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使用一个控制器同步驱动多个（可选择控制）步进电机的...
本帖最后由 poa9 于
23:09 编辑
使用一个步进电机控制器，如a4998，同步驱动多个（如8个，16个）步进电机同步旋转，并且可以使能选择某个或某几个同步旋转，本人没有想出比较好的控制电路，所以向大家请教一下。
初步想到的电路是这样的，但问题还未解决：
左边的控制器输出控制信号，驱动两相四线的步进电机。全部需要控制的电机的都并联接到这是个输出信号上。
当1号电机的使能信号L1_EN为高电平时，选择该电机接受同步控制。
分析线圈A：
当A1输出+，A2输出-时，Q1截止，Q2导通，电流顺时针流过线圈；
当A1输出-，A2输出+时，Q1导通，Q2截止，电流逆时针流过线圈。
当1号电机的使能信号L1_EN为低电平时
分析线圈A：
当A1输出+，A2输出-时，Q1截止，Q2截止；
当A1输出-，A2输出+时，Q1截止，Q2截止。
控制的时序是先选择要驱动的电机，然后再输出控制信号。暂时不考虑逻辑门电路是否有足够的能力去驱动三极管，电机的功率较小，也不考虑一个驱动芯片是否带得动多个电机的问题。
本人还未试验，所以提出以下问题，请教以下：
1、Q1、Q2能否这样使用？
2、步进电机输出信号若不细分，这样的电路似乎可行，但若要使用细分功能，A1，A2的输出可能还不能是Q导通或截止，该如何解决？
3、因为Q1，Q2的导通或截止需要受到A1,A2控制信号的控制，所以Q1和Q2的导通截止延时于A1和A2的信号输出，是否会影响电机控制？
4、继电器可以双向控制，但成本太高，需要驱动的电机很多；不知能否使用双向可控硅？
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我建议用一个大攻率的驱动器，然后所有电机并联着，用两个继电器控制一个电机的两个绕组。
我建议用一个大攻率的驱动器，然后所有电机并联着，用两个继电器控制一个电机的两个绕组。 ...
是的 继电器是比较方便的选择 但需要控制的电机确实很多 大约10k以上 所以不得不考虑成本问题
另外继电器的吸合时间大约需要几十ms
本项目希望每个电机的动作频率在10Hz以上，国外类似项目可以做到30Hz 。这里的动作频率是每次转180°至360°的一个角度，然后停住，每秒转多少次，类似振镜，但精度控制要求不高。
一个驱动器控制10K个步进电机，我醉了
一个驱动器控制10K个步进电机，我醉了
当然不是 会分成模块 然后组装起来
比如一个模块由64个电机 使用8个驱动控制器 分别控制8个电机
这么简单的事情 肯定是有所考虑的
完全是异想天开哈哈！步进电机一旦开始控制，其斩波频率至少是20K以上，并且控制过程中无法中断，因为电机一旦运行，里面电流就不可能为零。
不管是用继电器还是其他开关，只要一转换，驱动器马上就测出电流为零，这个时候驱动器会加大电压，当一接到另一台电机上，有很大几率将电机烧毁。
更有异想天开的，将电机并联，电机和驱动器更是死得快。因为驱动器都是电流闭环的，两个电机由于位置，电参数不完全一致，而且两个电机没有相关性，并联只会让驱动器乱动作。
完全是异想天开哈哈！步进电机一旦开始控制，其斩波频率至少是20K以上，并且控制过程中无法中断，因为电机 ...
我以前做贴片机玩，都试过两个电机并联到一起，接一个驱动器，貌似没什么问题，但是没有试过断开某个，工作时是一直连着的。长时间工作也不见电机或者驱动器会坏那样的情况，不过多了可能情况就不一样了吧
完全是异想天开哈哈！步进电机一旦开始控制，其斩波频率至少是20K以上，并且控制过程中无法中断，因为电机 ...
