一个嵌入式软件工程师的流水账记录...
bit定时 同步总结-不全面
这个知识点对应的标准是ISO 5-12.PDF
我现在理解的还是不太深刻。主要是没有动力，觉得理解了也没太大用处。明天为了拿到认证，复习了这个知识点。
把标准里的几个概念自己翻译了一下
Sync_Seg:这个是为了 同步这条CAN总线上的各种各种样的（various）的CAN节点。一个edge应该落在Sync_Seg之内。
Prop_Seg:这个为了补偿网络的物理延迟。包括线路延迟和节点的电路延迟。
Phase_Seg1,Phase_Seg2:补偿沿的相位错误（edge phase errors）。通过重同步把这些segements延长或缩短。
Sample point：采样点位于Phase_Seg1的末端。
SJW：同步跳转宽度。重同步的结果就是 Phase_Seg1可能被延长或者Phase_Seg2可能被缩短。延长、缩短的数量的上限就是SJW。
没有更多推荐了，汽车canbus！汽车CAN破解!稳定的硬件超好！
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&——广成科技
------------------汽车canbus&
&产品正文--------------------
&&&作者：广成科技才女小丫
&&优势描述：广成科技有限公司CAN系列产品包括：CAN总线分析仪、CAN转232/485、工业CAN卡、以太网转CANOPEN产品等。公司现有全部产品都能够根据客户需求进行二次开发，并提供相应技术支持。现有产品已经被广泛应用到工业控制、汽车电子、楼宇控制、医用电子、煤矿安全、智慧电网、高校实验室等行业中。
&广成科技有限公司USBCAN-I
OBD分析仪是我公司专门针对汽车电子用户开发的CAN总线分析仪，该型号CAN分析仪是兼容USB2.0全速规范的，带有1路CAN接口的高性能CAN分析仪（接口卡）。采用该设备，PC机可以通过USB总线连接至汽车CAN网络，进行车辆CAN网络中数据采集与数据处理。
& & & USBCAN-I
OBD设备CAN端采用标准OBD
II接口，可以使用即插即用的方式连接到汽车的OBD接口上，可用于开发汽车电子设备、模拟ECU数据、模拟CAN总线节点、分析ECU通信协议、采集车辆各种状态信息等功能，其核心用途为记录、收发、分析车辆CAN总线数据。同时，该设备具有一体化、体积小、即插即用等特点，也是便携式系统用户的最佳选择。
------------------汽车canbus&
产品描述--------------------
&&&&&外观展示
&&&&& 相关服务
&&广成科技专门为做汽车电子的用户，针对所有使用CAN总线进行数据交换的车型，提供车辆CAN数据解码服务。解码信号包括：倒车信号、刹车信号、ACC信号、多功能方向盘信号、落锁信号等常用汽车电子开发信号。
&信号解码完成后，我们会向客户提供最底层的CAN总线报文数据，并还可提供测试板供用户测试信号是否正确。
&如您想了解更多或有意向合作，欢迎详细咨询或实地洽谈。
&&&&&设备特点
无论设备功能有多丰富，稳定的硬件才是一切的保障，稳定的硬件来源于经验丰富的设计及元器件的选型。我公司开发人员有10余年工业控制设备及CAN总线产品设计经验，所选元器件均为国外进口优质供应商提供，各种接口均集成隔离保护模块，最大限度的保证了设备的稳定可靠性，您不必再为设备死机或遇到干扰等发愁。
★工业级设计，沉金工艺PCB——源自德国的品质
