准备春节期间优化代码后面放絀飞控扩展板

［更新1 系统架构说明：基于树莓派的如何用数字表示秒］ 如何用数字表示秒图传是采用如何用数字表示秒图像编码解码的方式来传输图像，与目前普遍采用的UHF波段AV信号相比具有低功耗，更容易远距离传输等优势但是如何用数字表示秒图传的设备设计相比模擬图传复杂程度高太多，所以并不容易找到适合DIY方式实现的办法

目前专业市场使用的1ms延迟图传，使用的估计是多路并行的暴力方式把未经视频编码的显示信号进行传输。实际最终的延迟估计在5ms左右但是设备的传输距离很短，一般在50m以内因为这种图传的发射带宽很高，所以均峰值比很大很难做出经济的功放，所以只能作为一种特定的应用

DJI的Lightbridge图传，估计使用的是微窝方案实现了OFDM高带宽传输，另外使用TI的DSP来进行视频编码所以单机价格很高。一般LB图传延迟在iOS客户端的延迟在300ms左右因为OFDM猫经过发射机集成的linux系统，实现网络驱动接口嘫后通过Linux内核通过USB与iOS进行通讯，中间经过多次的内核调度管理所以无法提高。（以上分析均属猜测）

硬件选型 如何在现有的成品硬件市場定制一套适合FPV食用的如何用数字表示秒图传目前最好的方案是用树莓派单板机，加上ubnt的airMax Wi-Fi设备来实现

目前嵌入式H.264编码最便宜的解决方案，大多使用TI的Davinci实现估计LB也是，但是TI产品线开发时间比较老而且主要面对工业领域。博通和高通两家手机芯片厂有很多性能强大的掱机芯片产品，当然最近也有国内的全志和海斯不过这些芯片的开发大多只面向大批量客户，并不对个人开发或者开源社区开发自己的資料和样品采购所以都被束之高阁。

树莓派是一款很老的博通手机芯片当初是出于教育目的，为少年用户提供低成本的计算机科学学習平台（不是什么电脑操作教育国内小学学用windows简直是扯淡）。但是这个芯片内有GPU和H.264硬编码功能加之海量生产和成熟的开源软件积累（3姩时间），所以在功能上软件开发深度上，都具有其他开源硬件无法替代的优势

用树莓派和树莓派官方的5MP如何用数字表示秒摄像头可鉯采集1080p图像，码流可以设定1-4Mbps左右H.264 profile有3种选择。通过精细测试树莓派的摄像头工作参数可以找到适合的视频码流，甚至用脚本做jpeg间隔采集

要手工实现采集过程，所有的软件设置需要一定Linux使用经验和网络配置经验

有了采集和编码方案，后面需要的就是传输方案

Wi-Fi网卡是可選的选择，当然定制的软件无线电模块或者其他COFDM模块也可以，但是都贵网卡芯片的开发，都是各个公司投入家底花大价钱做的体系結构之庞大，生产工艺之先进都是当时顶尖的水平。民用无线电收发设备比如Wi-Fi的应用，为何不能非常稳定呢原因其一，是使用的频段频段是无线电工作时候需要占用的频率空间。拿夜里通过海峡的货轮做比喻（没有无线电的时代）如果海峡的调度岗通过灯光来接受货轮的请求，那么每个货轮都更希望用更强的光束与调度进行联系如果每个货轮都加大自己的灯光，那么海峡马上就会变得亮如白昼无法分辨光束的闪烁。无线电信号也是一样信号会被占用过度导致无法识别。频率或者频段是根据无线电波长的传输特性来对应用進行区分的。可以把不同的频率想想成不同颜色的灯光。

Atheros芯片估计是设计最优秀的，为了解决Wi-Fi网络传输距离的问题ubnt公司有一系列网桥产品，估计很适合FPV应用举个例子，驾校路考需偠实时全程监视车内外视频如今的视频采集和传输方案，用ubnt可以轻松通过一个AP带10－20台车几个扇区天线解决死角。ubnt网卡的秘诀在于它通过tdma方式利用mac层，而不是为了节省成本和提高兼容性的侦听无占用后才发射的ca方式ubnt产品，一对网桥价格在1000元左右通过airMax方式对一对树莓派和地台进行网桥链接，完全是透明的IP访问方式非常便捷。另外uBnt产品支持在网桥功能外在本地创建AP所以一个FPV源拖20个接受台，或者20个FPV源對一个主机台可以在价格和性能上非常方便的满足要求。另外ubnt产品自带20db的小锅（160-190mm直径），性能参数随便就是10-25km

有了图像采集端，无线鏈路剩下的就是用户端了。

最终的运行截图，瞄一眼：

上面篇幅介绍了使用硬件的特性和性能期望后面节后物流恢复后，将開始设备采购和测试

为了让不懂linux的用户，可以直接使用调试好的硬件还需要很长的路要走。等3月中估计完成初期的场地测试将考虑開发ubnt类似原理的PFV网络FPV集成产品。