基于MATIAB—SimMechanics的四缸内燃机曲柄连杆机构仿真和动力学分析.pdf
扫描二维码，下载文件到手机
相关文档推荐
当前文件信息
浏览：443次
下载：61次
您的VIP会员已过期，是否续费？
用户应遵守著作权法，尊重著作权人合法权益，不违法上传、存储并分享他人作品。举报邮箱：
京网文[0号 京ICP证100780号移栽机械臂及其控制器的研究--《南京农业大学》2009年硕士论文
移栽机械臂及其控制器的研究
【摘要】：
随着科学技术的发展和社会的进步,机器人已开始应用农业领域。移栽机械臂用来代替人工取苗放苗的重复性的屈伸劳动,解放劳动力,实现自动化。移栽机械臂的控制系统的设计不仅具有普遍的工程意义,还具有深入的理论意义。针对三自由度移栽机械臂,提出了基于单片机的控制系统的解决方案。系统控制器利用单片机为控制核心,驱动各个关节的直流伺服电机,同时监控电机的位移编码器。
针对三自由的移栽机械臂,采用Denavit-Hartenberg参数法建立了连杆坐标系,求出了移栽机械臂的运动学方程。进行正向运动学分析,验证运动学方程。根据移栽机械臂工作地特定工作功能,得出末端执行器的位姿,进行反向运动学分析,然后求出了三个关节变量的值。
根据移栽机械臂的正向和反向运动学分析的数据,对机械臂进行了运动轨迹规划。由移栽机械臂特定的工作功能的要求对轨迹规划的要求,采用了三次多项式的轨迹规划方法。求出了三个关节变量的运动轨迹函数。
移栽机械臂的控制器设计包括硬件设计和软件设计。硬件设计是基于FREESCALE公司生产的MC9S12D系列16位的MC9S12XDP512单片机为控制核心,驱动直流伺服电机采用驱动芯片LMD18200。而软件设计就是根据移栽机械臂的正向和反向运动学分析和轨迹规划计算出的关节运动参数发送给每个关节的驱动直流伺服电机,驱动移栽机械臂完成其功能要求。
在MALTAB/Simulink中的SimMechanics模块中,对轨迹规划的方法进行了仿真,以验证合理性。仿真结果表明,三自由度移栽机械臂运动学模型和轨迹规划算法的合理性和正确性。在特定点的姿态符合要求,运动过程中运行轨迹平稳,对直流伺服电机没有大的冲击。
最后,还要对本系统控制器的硬件和软件设计做了验证实验。移栽机械臂系统控制器的硬件和软件的验证实验表明,其硬件和软件设计符合要求,并且其运动轨迹达到了预想的要求。
【学位授予单位】：南京农业大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2009【分类号】：TP242.3
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式
【引证文献】
中国期刊全文数据库
薛党勤;侯书林;张佳喜;;[J];中国农机化学报;2013年05期
胡飞;尹文庆;陈彩蓉;;[J];江西农业学报;2012年12期
中国硕士学位论文全文数据库
赵运生;[D];广东工业大学;2012年
张茫茫;[D];新疆农业大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库
周冠军;毕祥丽;;[J];电子工业专用设备;2006年11期
叶桦;冯纯伯;;[J];东南大学学报;1990年03期
贺小光;姜晓梅;;[J];光机电信息;2007年09期
陈燕,刘国海;[J];焊接技术;2004年02期
王殿君;刘淑晶;赵化启;;[J];机床与液压;2006年02期
王幼民,徐蔚鸿;[J];机电工程;2000年04期
赖锡煌,殷际英,高勇;[J];机械工程师;2005年06期
贾卫平;[J];机械工程师;2005年06期
王苏;;[J];机电工程技术;2008年11期
张敏,石秀华,杜向党,贾锐;[J];机械与电子;2005年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库
王幼民,徐蔚鸿;[J];安徽机电学院学报;2000年03期
傅宇;;[J];安徽农业科学;2006年15期
何扬清;尹文庆;章士秀;;[J];安徽农业科学;2006年24期
赵志国;;[J];安徽农业科学;2011年11期
于向涛;胡良龙;胡志超;张延化;计福来;;[J];安徽农业科学;2012年01期
汪雨萌;钱桦;谭月胜;周满平;;[J];安徽农业科学;2012年03期
辛忻;[J];鞍山科技大学学报;2004年02期
朱贵宪;;[J];安阳工学院学报;2007年06期
朱贵宪;;[J];安阳工学院学报;2010年06期
朱贵宪;周显政;;[J];安阳工学院学报;2011年02期
中国重要会议论文全文数据库
崔博文;陈剑;陈心昭;;[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
姚天曙;丁为民;;[A];现代农业理论与实践——安徽现代农业博士科技论坛论文集[C];2007年
胡玉兰;范晓静;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