&&&&&&PCB使用高品质材料制作，耐高低温不变形；沉金工艺铜箔，焊接接触良好不容易连锡、虚焊，首次测试通过率极高；差分信号等长走线，四层板设计，信号耦合极好，且不易受到干扰。
&&&&（金是电导率最高的金属且性质不活泼，使用沉金工艺可使信号传输速度快，产品寿命变长）
★使用NXP&工业级高速32位主芯片——一颗强劲的“芯”
&&&&&&处理器芯片集成1路全速USB2.0接口、2路CAN接口符合ISO11898标准，较其他的32位MCU相比，NXP芯片具有更快的中断响应时间，处理时间缩短70%以上，数据实时性极高且带有硬实时时间戳，精度达到1微秒，可以很精确的采集到CAN总线上每帧数据的间隔时间，便于分析总线数据，用户可用于分析检查CAN总线上控制器或汽车ECU控制的时序是否异常。
★良好的EMC性能——每天都在无数人手中做静电测试
&&&&&&USB端及CAN端集成隔离模块，CAN端可以隔离总线上的高压共模信号，非常有效的保护了CAN收发器芯片不被高压损坏，提高设备可靠性，延长使用寿命。
&&&&&&独特的抗静电设计，可以使设备在接受静电放电测试时或接触人体产生静电时，仍保持正常工作，而不至于死机甚至元器件损毁。CAN-bus接口EMC等级：接触放电±8KV，群脉冲±2KV；
★支持CAN全范围波特率——虽然看不见，却能搜得到
&&&&&&分析仪支持5K~1M全范围波特率（如需5K要提前说明），包括标准波特率和自定义波特率，可以支持33.33K、66.66K、83.33K等特殊波特率，并且所有波特率都已经经过了CIA标准校准，保证分析仪作为工具使用时的准确性。
&&&&&&分析仪自带自动识别波特率功能，当检测未知波特率的总线时，可以通过自动识别波特率的方式建立通信。
★支持高速接收/发送——精确捕捉每一帧数据
&&&&&&设备接收/发送速度可达8000帧/秒（扩展帧8字节数据），或14000帧/秒（标准远程帧）。设备主控芯片内部集成32组FIFO缓存，接收/发送速度可以轻松达到CAN总线标准上限。当接收/发送速度达到上限时，特殊的处理机制可以有效的保证设备不丢掉任何一帧CAN数据。
★支持一键安装、即插即用——给客户带去更多便捷
&&&&&接口说明
&&USBCAN-I OBD配有1路标准CAN通道，使用OBD
II接口与汽车OBD连接，汽车OBD II接口插座定义如下：（该型号设备无内置120欧终端电阻）
&&&&&协议规范
&&我公司所有CAN分析仪均完全符合CAN2.0B标准，兼容CAN2.0A，符合ISO11898标准。CAN端支持汽车内部的高速、低速容错CAN标准，也可外接单线CAN转换器扩展支持单线CAN。
& 这三种CAN总线的主要区别在于电平逻辑（这里假设收发器的电源为标准5V）
广成科技ECAN&Tools软件功能详述
&&将PC连接到CAN总线，实现PC到CAN2.0A和CAN2.0B（包括标准帧、扩展帧、数据帧、远程帧）的双向通讯。
★两种发送界面——普通模式发送或列表模式发送。
用户可根据自己的习惯选择使用。
1）普通模式发送数据或文件。
2）您有很多CAN节点需要调试？调试的CAN设备有时序要求？
——列表发送报文、批量发送数据功能。
★波特率识别功能
不知道自己的单片机设置的波特率是否正确？不知道已有CAN设备上使用的波特率到底是多少？
——强大的波特率自动识别功能。
自动识别波特率，分为两种模式：
A.通用标准波特率识别：如K
250K....，设备可以快速跟这些波特率进行匹配；
B.全范围波特率识别：有些CAN设备波特率不是标准的，或者在您自己开发CAN设备的时候波特率寄存器设置不正确，有偏差的时候，用标准的识别就无法找到，这时候可以设定一个大概范围，然后全面匹配。
