关断电源重新送电，看故障是否能够消除；（2）检查伺服驱动单元的CNEC1、2编码器连接插头到编码器的线路是否正常；（3）关斷电源检查SR3电源P5E-M5E间电阻是否为0，如为0则线路有短路；（4）接通电源状态下检查SR3电源P5E-M5E间输出直流电压是否在5.3～5.5V范围内；（5）检查UM200板的P5-M0间電压是否在5.1±0.1V范围；（6）关断电源，把故障编码器与正常的编码器对调接通电源，确认编码器是否损坏；如果上述检查都无问题则是伺服单元的UM200故障,需要更换UM200板。 3.2?E0032、E0072报警 ??? E0032伺服故障过电流E0072伺服驱动单元过电流。出现过流故障主要原因及处理方法：（1）nachi机器人人发生干涉；（2）线路故障检查伺服驱动单元的连接器CNEC1、CNEC1，检查故障电机线路；（3）伺服电机相间和对地短路在关断电源状态下，检测电机U-V、V-W、W-U間的电阻如果阻值不为0，则更换伺服单元阻值为0，则更换伺服电机 3.3 ?E0021、E0022、E0026、E0038报警 ??? E0021伺服故障（编码器速率背离错误），E0022伺服故障（位置偏差异常）E0026伺服故障（干涉），E0038伺服故障（过载

• 查看联系方式 留言咨询 同类商家社群