Strom 32 3轴云台控制板中文教程
Strom 32 3轴云台控制板中文教程
Storm32 云台控制板推荐购买连接:
1.云台硬件务必做好。
2.搞懂板子的 [[]]
接口定义 ，检查线序。
3.安装控制板前确定控制板位置，此控制板需要安装在yaw电机上方，或外接传感器在yaw上方，见图：
图中1、2中安装方式可以很好工作，第三种会限制第二传感器的功效。
3.把调参软件每一标签页看一遍熟悉界面。
4.云台启动时，最好放在稳定的平台上，手持启动会导致初始化失败；启动时间大概20多秒，在绿色led常亮前请勿移动云台。
5.初始设置中3个电机均为关闭，请先校准传感器、设置传感器方向后再打开电机。
6.传感器不与电机联动，启动时自检不能通过，请将传感器装到云台上再做测试。
7.调试PID时，务必不要打开第二传感器，YAW轴置于hold模式。
控制板务必与对应的UGI相同版本的固件,方能工作!
如需最新,请访问:
1. 要刷新固件需要一个usb-ttl转换器(FTDI, CP2102, ..., NOT PL2303), 确认转换器工作正常
(例如驱动已经安装).
2. 将FTDI连接到UART1, 注意：不是板子上标明UART的端口，而是标明为RC的:
RC-GND = GND -& GND of the usb-ttl adapter
RC-0 = Uart1-Rx -& Tx of the usb-ttl adapter
RC-1 = Uart1-Tx -& Rx of the usb-ttl adapter
接线见下图
3. 连好后，板子通过usb或者电池供电。
4. 打开GUI并转到“flash firmware”按图设置，com port请选择FTDI所在端口
5.同时按住板子上的Reset和Boot0按钮，保持Boot0按住，松开Reset按钮后再松开Boot0,此时板子上所有LED应该都为熄灭状态。
6.点击GUI的flash firmware 按钮
正常刷入固件过程如下图：
大致调试过程：
1.调整云台重心，可以参考下面链接，务必把3轴都调整到完美状态
2.对2个传感器都做1面或6面校准
3.设置imu方向
4.设置电机级数
5.开启电机并写入，然后断电重启
6.修改电机vmax VMAX即电机功率
MOT0：接pitch（俯仰）电机
MOT1：接roll（横滚）电机
MOT2：接YAW（方向）电机
RC PORT:遥控端口，正常工作时，RC0-2可接3路pwm信号做控制使用，更新固件时RC0=UART-RX
RC1=UART-TX，SPEKTRUM、S-BUS信号接RC-0
RC2 PORT:RC20-3可接4路pwm信号做控制使用
I2C PORT:接相机处的传感器
I2C PORT #2:板子背面的I2C 2#接外接传感器替代主板上imu使用。
IR PORT:接红外发光二极管，可遥控松下和索尼相机
USB口：0.46固件以后可以使用usb直接连接电脑调参
SPEKTRUM:SPEKTRUM信号输入
AUX PORT:可接3路开关通道做控制
UART PORT:调参口，使用FTDI链接电脑调参用
BUT PORT:按钮接口，可做模式切换等操作
POT PORT:电位器（摇杆）接口，3路电位器接口做控制使用
本步骤是使用056程序，如果不是056请参考前面固件下载和程序更新。
USB连接电脑打开GUI程序，找到如图所示。请按照图上重置陀螺仪数据，然后保存数据。
上面清除陀螺仪数据后，下面我们做1面校准或者6面，请自我选择，我是用一面校准，点击【Run 1-Point
Calibration】。在做陀螺仪校准的时候，请保存陀螺仪于水平状态下。如图所示：当1 、2
、3上面的数值小于100以下，不快速跳动的时候，我们就可以确认数据了，然后点击【OK】
1面校准非常简单，建议给2个传感器都做一次校准
如果可能的话，尽量把传感器的Z轴向上火向下安装
如果不能保证精度的话，请不要做6面校准
若使用的是12p或14p的电机，第二传感器做1面校准就可以 ，如果是更多级数的电机需要做更精准的6面校准
这里设置陀螺仪方向可以选择自动找陀螺仪方向。【Configure Gimbal Toll】
下面我们先设置陀螺仪方向，电机先不要设置。右上角请把【Motor】两个勾去掉，然后让云台水平状态，看见有提示±45的时候，将云台和相机同时向前倾斜45度，然后设置完成
以上设置完成后，重新启动云台，然后置云台于水印状态，通电后自动启动，启动完成后，056程序会让电机发出蜂鸣声，提示云台启动成功.
在完成控制板的基本设置后（可以正常工作后），可以通过以下设置来跳过电机自动识别方向和快速回到水平，达到加快启动的目的：
1）尽量使用长度较短的传感器线
2）把传感器线中的SDA SCL两条换成屏蔽线或用防干扰胶布缠起
3）在传感器线上使用防干扰磁环
若调试完毕后相机镜头没有对准正前方，请按照下面方法调试：
1）调整yaw电机转子和云台之间的角度，使相机中心角度尽量小。
2）GUI中点选Tools--Align yaw axis tool..
3)点2中左右箭头调整相机方向，直到对正前方后点“OK”推出工具，这时相机会回到原来的位置。
4）打钩并写入
5）控制板完全断电后直接上电池重启
1.云台启动时，最好放在稳定的平台上，启动时间大概20多秒，在绿色led常亮前请勿移动云台。
2.初始设置中3个电机均为关闭，请先校准传感器、设置传感器方向后再打开电机。
3.传感器不与电机联动，启动时自检不能通过，请将传感器装到云台上再做测试。 上传我的文档
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球机云台要如何设置？
从球机的拨码看，地址是1,协议是PELCO-D &波特率是2400（通讯速率）,附件中是该球机的文明书，你可以看一下。这样你就需要在软件上设置的相同，另外软件中的COM口（云台通讯端口），要根据你的232转换接的接口进行选择。正常情况下，应该就可以控制了。 还有232转485转换器的485输出接口不能确定，图上上两组，建议问卖家接哪两个接线柱。球机全称为球型摄像机，是现代电视监控发展的代表，她集成彩色一体化摄像机、云台、解码器、防护罩等多功能于一体，安装方便、使用简单但功能强大，广泛应用于开阔区域的监控。
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