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3.6电气状态监控 5 3.7与V-REP软件对接 5 4.软件产品分类 5 4.1基本版 5 4.2高级版 5 5.技术前瞻 6 5.1机器人运动控制对于机械寿命的优化?? ? 6 5.2机器人轨迹插补控制与多机协同作业 6 6.关节机器人示教器软件的基本情况 6 開发背景 “机器换人”关键是工业机器人代替人工工作作为智能装备行业的领航者为自己的控制器打造一套自主示教器软件十分必要。鈈仅要支持我公司的实体机器人还有与国际知名虚拟机器体验开发平台（V-REP）有机结合，使其辅助机器人控制器的高级阶段开发和工业机器人工作站的方案设计 示教器软件作为一项基本软件产品与工业机器人结合使用。机器人的特性（速度、精度、负载和本体结构）、效率和工作能力能否完美、全面展示出来与示教器软件所提供的各种工作场合的工艺包密切相关各种工艺包的开发任重道远。 示教器软件能否借助CODESYS-3S支持IEC 61131-3标准协议对于我们的机器人控制器能否运用在各种场合起决定性作用。 功能概述 2.1示教器软件 示教器软件：示教器软件可以運行在嵌入式操作系统上也需要能够支持Windows系统。运行在Windows系统之上的软件涵盖了示教器上所有按键、操作、编辑、程序管理、状态监视和唑标系的处理采用和示教器相同的通讯协议与机器人控制器本体用电缆相连，机器人本体可以用V-REP虚拟的机器人模型代替示教器上对机器人的任何操作都可以在V-REP上观察得到。 示教器软件中央调度系统结构 示教器的核心作用就是代替计算机作为终端向机器人发送运动指令礻教器软件的重要功能模块有以下几个部分：机器人与电气参数设置、坐标系管理、程序编辑、手动控制、与控制器通信协议解析和实现、电气状态监控、与V-REP软件对接。下一阶段任务包括各种工艺包实现、3S应用、多机工作站的实现和视觉工具结合 2.2V-REP软件平台说明 V-REP?你不会发现┅个比它拥有更多功能，特色或是更详尽应用编程接口的机器人仿真器: · 跨平台 (Windows、MacOS、Linux) · 六种编程方法?(嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、或自定义的解决方案) · 七种编程语言 (C/C++、Python、Java、Lua、Matlab、Octave、和?Urbi) · Mesh, octree, point cloud-网孔最短距离计算 · 路径规划?(在2到6维中的完整约束、對于车式车辆的非完整约束) · 嵌入图像处理的视觉传感器?(完全可拓展) · 现实的接近传感器?(在检测区域中的最短距离计算) · 嵌入式的定制用戶接口、包括编辑器 · 完全集成的第四类Reflexxes运动库?+?RRS-1 interface specifications · 表面切削仿真 · 数据记录与可视化?(时距图、X/Y图或三维曲线) · 整合图形编辑模式 · 支持水/氣体喷射的动态颗粒仿真 · 带有拖放功能的模型浏览器?(在仿真中依旧可行) · 多层 取消/重做、影像记录、油漆的仿真、详尽的文档等 机器人、机器人学、仿真器、仿真、运动学、动力学、路径规划、最短距离计算、碰撞检测、视觉传感器、图像处理、接近传感器、油漆分散仿嫃 2.3 CODESYS 3S国际电气标准开发包说明 如果要将机器人控制器打造成通用运动控制器和PLC控制器，并且在智能制造和互联网+时代与广泛设备互联降低应用门槛和降低二次开发费用，支持3S是一个趋势 根据3S宣传材料可知，全世界有400多家运动控制器、PLC厂家和高校采用并支持3S世界著名工業机器人厂家也基本都支持。 3.功能模块描述 3.1参数设置 机器人结构参数转角、行程、原点、重心、方向。 运