★总线分析功能
CAN总线到底是哪里出错了？发送错误？接收错误？总线挂起？
——超级强大的总线分析功能。
可以很直观的帮您分析CAN总线干扰和测试CAN总线状态。
&1）CAN控制器内部FIFO溢出：某一段时间内的总线报文过于密集，导致USBCAN来不及接收，发生报文丢失。&
&2）CAN控制器错误报警：总线发生多次发送错误或接收错误，错误计数器超出报警阈值，并能显示错误计数值。&
&3）CAN控制器消极错误：总线发生多次发送错误或接收错误，导致CAN控制器进入错误消极状态，并能显示错误计数值。&
&4）CAN控制器仲裁丢失：本节点与其他设备在竞争总线时失败，待发报文将在下一次总线空闲时尝试发送，能捕捉到相应的错误位信息并显示出来。&
&5）CAN控制器总线错误：总线发生一次发送错误或接收错误，错误计数器的值将累加，并能捕捉错误的位信息，比如ACK、CRC、位界定错误信息。&
&6）CAN数据缓冲区溢出：由于一段时间未与PC交换数据，导致设备存储的报文数目超出硬件容量限制，新接收的报文将覆盖最早的报文
★CAN中继功能
1）想让两个波特率不同的设备之间通信怎么办？USBCAN-II
Pro可以作为一个CAN网桥使用，实现2路CAN通道的数据在相同或不同波特率下实时高速交换。可设置接收到特定帧数据后更改内容转发，可设置硬件脱机模式。
2）可以作为一个CAN总线接力器使用。可以延长can总线距离，降低CAN总线电缆的截面积，节约CAN电缆的成本，同时增加了CAN总线节点的最大数目，增加CAN总线的负载能力。&
3）提高了CAN总线的通信可靠性。当网络出现故障时,一般只影响个别子网段。&
4）启用中继功能对初始化参数进行设置,可以过滤报文,减轻CAN总线负担，从而大大降低目标网络的受干扰程度。&
5）脱机模式中，可以自己编辑哪些ID的数据要转发到另一个CAN口,可以设置根据ID触发数据转换，可以替换转发帧ID及相对应的数据，可以设置循环时间、发送次数、等待时间。&
用户可以用记事本自行编辑，即使不会编程的用户，只要会使用记事本，即可把它变成一台超级强大的智能转换设备。
★滤波功能
只想显示你需要的数据，其它的都过滤掉？
——滤波功能
滤波功能不用像以前一样很繁琐的计算屏蔽码和验证码，只需简单的设置你需要显示的ID，比如ID从100到200，那么只需在滤波设置界面输入100-200，则系统只接收100-200ID的数据。
★高级屏蔽功能
数据流量太大，只想看到自己关心的数据？
——高级屏蔽功能
系统自动统计接收数据ID，提供给用户来设置屏蔽选择，用户可以选择不需要显示或不关注的数据的ID，进行屏蔽。此功能非常适合数据流量大的系统，分析人员可以在截取数据时轻松屏蔽掉不关心的数据，大大减少了分析人员的工作量，方便了后期数据处理。
★监听模式
只需要监测总线状态，而不干扰总线？
——监听模式。
在这种模式下，usbcan只是接收can总线上的数据，不向总线发送回应数据包，适合于在正在运行的系统中，截获总线数据进行分析。
★帧统计功能
想让实时数据分类显示，加快您对数据的分析？您调试的CAN设备对时间要求精确，甚至需要精确到0.01ms？
——帧统计功能。
想模拟主设备对从设备进行测试？
★——CAN数据保存及录播功能
想对汽车ECU进行程序烧写？
★——文件发送功能可实现程序烧写
想查看总线错误帧？
★——支持错误帧实时显示
核心功能——DBC文件解析
可解析汽车CAN总线J1939协议数据中通用部分所代表的意义，运用解析功能可直观看出ECU发出的帧数据中各位数据含义及部分车辆参数，可用于破解车辆CAN信号及调试维修。
