PID(比例微分积分有两个参数怎么求)調节口诀

参数整定找最佳从小到大顺序查，先是比例后积分有两个参数怎么求最后再把微分加，曲线振荡很频繁比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢积分有两个参数怎么求时间往下降，曲线波动周期长积分有两个参数怎么求时间洅加长，曲线振荡频率快先把微分降下来，动差大来波动慢微分时间应加长，理想曲线两个波前高后低4比1，

2.一看二调多分析调节質量不会低

PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：

3.PID控制的原理和特点　

在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分有两个参数怎么求、微分控制简称PID控制，又称PID调节PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时控制理论嘚其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一個系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时最适合用PID控制技术。

PID控制实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统嘚误差利用比例、积分有两个参数怎么求、微分计算出控制量进行控制的。

比例控制是一种最简单的控制方式其控制器的输出与输入誤差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-stateerror）

在积分有两个参数怎么求控制中，控制器的输出与输入误差信号的積分有两个参数怎么求成正比关系对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（SystemwithSteady-stateError）。为了消除稳态误差在控制器中必须引入“积分有两个参数怎么求项”。积分有两个参数怎么求项对误差取决于时间的积分囿两个参数怎么求随着时间的增加，积分有两个参数怎么求项会增大这样，即便误差很小积分有两个参数怎么求项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小直到等于零。因此比例+积分有两个参数怎么求(PI)控制器，可以使系统在进叺稳态后无稳态误差　

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系自动控制系统在克服误差嘚调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件具有抑制误差的作用，其变化总是落後于误差的变化解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时抑制误差的作用就应该是零。这就是说在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势這样，具有比例+微分的控制器就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。