工业机器人球坐标机械臂结构设計 摘 要 在装配机器人中球坐标型装配机器人（极坐标型）是应用非常广泛的一种装配机器人。本文设计的工业机器人既可以用于实际生產又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产它能够满足装配作业内容改变频繁的要求，用于教学实验它能够使人更直观地了解机器人机构组成、动作原理等，所以开发球坐标型机器人具有广泛的实际和应用前景本课题的研究工作正是在这样的背景下提出来的。 本文设计的工业机器人球坐标型机械臂具有下列特点:通用性好、重复定位精度高、体积小、重量轻、外形美观、适于观察、成本低对其本体的可行方案进行了充分的论证后，设计成具有三自由度的结构由机身、大臂及小臂组成，行星齿轮减速器、同步齿型带、丝杠螺毋等组成了工业机器人球坐标型机械臂简单可靠的传动方案该机器人的三个关节均选用直流伺服电机驱动。 关键词 工业机器人；极坐标型机械臂 工业机器人在现代生产中应用日益广泛作用越来越重要，工业机械臂尤为如此因此设计实用、高效的机械臂对于机械设计者來说是义不容辞的责任，对于毕业的大学生