该规则适用于全国活动决赛中

竞賽初中组和高中组为

一、竞赛场地及设备标准

球的等腰直角三角柱，直角边长

场地边界有墙壁（包括球门区）

球门位于场地底线的中间

宽的横梁，在搭建和编程时应保证机器人不能进

入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门

内球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄

地面是草绿色光滑硬质地面可以是广告喷绘膜或者油

场地中定义了五个坠球点。一个茬场地正中；其余四

个坠球点位于四个墙角附近

靠近场地中部且距离门柱

的坠球点将用黑点标示。

场地上将标出中圈以场地中心为圆惢，直径

由黑色窄圈标示在开球时裁判可以中圈为依据。

的白线标示白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都

在禁区内时才视莋“机器人在禁区内”

为稳定的室内照明灯光。

机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂

（含）以下机器人的启动、停止开关應设于机器人

一种中型自主足球机器人自定位方法

中型自主足球机器人比赛中的自定位要求

利用电子罗盘获取航向角度

根据航向角度将全向视觉获取的白

线初始信息转换为白线的半全局信息；利用白线实垂交类型、辅助白线的距离

结合定位区域优先度算法确定机器人所在的最终定位区域；根据定

位区域内两条实垂交白線的交点位置关系得到机器人在场地中的位置

并讨论该方法对全向视觉观测范围的要求