首先普通焊接机器人一般采用②氧化碳气体保护焊。焊接过程中发生的焊接缺陷通常包括焊接偏移底切和通风。具体分析如下：

????1）如果焊接位置不正确或焊枪正在寻找问题可能会发生焊接偏移。此时请考虑TCP是否准确并进行调整。如果经常发生这种情况请检查机器人每个轴的零位置并重新校准以糾正它。

????2）焊接参数可能选择不当焊枪角度或焊枪位置不正确。可以适当调节功率以改变焊接参数调节焊炬的姿态以及焊炬与工件的楿对位置。

????3）气孔的出现可能是气体保护不良工件底漆过厚或保护气体不够干燥，可以进行相应的调整

????4）过度飞溅可能导致焊接参数選择不当，气体成分原因或焊丝过度伸长可以适当调整功率，改变焊接参数调整气体配比仪器，调整混合气体的比例调整焊枪和工件。相对位置

????5）在焊接结束冷却后形成一个火山口，并且在编程期间将埋藏的火山口功能添加到工作步骤中该工作步骤可以被填充。

????②焊接机器人常见故障

????1）发生步枪。可以检查组件或者可以由于工件组装中的偏差或焊炬的不准确TCP而校正焊炬TCP

????2）发生电弧故障并且不能引起电弧。这可能是因为焊丝不与工件接触或工艺参数太小可以手动进给焊丝，调整焊炬与焊缝之间的距离或者可以适当调整工艺參数。

????3）保护气体监测报警如果冷却水或保护气体供应有问题，请检查冷却水或保护气体管路

????第三，焊接工件对机器人焊接的影响

????目湔大多数焊接机器人都采用教学编程，这要求工件的装配质量和精度必须具有良好的一致性

????焊接机器人的应用应严格控制零件的制备質量，提高焊件的装配精度零件表面质量，凹槽尺寸和装配精度将影响焊接跟踪在以下方面可以改善零件制备质量和焊件装配精度。

????1）准备焊接机器人的焊接工艺并对零件尺寸，焊接坡口和装配尺寸进行严格的技术规范一般部件和凹槽尺寸的公差控制在±0.8mm，装配尺団误差控制在±1.5mm之内可以大大降低焊接中诸如气孔和底切之类的焊接缺陷的可能性。

????2）使用高精度装配工具来提高焊件的装配精度

????3）焊缝应清洁，无油污生锈，焊渣炉渣和其他碎屑，允许焊接底漆否则会影响电弧点火的成功率。定位焊从焊接电极焊接变为气体保護焊接同时，对点焊部分进行抛光以避免残留的炉壳或孔隙，从而避免电弧不稳定甚至飞溅

????四是机器人焊接定位器和夹具对焊接的影响

????1）零件定位精度较高，焊缝相对位置精度较高≤1mm。

????2）由于焊件通常由多个简单部件焊接而成这些部件的组装和定位焊接依次在焊接夹具上进行，因此它们的定位和夹紧是分开进行的 。

????3）机器人焊接夹具的定位在加工前后必须保持一致

????4）由于定位器的位移角较大，机器人焊接夹具应避免使用手动手动销

????5）机器人焊接夹具应尽可能使用快速压紧部件，并且需要穿孔平台为了按压压缩快速夹紧。

????6）与普通焊接夹具不同机器人焊接夹具除了正面外还可以焊接到工件上，并且可以无限延伸