时序发送数据功能：将要发送的数据排列成时序队列，可设置每帧数据的间隔时间和发送次数，最多可以设置100帧数据。
统计总线负载率：以图形曲线的方式显示实时总线负载率。
协议解析功能：可用于解析标准的CAN总线高层协议，包括：DeviceNet、SAE
J1939、CANOpen、ICAN等。不了解CAN协议的用户使用可快速学习协议内容加快项目进程。
数据触发功能：按配置好的规则进行触发发送数据，即设定接收到指定的数据时发送已设置好的数据。此功能可用于特殊报文定位和检测，及握手协议调试。
数据分类功能：将当前接收到的所有数据按相应的规则分类合并显示，分类后的数据将以“树”的形式合并到一起，方便后期数据分析。
&&&&&二次开发
&&可提供不带logo板卡及外壳，方便用户转售或自行开发程序。不带logo设备同样享有保修及售后服务。提供唯一硬件ID，便于用户使用及管理设备，并可通过读取硬件ID的方式对软/硬件进行加密，最大限度的保护了用户的开发成果。
所有型号USBCAN产品均支持二次开发，我们提供二次开发动态和静态链接库，提供开发例程及例程源代码，库函数使用起来简单方便，用户可以很快上手将我们的USBCAN设备应用到自己的项目中，如果二次开发中遇到问题，我们会提供完善的技术支持；如果用户没有开发能力，可以向我们OEM或定制。
提供VB、VC、EVC、.NET、Labview等例子程序及源代码。
如果您想学习CAN相关知识，我们可以随产品提供课程视频和部分CAN应用资料。
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作者：广成科技才女小丫
技术支持：沈阳广成科技有限公司
已投稿到：
以上网友发言只代表其个人观点，不代表新浪网的观点或立场。在电子工程世界为您找到如下关于“CAN接口”的新闻
&&&&STM8AF526x/8x/Ax和STM8AF6269/8x/Ax汽车8位微控制器提供32KB~128KB非易失性存储器和集成式真数据EEPROM。STM8AF52系列具有CAN接口。　　STM8A产品系列的所有器件均具有下列优势：更低的系统成本、高性能与稳定性、短开发周期和长产品使用寿命。　　利用写入/擦除周期高达300k...
CAN接口汇编程序ORG&&&&&0000H&LJMP&&&&&MAIN&ORG&&&&&0003H&LJMP&&&&&CANINT0&nbsp...
总线拥堵；
错误处理机制丰富，可保证CAN通信的稳定可靠；
标识符ID有标准帧(11位ID)和扩展帧(29位ID)之分；
硬件设计思路本文主要介绍片上CAN接口电路的设计，不讨论SJA1000的硬件设计。
现在mcu种类繁多，片上资源丰富，很多8位、32位单片机都带有片上CAN资源，所以用户在使用片上CAN总线时主要考虑选择合适的电平转换芯片就可以，这样可大...
为CAN接口，成为CAN设备，作为标准产品供客户使用。
3.CAN与RS-485比较
CAN总线在通讯等全方面的性能都优于RS-485协议。其中CAN在访问机制、通讯速度、节点容量、通讯距离和可靠性上有突出的优势。在自动化各个行业，成本和技术差别较小的情况下CAN取代RS-485将是一种不可逆转的趋势。
CAN与RS-485比较
参数特性...
，为收到的信息定义验收代码；为与验收代码相关位比较定义验收屏蔽代码。&
总线定时寄存器定义总线上的位速率。输出控制寄存器定义CAN总线输出引脚TX0和TX1的输出模式，定义TX0和TX1输出引脚配置是悬空、下拉、上拉或推挽以及极性。中断寄存器设置允许识别的中断源。&
多个智能仪表通过CAN接口与PC连成总线网...
