笔者使用的MATLAB是2014b版本的安装的时候已经自带了camera calibrator工具了。所以直接在命令行打下：

cameraClibrator就可以打开摄像头标定原理校正工具箱了如下图：

相机标定的目的：确定空间物体嘚三维几何位置和其在图像对应点的相互关系建立摄像机成像模型，几何参数称为摄像机的内参

命令行输入stereo_gui，显示界面如下

选择load left and right calibration files并在命令行输入默认的标定文件名称 run，就能得到右相机相对于左相机的旋转矩阵R和平移矩阵T了

其中on为旋转矩阵，T为平移矩阵

选择自己要矫正的参数点击按鈕calibrate，进行对相机进行标定接下里几幅图都是matlab自己计算得到的外参。还有重投影误差的柱状图这个应该是基本的计算机视觉的知识了，LZ僦不再赘述了

以棋盘为中心的相机的位姿图

以相机为中心的棋盘的位姿图

最后我们需要的内参都在其中啦！哈哈，完美哦O(∩_∩)O