方浩;李路;贾睿;窦丽华;;[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
张豫南;王双双;张健;宋杰;;[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
陈中科;陈丽香;唐任远;;[A];第十一届全国永磁电机学术交流会论文集[C];2011年
张晓文;刘文玺;程存仁;蔡福栋;王影;周雪青;;[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
张涛;李则婷;陈善本;;[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
程鑫;廖传书;;[A];中国汽车工程学会汽车电子技术分会第七届（2006）年会暨学术研讨会论文集[C];2006年
徐德;景奉水;谭民;;[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库
李佳;[D];哈尔滨工程大学;2010年
周芳;[D];哈尔滨工程大学;2010年
孙建;[D];中国科学技术大学;2010年
姚栋伟;[D];浙江大学;2010年
王丽君;[D];解放军信息工程大学;2010年
张寿明;[D];昆明理工大学;2009年
赵雷刚;[D];武汉理工大学;2010年
周巍;[D];太原理工大学;2011年
赖庆辉;[D];吉林大学;2011年
唐志国;[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库
何慧娟;[D];安徽工程大学;2010年
汪步云;[D];安徽工程大学;2010年
雷云云;[D];山东科技大学;2010年
詹峰;[D];山东科技大学;2010年
徐星;[D];山东科技大学;2010年
郑灿东;[D];山东科技大学;2010年
丁鉴彬;[D];山东科技大学;2010年
王公旺;[D];山东科技大学;2010年
赵昊;[D];长春理工大学;2010年
梁春辉;[D];浙江理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库
陈致水;王娟;罗洪峰;林茂;;[J];安徽农业科学;2011年30期
于向涛;胡良龙;胡志超;张延化;计福来;;[J];安徽农业科学;2012年01期
孙立娴;;[J];北京农业;2011年36期
张辉;;[J];现代农业装备;2008年09期
封俊;[J];中国农机化;2000年04期
李安宁;[J];中国农机化;2003年02期
罗斌;夏薇;张盛华;杜铮;于盛睿;;[J];装备制造技术;2011年03期
林义忠;廖小平;曾剑;;[J];广西大学学报(自然科学版);2011年02期
姚晓敏;;[J];兵团建设;2007年06期
肖卫兵;孙松林;;[J];湖南农机;2009年01期
中国重要报纸全文数据库
王敏珍　李书民　侯丹英;[N];中国花卉报;2005年
中国博士学位论文全文数据库
赖庆辉;[D];吉林大学;2011年
张永贵;[D];西安理工大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库
曹海涛;[D];新疆农业大学;2010年
苏怀光;[D];山东大学;2010年
唐启湘;[D];新疆农业大学;2011年
王燕;[D];浙江工业大学;2010年
田忠强;[D];西安理工大学;2004年
王文明;[D];内蒙古农业大学;2004年
石磊;[D];吉林农业大学;2005年
王义;[D];天津大学;2005年
杨锋;[D];兰州理工大学;2006年
孔卓;[D];山东理工大学;2006年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库
殷舜卿;[J];电子科技大学学报;1995年S2期
张芝涛,郝凤菊,周庆英,崔建广,白希尧;[J];电力环境保护;1994年01期
尹国洪,陈巧敏,张瑞林;[J];中国农机化;1997年05期
封俊;[J];中国农机化;2000年04期
黄采伦;[J];国外电子元器件;1998年08期
郭红;[J];信息技术;2002年07期
李慧勇,张竺英;[J];机床与液压;2003年01期
王瑞良;[J];机器人技术与应用;2000年05期
;[J];机器人技术与应用;2000年05期
徐向荣,马香峰;[J];机器人;1988年06期
【相似文献】
中国期刊全文数据库
王幼民,徐蔚鸿;[J];安徽机电学院学报;2000年03期
黄志雄,何清华,吴万荣,谢习华;[J];中南工业大学学报(自然科学版);2003年02期
向国菲;;[J];科技致富向导;2011年27期
陈建国;姜增如;;[J];实验技术与管理;2006年03期
四海;;[J];科学24小时;2008年04期