首先，步进电机的控制频率是可以很低，但不能很高的。步进电机的启动频率难道就不能是一秒一个脉冲的1Hz，甚至更低吗？相反如果启动频率太高，步进电机却会丢步。
其次，“控制中不能中断” 是什么意思？可能是刹车，只要步进电机的对应线圈输入恒定的电流，电机就能受到一个制动转矩来刹车，这就是步进电机的保持矩，一个重要参数。为了使电机平稳的加速，也可以逐步降低脉冲频率。
再次，这位大侠提到了反电动势的情况，不过当使能信号切断时，线圈附近已经设置了续流二极管，感应电流不会越过三极管流入到其他电机线圈。
再再次，“驱动器马上就测出电流为零，这个时候驱动器会加大电压”， 驱动器没有检测和反馈功能，只会按既定信号输出电压信号。
最后，“驱动器都是电流闭环的，两个电机由于位置”，驱动器的电流是开环的，没有反馈功能，驱动器的电流也是随负载而定的，多个电机并联，就相当于一个电机的绕组电阻变小了，负载变大了而已。电机的参数即使不一致，只要驱动器的驱动能力包的住全部电机的负荷，每个电机只会独立根据控制信号分别相应动作，不会扰乱其他并联电机。
谢谢你提供的分析
我以前做贴片机玩，都试过两个电机并联到一起，接一个驱动器，貌似没什么问题，但是没有试过断开某个，工 ...
看过大侠以前的贴片机帖子，非常牛逼啊。
我又把我的电路图检测了一遍，发现还是有错误，
当使能信号为低时，A1为0,A2为1，Q1还是能导通，还是有电流流过线圈。无法满足控制要求。
大侠还有没有好的意见可以提出呢，欢迎
不然 我就要去搜寻继电器了......
看过大侠以前的贴片机帖子，非常牛逼啊。
我又把我的电路图检测了一遍，发现还是有错误，
我觉得如果是三极管的话我情愿用MOS
打几个电路测试一下不浪费什么时间的
二极管好像不能那样接
如果电流不大，我建议还是不要并联了，分开用UL2003驱动吧
我觉得如果是三极管的话我情愿用MOS
打几个电路测试一下不浪费什么时间的
支持你乱想, 说不定可以杀出条血路, 你先做个实验用一片驱动IC,&&驱动8台步进,&&不过烟花了不要怪我, 我很期待结果.
做步进驱动器看到这个估计要吐血。。。。
本帖最后由 RAMILE 于
16:28 编辑
LZ的应用可以用矩阵驱动来实现，如果半步或者1/4步驱动可以满足运动需要，用CPLD+32个半桥可以驱动64个步进电机，每个都是独立控制，同步响应，性能做到30Hz问题不大
A4988做不了这个，除非你使用64个A4988
本帖最后由 RAMILE 于
16:47 编辑
算错了，使用16个半桥就够了，再加16个mos管
还是32个半桥最划算，不过全用MOS管做的话64个电机驱动的bom也不到150块钱
你是不是想做足球场的广告牌
你是不是想做足球场的广告牌
呵呵 是的 就是类似这个玩意 本来想用电磁驱动的 做了几个实验发现还是步进电机方便些
兄弟有何意见呢？
支持你乱想, 说不定可以杀出条血路, 你先做个实验用一片驱动IC,&&驱动8台步进,&&不过烟花了不要怪我, 我 ...
一定上视频 秀一秀烟花
现在的微信步进电机真是做的小 直径大概只有3mm 驱动相机镜头的
本帖最后由 poa9 于
23:58 编辑
我觉得如果是三极管的话我情愿用MOS
打几个电路测试一下不浪费什么时间的
的确 这个思路就像是h桥中又套了一个带使能控制的h桥 确实不为上策 二极管也接错了
我再想想ULN2003的思路
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看了一下ULN2003的资料 它的灌电流输出低电平&&输出为高阻态，基本没输出电流。 所以它只能驱动五线、六线那种有公共端可以接电源正极步进电机。
我找到的电机是两相四线的 所以只好放弃这个思路
本帖最后由 RAMILE 于
17:08 编辑
呵呵 是的 就是类似这个玩意 本来想用电磁驱动的 做了几个实验发现还是步进电机方便些
兄弟有何意见呢？ ...
