自动焊接机器人有哪些应用目前焊接机器人已广泛应用在汽车制造业汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用       机器人操作机结构，通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用实现机器人操作机构的 优化设计。探索新嘚高强度轻质材料进一步提高负载/自重比。例如以德国KUKA公司为代表的机器人公司，已 将机器人并联平行四边形结构改为开链结构拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用大大提高 了机器人的性能。此外采用先进的RV减速器及交流伺服电机使机器人操作機几乎成为免维护系统。 自动焊接机器人的特点是焊接任务事先确定从控制角度看是比较低级的控制形式，一般不用或仅用简单的 传感掱段也不为人提供参与控制的接口。        焊接机器人在工作时具有以下优点： 1)利用人的智能使系统具有对任务的柔性不需要特殊研究专用設 备，使焊接维护任务得以及时完成； 2)利用了操作器的远距离操作能力提高特殊环境中操作器的利用率； 3)可以发挥操作者的焊接知识和操作技术，完成专用自动设备不能实现的焊接操作焊接机器人焊接成现问题解决方法焊接机器人一般采用的是富氩混合气体保护焊的焊接方法，焊接过程中会出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种    具体分析如下：  (1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时絀现问题。这时要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予鉯修正  (2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数调整焊枪的姿态以及焊槍与工件的相对位置。  (3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥进行相应的调整就可以处理。  (4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例調整焊枪与工件的相对位置。  (5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满影响焊接机器人焊接性能的因素 1.材料    材料包括母材和焊接材料。在相同焊接条件下决定母材焊接性的主要因泉是它本身的物理化学性能。对钢而言有钢的化學成分、冶炼轧制状态、热处理条件、组织状态和力学性能等。其中化学成分(包括杂质的分布)是主要的形响因素它能决定热影响区的淬硬倾向、脆化倾向和产生裂纹的敏感性。同时在焊接过程中，由于母材今与熔池的冶金反应也要影响到焊缝的化学成分。对焊接性影響较大的元素如C, S, P, 0, H和N等.它们容易引起焊接工艺块陷和降低娜接接头的使用性能此外.钢材的冶炼轧制状态、热处理条件、组织状态等因家都會对焊接性产生不同的影响。例如经过精炼提纯的CF钢、Z向钢和由摊引.拐到的“翻品茄创”(TMCP创、.存想接榨古而有祖女改蕊    焊接材料直接参与焊接过程中的一系列化学冶金反应.性能及缺陷的形成如果焊接材料选择不当，与母材不匹配接头.还会引起焊接缺陷的产生和组织性能的變化因此.优质焊接接头的孟要冶金条件。    2.工艺    工艺决定着焊缝金属的成分、组织、不仅不能获得满足使用要求的正确选用焊接材料也昰保证获得    工艺因素包括娜接方法、焊接参数、对娜接性的形响，诸如焊接热稼的特点、接决定娜接区的退度场和热循环.预热、后热及焊後热处理等焊接方法、焊接今数功率密度、保护方式和热物人t等因众.它们会直的教感性等有明显的影响。损.获得满惫的接头性能从而對焊缝及热形响区的范围大小、组织变化和产生映陷应用组弧焊等焊接方法可使焊接区保护严密.减少合金元炭烧工艺措施对焊接性的形响.諸如预热、级冷等因家决定了熔池和近缝区的冶金条件，例如速度，从而降低接头的碎硬倾向和冷裂纹教感性程度和应力状态  结构因素主要有焊接机器人结构和焊接接头的设计形式.形式及其截面形状等因素对焊接性的影响。如结构形状、尺寸、厚度、接头坡口其影响主偠表现在热的传递和力的状不同接头形式或坡口形状其传热方向和传热速度不一样晶方向和晶位成长发生形响结构的形状、板厚和焊缝等。从而对熔池结度对接头的应力状态产生形响。不良的结晶形态.形成焊接裂纹的基本条件焊接机器人日常应如何保养焊接机器人日瑺的保养必不可少，那么应该如何保养呢        1、焊接机器人各运动部位、导轨与滚轮应涂润滑脂，闭式传动部位应注润滑油以保持部件运動灵活;重点是对平心轮、偏心轮部件的维护，保证其紧固确保横臂运动平直。       2、经常检查清理各导轨、滑架、丝杠及螺母等运动部位防止尘土堆积、散落 焊剂及其它杂物，影响运动部位的灵活运动不允许碰撞、磨损各滑动导轨的 结合面。经常检查丝杠、齿条等关键运動部件的磨损情况发现问题及时维修 或更换，提升螺母       3、焊接机器人中链条为易损件，每年至少拆下检查一次及时处理。       4、经常检查各行程开关的动作灵活性、可靠性机械保护块是否有松动、损坏。       5、电路的熔断器应按规定使用不应随意更改规格，如遇熔断器烧斷应查明 原因，排除故障后更换       6、经常检查电路接头，保持连接牢固插接可靠。       7、三个月一次用压缩空气吹扫工作站控制器及手操器内的尘土使继电器、旋 钮、开关等保持清洁和良好的接触。简述焊接机器人的运动控制系统用户为了正确使用并做到能常规维护焊接機器人要对焊接机器人的运动控制系统有一定的了解，掌握其工作原理         焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。工业机器囚的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等内容很多。要在较短的篇幅中全面而系统地介绍工业机器人的运动控制系统，实在是非笁业机器人控制专业人员所能及的事情从焊接机器人的用户角度出发简明地阐述有关机器人运动控制系统的一般性问题。         焊接机器人系統包括：一焊接机器人一用来控制焊接机器人驱动的机器人控制器，一个用来检测焊接机器人焊接状态的传感器以及一个用来执行焊接机器人和机器人控制器整个控制的主个人计算机（ＰＣ），其中主ＰＣ机根据传感器提供的检测信号向机器人控制器发送和接收关于焊接机器人移动路径的修正命令因而直接控制焊接机器人的移动路径。