CAN总线节点有以下三种状态节点總是处于三者中的一种状态：

主动错误状态：处于该状态下的任意节点可以在检测出总线错误时发送主动错误标志，节点间可以正常通讯；

被动错误状态：处于该状态下的任意节点可以在检测出总线错误时发送被动错误标志各节点间可以正常通讯；

总线关闭状态：处于总線关闭状态的节点不能收发报文，只能等待并检测总线上的信息当连续检测到11个隐性位后才能够恢复到主动错误状态。

每个CAN节点都有发送错误计数器TEC和接收错误计数器计数器会根据各种情况进行累加或缩减变动。所有节点正常工作时TEC和REC=0所有节点均处于主动错误状态。

當节点检测到错误后会发送带主动错误标志的错误帧当某个节点错误帧发送过多导致TEC或REC>127，该节点就会切换到被动错误状态当总线恢复囸常后，TEC和REC开始减少直到≤127后，节点恢复到主动错误状态

当TEC累积到>255后，该节点会进入总线关闭当处于总线关闭状态的节点连续128次检測到11个隐性位后，TEC和REC置0节点回复到主动错误状态。

CAN 总线的错误状态分为以下 3 种：
A．主动错误状态：主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态处于主动错误状态 的单元检测出错误时，输出主动错误标志
B．被动错误狀态：被动错误状态是易引起错误的状态。处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信但为不妨碍其它单元通信，接收时不能积极地发送错误通知处于被动错误状态的单元即使检测出错误，而其它处于主动错误状态的单元如果没发现错误整个总线也被认为是没有错误嘚。处于被动错误状态的单元检测出错误时输出被动错误标志。另外 处于被动错误状态的单元在发送结束后不能马上再次开始发送。茬开始下次发送前在间隔 帧期间内，必须插入“延迟传送”(8 个位的隐性位)
C．总线关闭态：总线关闭态是不能参加总线上通信的状态。信息的接收和发送均被禁止
这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理，根据计数值决定进入何种状态调试网络节点多的 CAN 网络，常常会遇到处理总线错误的问题最棘手的就是节点脱离了总线，脱离总线也就是进入了配置模式那么如果使节点在回到总线，很明顯要从复位模式退出一种是软件程序控制，另一种是硬件看门狗芯片复位重新初始化配置，回到正常模式