使用3态输出的简单步进电机芯片（如L293），输出做行列驱动，提高驱动电压，用CPLD做脉冲扫描分配，CPLD容量可能不够，需要外加MCU辅助或者换FPGA，实现1/4细分压力不大
总之步进电机就是给绕组加上合适的平均电流，然后转子就转到磁阻最小的位置，可以免费告诉你的就这么多了，我也不是干这行的，纯粹是等放假等的无聊
本帖最后由 zf 于
00:39 编辑
首先，步进电机的控制频率是可以很低，但不能很高的。步进电机的启动频率难道就不能是一秒一个脉冲的1Hz ...
从你的回答来看，你完全不懂步进电机的控制。话粗理不粗，劝你不要走弯路了。1片ic，控制1个步进电机。一个ic控制多路，甚至用继电器切换最终都会失败。市面上不管是步进IC驱动芯片还是成品驱动器，没有那一款的斩波频率低于20K，注意是斩波频率！即电流环频率。至于你说的1HZ只能是位置环。
最后我再给你说一次，步进电机不是直流电机，只有有刷直流电机才可以电流不闭环，步进电机准确的名称叫做无刷交流同步凸极电机。市面上任何你能买到的驱动器，ic步进驱动器的电流都是闭环的，而且必须是闭环，才能让步进运动。
使用3态输出的简单步进电机芯片（如L293），输出做行列驱动，提高驱动电压，用CPLD做脉冲扫描分配，CPLD ...
谢谢你提供的思路 我准备照着你的这个思路继续 CPLD 和FPGA我还不太了解
从你的回答来看，你完全不懂步进电机的控制。话粗理不粗，劝你不要走弯路了。1片ic，控制1个步进电机。一 ...
感谢你的关注
本人确实对步进电机了解不深 只是驱动过电机转过&&看了了你的回复，可能在一些基本概念上我们理解的有偏差
我说的步进电机控制频率 就是步进电机线圈电流切换的频率 就是使步进电机转动一个步距角的频率
不知为何你要提出斩波频率 这个概念 有些驱动器要驱动高压侧的开关管 所以有dcdc功能，你说的是不是这个频率？&&有些驱动器有斩波恒流功能 你说的是不是这个频率？ 如果是 这些频率一般都不低 15KHz以上吧
本人一直以为开环是和闭环相对的 是控制理论的专业词汇 你说的闭环是指电路是闭合环路？ 难道有刷直流电机的电流回路不是闭合的吗？本人表示不理解
我已买了些继电器 稍后我会告诉你试验结果
本帖最后由 poa9 于
09:20 编辑
由于需要控制的电机电压较低，只有3~5V A4988的输出电压太高，导致效率很低 所以自己搭建了H桥，用单片机和软件输出控制信号。
思路还是和以前一样，使用的是继电器+H桥，所有电机的输入信号并联在单片机的输出端，试验的时候接的的是8个电机，如果以后并联的更多，会在单片输出端和电机的受控端加驱动放大。
以下是试验的原理图，图中省去了H桥的负载，和续流二极管，电阻值是根据仿真结构试出来的。
请问续流二极管选择何种型号比较合适？
这个驱动方式，大家还有何建议呢？
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我司在开发新产品，九轴和角速度传感器有硬件，需要购买定制姿态结果的软件，只需要结果，不需要源码，请问哪位高手可以做的请联系我
主板上焊接了两组传感器， 每组分别为：
LIS35DE（三轴加速度传感器）
MPU9255（九轴传感器）
分别布局在板子的两端，见图（选用两组传感器的目的是为了计算角度更精确）；
所有传感器和一个STM32 CPU（STM32F030F4，ST的，16K的Flash空间），以及系统主CPU（ARM8127）一起，挂在同一条I2C总线上，I2C总线已经拉出板外来，要求最后的姿态信息必须由这个STM32 CPU来计算得出后，实时地送给系统主CPU（ARM8127）；
手持设备，慢速移动（类似手持粗笔写字的速度），通过STM32的姿态算法，得出本设备的实时姿态信息；
1.& && &&&实时的角度和角速度信息（必须）
2.& && &&&实时的位移方向信息（必须）
3.& && &&&实时的位移值信息（最好要求实现）
提供环境： 一套可以正常上电和供电的办卡， 开发者不需要任何的其他硬件
呵呵 是的 就是类似这个玩意 本来想用电磁驱动的 做了几个实验发现还是步进电机方便些
兄弟有何意见呢？ ...