刘中;;[J];电气电子教学学报;2009年S2期
尚毅;;[J];控制工程;1986年05期
徐世钰;;[J];西安电子科技大学学报;1988年02期
;[J];个人电脑;1997年04期
周骥平,朱兴龙,颜景平;[J];中国机械工程;2003年03期
中国重要会议论文全文数据库
陈瑞燕;梁辉;冯永;;[A];第十三届中国科协年会第13分会场-海洋工程装备发展论坛论文集[C];2011年
陈建业;刘士荣;史先鹏;;[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
刘铖;田强;胡海岩;;[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
赵鹏飞;胡立坤;;[A];中南六省（区）自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
黄志雄;何清华;邹湘伏;柳波;;[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
丛爽;周海燕;;[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
田军霞;赵京;张凯亮;;[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
张令波;孙富春;孙增圻;;[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
刘达;王田苗;张浩;;[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
柴莹;申晓留;王秀全;;[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库
张大伟　陈宏宇;[N];中国航天报;2011年
贾婧;[N];科技日报;2011年
记者何德功;[N];人民日报;2003年
陈盈;[N];中国国防报;2009年
翟军;[N];北京日报;2000年
;[N];新华每日电讯;2008年
夏飞平　赵俊和;[N];中国国门时报;2008年
葛秋芳;[N];新华每日电讯;2008年
张孟军;[N];科技日报;2005年
本报记者 李金金;[N];北京科技报;2010年
中国博士学位论文全文数据库
王相兵;[D];浙江大学;2014年
赵志刚;[D];哈尔滨工业大学;2013年
石进峰;[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2014年
赵博;[D];吉林大学;2014年
熊根良;[D];哈尔滨工业大学;2010年
熊根良;[D];哈尔滨工业大学;2010年
王琨;[D];中国科学技术大学;2013年
张鹏;[D];吉林大学;2010年
唐志国;[D];吉林大学;2011年
刘姝阳;[D];吉林大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库
张亦朴;[D];华北电力大学（河北）;2004年
赵胜求;[D];哈尔滨工业大学;2010年
韩晓霞;[D];太原理工大学;2005年
冯兰胜;[D];西安电子科技大学;2005年
王宏源;[D];哈尔滨工业大学;2006年
翟晓军;[D];东南大学;2005年
陈慧;[D];东南大学;2006年
刘海;[D];哈尔滨工程大学;2007年
李尚军;[D];西安电子科技大学;2009年
郭琼;[D];西安电子科技大学;2009年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993请在APP上操作
打开万方数据APP，点击右上角"扫一扫"，扫描二维码即可将您登录的个人账号与机构账号绑定，绑定后您可在APP上享有机构权限，如需更换机构账号，可到个人中心解绑。
检索详情页
{"words":"$head_words:机械原理+$head_words:连杆机构+$head_words:运动仿真+$head_words:SinlMechnics","themeword":"$head_words","params":"$title:Matlab运动仿真在机械原理课程设计中的应用"}
&&&Matlab运动仿真在机械原理课程设计中的应用
Matlab运动仿真在机械原理课程设计中的应用
The Apply of Motion Simulation of Linkage Mechanism Base on SimMechanics During Mechanical Principle Course Designing
在机械原理课程设计中,通常需要进行机构的运动分析计算.本文在建立四杆机构模型的基础上,通过Ma山b中SimMechanics模块对机构进行建模,实现了对连杆机构的运动仿真,改变了传统的图解设计,为机械原理课程设计的改进提供了一个尝试的经验.