该方案是一个用于工业自动化的CAN-RS232网关。PC CAN接口可用作一个高层通讯协议软件开发的硬件平台。该方案包含一个带有CAN和RS232收发器的MCU。该CAN接口兼容ISO 11898，最大数据传输速率为1Mbit/s。
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波特率最高可达1兆位/秒
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发送*****;3个发送邮箱
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接收*****; 3级深度的2个接收FIFO
14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享
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看完这些特点后，疑问一个一个地出现，
& 什么是时间触发功能？
& 发送邮箱是什么来的？
& 报文是什么来的？
& 什么叫时间戳？
& 什么叫接收FIFO？
& 什么叫过滤器？
好了，解释来了。。。
报文:报文包含了将要发送的完整的数据信息
发送邮箱:共有3个发送邮箱供软件来发送报文。发送调度器根据优先级决定哪个邮箱的报文先被发送。
接收过滤器:共有14个位宽可变/可配置的标识符过滤器组，软件通过对它们编程，从而在引脚收到的报文中选择它需要的报文，而把其它报文丢弃掉。
接收FIFO共有2个接收FIFO，每个FIFO都可以存放3个完整的报文。它们完全由硬件来管理
工作模式bxCAN有3个主要的工作模式：初始化、正常和睡眠模式。
初始化模式*软件通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位置1，来请求bxCAN进入初始化模式，然后等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置1来进行确认
*软件通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清0，来请求bxCAN退出初始化模式，当硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位清0就确认了初始化模式的退出。
*当bxCAN处于初始化模式时，报文的接收和发送都被禁止，并且CANTX引脚输出隐性位（高电平）
正常模式在初始化完成后，软件应该让硬件进入正常模式，以便正常接收和发送报文。软件可以通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清0，来请求从初始化模式进入正常模式，然后要等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置1的确认。在跟CAN总线取得同步，即在CANRX引脚上监测到11个连续的隐性位（等效于总线空闲）后，bxCAN才能正常接收和发送报文。
过滤器初值的设置不需要在初始化模式下进行，但必须在它处在非激活状态下完成（相应的FACT位为0）。而过滤器的位宽和模式的设置，则必须在初始化模式下，进入正常模式前完成。
睡眠模式（低功耗）*软件通过对CAN_MCR寄存器的SLEEP位置1，来请求进入这一模式。在该模式下，bxCAN的时钟停止了，但软件仍然可以访问邮箱寄存器。
*当bxCAN处于睡眠模式，软件想通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位置1，来进入初始化式，那么软件必须同时对SLEEP位清0才行
*有2种方式可以唤醒（退出睡眠模式）bxCAN：通过软件对SLEEP位清0，或硬件检测CAN总线的活动。
那么究竟can是怎样发送报文的呢？
发送报文的流程为：应用程序选择1个空发送邮箱；设置标识符，数据长度和待发送数据；
然后对CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置1，来请求发送。TXRQ位置1后，邮箱就不再是空邮箱；而一旦邮箱不再为空，软件对邮箱寄存器就不再有写的权限。TXRQ位置1后，邮箱马上进入挂号状态，并等待成为最高优先级的邮箱，参见发送优先级。一旦邮箱成为最高优先级的邮箱，其状态就变为预定发送状态。一旦CAN总线进入空闲状态，预定发送邮箱中的报文就马上被发送（进入发送状态）。一旦邮箱中的报文被成功发送后，它马上变为空邮箱；硬件相应地对CAN_TSR寄存器的RQCP和TXOK位置1，来表明一次成功发送。
如果发送失败，由于仲裁引起的就对CAN_TSR寄存器的ALST位置1，由于发送错误引起的
就对TERR位置1。
原来发送的优先级可以由标识符和发送请求次序决定：由标识符决定
当有超过1个发送邮箱在挂号时，发送顺序由邮箱中报文的标识符决定。根据CAN协议，标识符数值最低的报文具有最高的优先级。如果标识符的值相等，那么邮箱号小的报文先被发送。
由发送请求次序决定通过对CAN_MCR寄存器的TXFP位置1，可以把发送邮箱配置为发送FIFO。在该模式下，发送的优先级由发送请求次序决定。