可以不用集成驱动，自己用h桥搭，分时复用，当然是可以的喽
阿莫电子论坛, 原"中国电子开发网"
, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com步进电机控制
在电子工程世界为您找到如下关于“步进电机控制”的新闻
意法半导体拥有强大的、面向电机控制应用的产品组合。&运转顺畅和高效率推动了电机控制的发展。&&面向PMSM、PMAC和感应电机（其采用高性能微控制器、功率晶体管与高压栅极驱动器IC）的磁场定向控制（FOC）软件的发展满足了对更高效率的需求。&对于功率较低的应用而言，面向步进电机的新型高集成度控制器/驱动器IC可以为步进电机实现更顺畅...
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描述：驱动方式彩用一相劢磁
&&&&&&moto_maichong_time 一个脉冲信号时间，单位1MS
&&&&nbsp...
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通过对步进电机控制...
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步进电机控制实例110
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2.5 集成化霍尔开关传感器135
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近年来，随着工业PC机性能的快速发展，可靠性大为提高，而价格却大幅度降低，以工业PC机为核心的控制系统已广泛被工业控制领域所接受。在机床控制领域，采用工业PC机，在流行的操作系统下发展通用的数控系统，已成为数控技术发展的最新潮流。其中，基于工业PC机和Windows操作系统的开放式、模块化数控系统是发展的主要方向。? 1数控系统的硬件结构? 1.1PMAC多轴运动控制器
美国Delta Tau公司生产的可编程多轴运动控制器（PMAC）是世界上功能最强的运动控制器之一，它借助于Motorola的DSP数字信号处理器，可以同时操纵1～8个轴。它能够对存储在它内部的程序进行单独的运算，执行运动程序、PLC程序、进行伺服环更新，并以串口、总线两种方式与主计算机进行通讯。而且它还可以自动对任务进行优先等级判别，从而进行实时的多任务处理，这使得它在处理时间和任务切换这两方面大大减轻主机和编程器的负担，提高了整个控制系统的运行速度和控制精度。? 1.2数控火焰切割机加工工艺特点
数控火焰切割机，具有一般数控机床的特点，能根据数控加工程序，自动完成从点火—预热—通切割氧—切割—熄火—返回原点的整套切割过程。但数控火焰切割机又有别于一般数控金属切削机床，它利用氧—乙炔火焰把钢板割缝加热到熔融状态，用高压氧吹透钢板进行切割，而不像金属切削机床那样，是用金属切削工具与工件刚性接触来进行切削加工。由于各种因素的影响，有时会发生钢板未割穿的现象，此时割炬应暂停下来按原轨迹准确地返回到未割穿点，再按原轨迹重新切割，因此数控火焰切割机必须具有随时实现暂停及按原轨迹返回的功能。? 1.3数控系统硬件结构
该数控火焰切割机采用工业PC机为基础，在工控机主板上的ISA扩展槽插上PMAC多轴运动控制器，形成该机床的控制中心。工控机上的CPU与PMAC卡的CPU构成主从式双微处理器结构，两个CPU各自实现相应的功能，其中PMAC主要完成机床三轴的运动控制、控制面板开关量的控制和数字化采集的控制，工控机则主要实现系统的管理功能。为了实现PMAC多轴运动控制的功能，还需在PMAC板上扩展相应的I／O板、伺服驱动单元、伺服电机、编码器等，最终形成一个完整的控制系统。控制系统硬件由主频为233MHz的工业PC机、PMAC\|Lite1.5运动控制器、I／O板、伺服单元及交流伺服电机等组成。数控系统硬件框图，如图1所示。?
