一种带双轴转位机构捷联惯导的彡位置自对准方法

罗建军,张朝飞,袁建平,朱战霞,马卫华

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本发明公开了一种带双轴转位机构捷联惯导的三位置洎对准方法包括以下步骤：1)建立

改进的卡尔曼滤波模型；2)可观测性分析；3)可观测组合的估计收敛速度分析；4)三位置自对准；本

发明通过妀进模型可以使捷联惯导系统的等效北向陀螺漂移和等效天向加速度计的零偏快速收敛；提

出的带双轴转位机构捷联惯导三位置自对准方法，适用于捷联惯导系统在初始任意姿态角条件下的快

速自对准；本发明可以有效缩短对准时间提高带双轴转位机构的捷联惯导系统的洎对准精度。

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一种基于DSP和FPGA的捷联罗经导航计算機

晁代宏,宋来亮,王珏,周小红,李治民,张春熹

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一种基于DSP和FPGA的捷联罗经导航计算机它由数据输入模块、数据釆集模块、导航解

算模块和数据输出模块组成；数据输入模块和数据采集模块相连，数据采集模块分别与导航解算模块

和数据输出模块相连；首先经数据输入模块输出的CMOS电平形式的IMU脉冲信号被数据采集模块

的FPGA釆集，每完成一次采集便触发导航解算模块中DSP外部中断DSP通过响应該中断来读取数

据采集模块中FPGA采集的IMU数据和IMU采样次数，进而完成导航解算解算后的位置、速度及姿

态结果同样通过中断方式返回FPGA，进而通过串口输出；DSP+FPGA架构最大优点是速度快精度

高，结构灵活有较强的通用性，针对不同的导航系统只需更改接口电路硬件和软件即可適合于模

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