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SLAM学习笔记4: ORB-SLAM中BOW特征匹配
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ORB_SLAM中的优化函数
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加入CSDN，享受更精准的内容推荐，与500万程序员共同成长！ORB_SLAM与ORB_SLAM2的区别？还经常出现跟踪失败，跟踪失败的原因及解决方法 - 知乎110被浏览<strong class="NumberBoard-itemValue" title="分享邀请回答03 条评论分享收藏感谢收起没有更多推荐了，
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ORB_SLAM 初接触
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加入CSDN，享受更精准的内容推荐，与500万程序员共同成长！问题描述：
　　Ubuntu14.04运行正常。Ubuntu 16.04下运行时，检测到闭环后有时会段错误，定位发现断错误出现在CorrectLoop()的红色代码处
void LoopClosing::CorrectLoop()
KeyFrameAndPose CorrectedSim3, NonCorrectedSim3;
CorrectedSim3[mpCurrentKF]=mg2oS
cv::Mat Twc = mpCurrentKF-&GetPoseInverse();　　...}
问题原因：
　　在CorrectLoop()中使用了一个叫KeyFrameAndPose的数据类型，这个数据结构中会创建Eigen对象，根据Eigen文档，调用Eigen对象的数据结构需要使用Eigen的字节对齐，在LoopCloing中加入字节对齐后问题消失。至于为什么没对齐会报错，我也不知道...
解决方法：
　　include/LoopClosing.h,加入红色部分(使用Eigen中的方式进行字节对齐)
class LoopClosing
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
typedef pair&set&KeyFrame*&,int& ConsistentG
阅读(...) 评论()}