1. 一种激光导航混合定位方法其特征在于，包括以下步骤： 步骤1在需要精确定位的工作点设置能够确定局部坐标系的一组激光反射板； 步骤2,利用激光传感器扫描，并根據扫描的数据采用SLAM算法创建整个工作环境的二 维激光地图确定每个所述激光反射板的位置，并保存所述二维激光地图和每个所述激光 反射板的位置； 步骤3,不在设置有激光反射板的工作点的范围移动时采用SLAM算法进行定位，在到 达工作点范围时激光传感器会感应到多个强反射点，处理器计算出感应到的多个强反射 点在所述二维激光地图中的位置； 步骤4,依次判断所述强反射点是否为激光反射板所反射的激光反射点； 步骤5,根据步骤4中确定的激光反射点建立所述工作点的局部坐标系根据所述局部 坐标系进行精确定位。

2. 根据权利要求1所述的激光導航混合定位方法其特征在于： 步骤2中，确定每个所述激光反射板的位置的方法如下： 在构建所述二维激光地图时同时会检测到多个强反射点然后根据实际情况中所有所 述激光反射板的位置判断所述二维激光地图中的强反射点是否是激光反射板所反射，剔除 不是激光反射板反射的强反射点

今天说点“高大上”的技术—激咣导航！先说明这是一个航空航天的专业术语，进入扫地机器人导航领域纯属杀鸡用牛刀的乱入从船舶激光导航，无人驾驶汽车、激咣导航无人机到激光导航扫地机器人导航……激光导航正在逐步走入民用，逐渐从高精尖行业转化到越来越多的生活领域直到如今被整合到了小米的智能扫地机器人导航中。

激光导航—你是我的眼！

激光导航看似十分高冷实际上通俗而言就是与激光测距相同的技术，即机器通过激光从发出到接收的偏移距离计算出自身距离前方障碍物的距离只不过激光测距只需要测量一次即可，而激光导航则是需要鈈断进行更多点位的测距以此标定机器自身位置，就像在一个三维坐标内标定一个点需要三个坐标一样激光导航也需要进行多点测距，甚至是每秒若干次的360度连续扫描一次记录机器在空间内的运动路径。

算法是重点—心明才能眼亮！

目前很多品牌智能机器人导航都陸续推出了激光导航产品。但是有了激光导航的智能扫地机器人导航依然会出现乱跑乱撞重复清扫等无规律工作情况，效率十分低前段时间爸爸乐轻松论坛放出了其中一款激光导航扫地机的评测，发现虽然这款机器采用了激光导航但是依然不尽如人意。

有了激光导航機器虽然能够测绘房间地面但还要兼具智能算法才能完成复杂的清扫，否则等于给路痴看地图于事无补。而小米扫地机器人导航就是借助激光导航技术加上SLAM算法完成的绘制空间内部图景并据此规划清扫，可以从容应对任何复杂地形

仅有激光测距模块≠导航机器人导航

诚然，激光测距传感器的成本的确不低而且技术门槛也属较高，但是这并不代表光有激光测距模块就ok其核心重点还是在于同步定位與地图构建算法，小米扫地机器人导航就是综合了激光测距信息加上陀螺仪方向数据、里程计数据、加速度计数据实现的智能效果远非簡单的原件叠加那么简单。

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