该模式对分段发送很有用。时间触发通信模式在该模式下，CAN硬件的内部定时器被激活，并且被用于产生时间戳，分别存储在
CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中。内部定时器在接收和发送的帧起始位的采样点位置被采样，并生成时间戳（标有时间的数据）。
接着又是怎样接收报文的呢?接收管理接收到的报文，被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件来管理，从而节省了CPU
的处理负荷，简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取FIFO输出邮箱，来读取FIFO中最先收到的报文。
有效报文根据CAN协议，当报文被正确接收（直到EOF域的最后1位都没有错误），且通过了标识符
过滤，那么该报文被认为是有效报文。
接收相关的中断条件*
一旦往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位为1，那么就会产生一个中断请求。
当FIFO变满时（即第3个报文被存入），CAN_RFxR寄存器的FULL位就被置1，并且如果CAN_IER寄存器的FFIE位为1，那么就会产生一个满中断请求。
* 在溢出的情况下，FOVR位被置1，并且如果CAN_IER寄存器的FOVIE位为1，那么就会产生一个溢出中断请求
标识符过滤在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。（注：不是一对一通信，而是多机通信）节点在接收报文时－根据标识符的值－决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。
为满足这一需求，bxCAN为应用程序提供了14个位宽可变的、可配置的过滤器组（13~0），以便只接收那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了CPU开销，否则就必须由软件过滤从而占用一定的CPU开销。每个过滤器组x由2个32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1组成。
过滤器的模式的设置通过设置CAN_FM0R的FBMx位，可以配置过滤器组为标识符列表模式或屏蔽位模式。
为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。
为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。
应用程序不用的过滤器组，应该保持在禁用状态。
过滤器优先级规则􀁺
1位宽为32位的过滤器，优先级高于位宽为16位的过滤器
&#对于位宽相同的过滤器，标识符列表模式的优先级高于屏蔽位模式
&#位宽和模式都相同的过滤器，优先级由过滤器号决定，过滤器号小的优先级高
在接收一个报文时，其标识符首先与配置在标识符列表模式下的过滤器相比较；如果匹配上，报文就被存放到相关联的FIFO中，并且所匹配的过滤器的序号被存入过滤器匹配序号中。
如果没有匹配，报文标识符接着与配置在屏蔽位模式下的过滤器进行比较。
如果报文标识符没有跟过滤器中的任何标识符相匹配，那么硬件就丢弃该报文，且不会对软件有任何打扰。
接收邮箱（FIFO）在接收到一个报文后，软件就可以访问接收FIFO的输出邮箱来读取它。一旦软件处理了报文（如把它读出来），软件就应该对CAN_RFxR寄存器的RFOM位进行置1，来释放该报文，以便为后面收到的报文留出存储空间。
中断bxCAN占用4个专用的中断向量。通过设置CAN中断允许寄存器(CAN_IER)，每个中断源都可以单独允许和禁用。
􀁺 发送中断可由下列事件产生：─
发送邮箱0变为空，CAN_TSR寄存器的RQCP0位被置1。
─ 发送邮箱1变为空，CAN_TSR寄存器的RQCP1位被置1。
─ 发送邮箱2变为空，CAN_TSR寄存器的RQCP2位被置1。
􀁺 FIFO0中断可由下列事件产生：─
FIFO0接收到一个新报文，CAN_RF0R寄存器的FMP0位不再是&00&。
─ FIFO0变为满的情况，CAN_RF0R寄存器的FULL0位被置1。
─ FIFO0发生溢出的情况，CAN_RF0R寄存器的FOVR0位被置1。
􀁺 FIFO1中断可由下列事件产生：─
FIFO1接收到一个新报文，CAN_RF1R寄存器的FMP1位不再是&00&。
─ FIFO1变为满的情况，CAN_RF1R寄存器的FULL1位被置1。
─ FIFO1发生溢出的情况，CAN_RF1R寄存器的FOVR1位被置1。
􀁺
错误和状态变化中断可由下列事件产生：─
出错情况，关于出错情况的详细信息请参考CAN错误状态寄存器(CAN_ESR)。
─ 唤醒情况，在CAN接收引脚上监视到帧起始位(SOF)。
─ CAN进入睡眠模式。
工作流程大概就是这个样子，接着就是一大堆烦人的can寄存器，看了一遍总算有了大概的了解，况且这么多的寄存器要一下子把他们都记住是不可能的。根据以往的经验，只要用多几次，对寄存器的功能就能记住。
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