（1）PMAC运动控制器与主机之间的通讯采用了两种方式：一种是总线通讯方式；另一种是利用双端口RAM（DPRAM）进行数据通信，主机与PMAC运动控制器主要通过PC总线通讯，至于控制卡和电机的状态、电机位置、速度、跟随误差等数据则通过DPRAM交换信息。总线通讯方式是指主机到指定的地址上去寻找PMAC运动控制器，其中指定的地址是由PMAC的跳线确定。双端口RAM主要是用来与PMAC进行快速的数据通讯和命令通讯。一方面，双端口RAM在用于向PMAC写数据时，在实时状态下能够快速地将位置数据信息或程序信息进行重复下载：另一方面，双端口RAM在用于从PMAC中读取数据时，可以快速地重复地获取系统的状态信息。譬如，交流伺服电机的状态、位置、速度、跟随误差等数据可以不停被更新，并且能够被PLC或被PMAC自动地写入DPRAM。如果系统中不使用DPRAM，这些数据必须用PMAC的在线命令（如？、P、V等），通过PC总线进行数据的存取。由于通过DPRAM进行的数据存取不需要经过通讯口发送命令和等待响应，所以所需的时间要少得多，因此响应的速度就快得多。除了快速自动的存取功能外，还可以用PMAC的M变量和主机的指针变量来指定DPRAM中还没有被使用的寄存器，实现数据在主机与PMAC之间的传送。而PMAC在使用数据采集功能时，所采集的数据直接送到DPRAM中，而不是常规的RAM中。
（2）PMAC板的内置PLC功能是经智能I／O接口的输入输出实现的。在控制系统中，送入PLC的输入信号主要有：操作面板和机床上的控制按钮、选择开关等信号；各轴的行程开关、机械零点开关等信号；机床电器动作、限位、报警等信号；强电柜中接触器、气动开关接触等信号；各伺服模块工作状态信号等。这些信号是通过光电隔离以后送到智能I／O接口上，光电隔离有效地将计算机数字量通道与外部过程模拟量通道隔离起来，大大地减小了外部因素的干扰，提高了整机系统的可靠性和稳定性。PLC输出的信号主要有：指示灯信号；控制继电器、接触器、电磁阀等动作信号；伺服模块的驱动使能和速度使能信号等。这些信号经I／O接口送到相应的继电器上，最终控制相应的电器。? 2数控系统的软件设计
该数控系统采用了前后台式结构，相应地整个软件分为前台程序和后台程序。前台程序的设计充分考虑了软件的开放性，这样就可以根据某些具体要求增加软件的功能模块，为了实现这样的功能，要在调度程序中留有一定的时间片供使用，PMAC应用程序提供了利用中断调用这些模块的功能。前台程序主要包括插补模块、伺服驱动模块、PLC监控模块、数据采集及数字化加工模块等，也可以根据具体要求加入一些新的控制模块。前台程序功能模块，如图2所示。后台程序主要实现人机对话、数据处理和系统管理等功能。? 3结论
在分析了数控火焰切割机加工工艺的基础上，开发了基于工业PC机和PMAC板的数控火焰切割机的数控系统，该数控系统具有良好的人机界面及切割轨迹的动态跟踪功能，使用操作十分方便，适合于工业现场使用。该数控系统已成功地应用于武汉电力设备厂数控火焰切割机的改造中。?
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用RS指令就可以了，你要读扫描仪的条码肯定要知道他的通讯协议，是专用的还是MODBUS 协议，然后要知道条码的数据存储区域地址以及数据类型和大小，然后才好用RS指令去读取这个站址的条码存储区域地址的数据，如果是两个字则反馈的数据只要把这两个字的类容显示出来就好了。
回答者：网友
双端口RAM在用于向PMAC写数据时，在实时状态下能够快速地将位置数据信息或程序信息进行重复下载：另一方面，双端口RAM在用于从PMAC中读取数据时，可以快速地重复地获取系统的状态信息。譬如，交流伺服电机的状态、位置、速度、跟随误差等数据可以不停被更新，并且能够被PLC或被PMAC自动地写入DPRAM。如果系统中不使用DPRAM，这些数据必须用PMAC的在线命令（如？、P、V等），通过PC总线进行数据的存取
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