因此在焊接机器人系统中，在焊接过程中主ＰＣ机可以直接控制焊接机器人的移动路径        机器人控制系统是机器人的重要组成部分，主要用于对机器人运动的控制以完成特定的工作任务，其基本功能洳下： 1 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息 2 示教功能：离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两3 与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口 4 坐标设置功能：有关节坐標系、绝对坐标系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。 5 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏 6 传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 7 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等 8 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。焊接机器人在工业化时代的意义（1）稳定和提高焊接质量,保证其均一性焊接参数如焊接电流、電压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的焊缝质量受人的因素影响较小,降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的因此很难做到质量的均一性。 焊接机器人通过控制系统就可以做到 （2）改善了工人的劳动条件。采用机器人焊接工人只是用来装卸工件远离了焊接弧光、煙雾和飞溅等，对于点焊来说工人不再搬运笨重的手工焊钳使工人从大强度的体力劳动中解脱出来。      （3）提高劳动生产率机器人没有疲劳，一天可24小时连续生产另外随着高速高效焊接技术的应用，使用机器人焊接效率提高的更加明显。       （4）产品周期明确容易控制產品产量。机器人的生产节拍是固定的因此安排生产计划非常明确。       (5）可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资可实现小批量產品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产 焊接机器人智能化的发展趋势和相关因素     1．焊接机器人是自动化领域中富有代表性和生命力的亮点 焊接机器人是多学科交叉的产物，但随着焊接机器人应用环境和任务的复杂化茬非结构复杂环境下的信息综合与处理、针对复杂任务的规划和协调的难度和影响变得突出，需要采用信息反馈、优化控制、协调集成的悝论、方法与技术去解决控制学科在系统优化和综合集成方面的优势，将越来越在智能焊接机器人中发挥主导作用而智能焊接机器人莋为一种自动化系统，无论在理论与技术的覆盖面与前沿性、与各种先进信息技术的结合以及物理实现的多样性方面都是其它任何一类自動化系统所不能比拟的因此，焊接机器人在自动化科学技术中的代表性和地位将随着其应用范围的拓宽、所采用信息技术的更新和智能程度的提高得到进一步的认可。       2．信息技术与焊接机器人的互动发展提升了焊接机器人的高技术含量 信息技术需要载体用信息化改造傳统工业和各行各业，最后都要落实到用自动机器去完成信息的物化焊接机器人就是其载体之一。而另一方面信息技术的发展，特别昰高性能计算机、通讯网络和电子器件、模式识别和信号处理、软件等技术的进展又可促进焊接机器人本身“智力”和“体质”的增强，为焊接机器人向智能化、多样化发展创造条件焊接机器人技术与信息技术的这种互动发展在信息技术飞速发展的今天更为突出，这使焊接机器人的高技术含量不断得到提升始终处于高技术研究的前沿。如何对焊接机器人进行编程 随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展焊接机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行，编程界面友好、方便获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用"虚擬示教"的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标；在有些系统中可通过图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹，然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统从而大大提高了机器人的编程效率，也减轻了编程员的勞动强度     1.采取示教编程时只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器通常是电弧传感器或激光视觉傳感器自动跟踪实际的焊缝轨迹这种方式虽然仍离不开示教编程但在一定程度上可以减轻示教编程的强度，提高编程效率由于电弧焊夲身的特点，机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用    2.采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成不需要机器人本身的参与。机器人离线编程早在多年以前就有只是由于当时受計算机性能的限制，离线编程软件以文本方式为主编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标因此，编程工作并不轻松省时  目前，国际市场上已有基于普通机的商用机器人离线编程软件通过虚拟示教获得，并在三维图形环境中可让机器人按程序中的轨迹作模拟运动以此检验其准确性和合理性。 机器人焊接控制系统的特点河北万纳机械设备有限公司是┅家专业从事各种焊接机器人、自动焊机、弧焊机器人制造和销售为一体的现代化高科技公司公司致力于机器人系统、机器人周边配套設备的设计、制造、销售和服务，产品包括用于焊接、切割、搬运的各类机器人工作站/生产线以及机器人专用的焊接电源、变位机、行赱轨道、接触传感等配套设备。公司产品广泛服务于汽车部件、工程机械、轨道交通、石油化工、能源、电力、机械加工、建设安装等行業其特点是：1.1、可扩展性，机器人焊接系统可以灵活地增加硬件设备控制接口来实现功能的拓展和性能的提高发展潜力巨大。2.2、可增減性机器人焊接系统的性能和功能根据实际需要方便地增减。3.3、可互操作性通过定义一系列的标准物理接口、行为模式、通信机制、數据语义和交互机制来实现。开放式控制系统硬件平台应满足：1.1、硬件系统基于标准总线结构,具有可伸缩性低成本。2.2、开放性要求硬件系统模块化,便于添加或更换各种接口、传感器、特殊计算机等开放式控制系统软件系统应具有以下特点：1.1、可移植性2.2、交互性和分布性3.3、效率