摘要： 在机械原理课程设计中,通常需要进行机构的运动分析计算.本文在建立四杆机构模型的基础上,通过Ma山b中SimMechanics模块对机构进行建模,实现了对连杆机构的运动仿真,改变了传统的图解设计,为机械原理课程设计的改进提供了一个尝试的经验.&&
相关论文(与本文研究主题相同或者相近的论文)
同项目论文(和本文同属于一个基金项目成果的论文)
您可以为文献添加知识标签，方便您在书案中进行分类、查找、关联
请输入添加的标签
万方数据知识服务平台--国家科技支撑计划资助项目（编号：2006BAH03B01）
&北京万方数据股份有限公司 万方数据电子出版社
实名学术社交
个性化订阅推荐
快速查看收藏过的文献变参数欠驱动平面五杆机构混沌运动的研究--《西南交通大学》2014年硕士论文
变参数欠驱动平面五杆机构混沌运动的研究
【摘要】：欠驱动机构在一定参数条件下可产生混沌运动：目前,欠驱动机构混沌运动的研究主要集中在混沌现象的判断及控制等方面。事实上,机构参数的静态、动态变化(时变)对机构的运动状态有至关重要的影响。但这方面的研究目前还比较缺乏。
本文以排列熵为研究工具,对平面欠驱动五杆机构参数发生静态变化和动态变化时机构运动状态的变化、机构运动的混沌边缘进行研究。本论文的研究对于机构混沌运动的控制和反控制具有一定的理论和实际应用意义。
本论文主要的研究工作和结论如下：
(1)提出了改进的排列熵计算方法。针对排列熵在计算非线性动力系统混沌边缘灵敏度不高的问题,提出了对排列熵计算中均一化的改进算法,并将改进排列熵的计算方法应用于一维的Logistic映射和二维Henon映射混沌边缘的分析中,说明改进的排列熵算法是有效的。作为一种简便、灵敏的系统运动状态判定方法,排列熵为本文的研究提供了主要的研究工具。
(2)机构参数静态变化是指需要停止机构的运动才能对参数实施变更的情况。本文分别以欠驱动五杆机构的连杆杆长和滑块的质量为静态变化参数,采用SimMechanics对机构进行仿真,利用排列熵对仿真得到的滑块位移数据进行分析,确定机构的运动状态,并确定出机构混沌运动的边缘。研究表明：无论是连杆的杆长,还是滑块的质量,它们的变化都会导致机构运动状态的变化：或者是由周期运动(准周期运动)转变为混沌运动,或者是由混沌运动转变为周期运动(准周期运动)。本文用滑块运动的相图、时域图和最大李雅普诺夫指数验证了由排列熵为研究工具所得到的结论。
(3)机构参数动态变化(简称为参数时变)是指在机构的运动过程中改变参数大小的情况。本文以滑块质量和驱动角速度为时变参数,分别采用计算机仿真和实验的方法,研究了参数由小变大和由大变小两种方式、跨越由静态参数变化确定的混沌边缘时机构运动状态的变化。研究表明：当滑块质量动态变化跨越周期运动变为混沌运动的边缘时,机构的运动状态由周期运动变为混沌运动；当滑块质量动态变化跨越混沌运动变为周期运动的边缘时,机构的运动状态保持混沌运动。当驱动角速度动态变化跨越周期运动变为混沌运动的边缘时,机构的运动状态由周期运动变为混沌运动;当驱动角速度动态变化跨越混沌运动变为周期运动的边缘时,机构的运动状态将由混沌运动变为周期运动,尽管有时混沌运动状态在跨越边缘之后还会持续一段时间,但最终会变为周期运动。这一结论为机构混沌运动的控制和反控制提供了新的思路。
【学位授予单位】：西南交通大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2014【分类号】：TH112
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式
【参考文献】
中国期刊全文数据库
李哲;[J];北京工业大学学报;1994年01期
林德根;鲍晓光;;[J];哈尔滨市委党校学报;2009年01期
郝成元;吴绍洪;李双成;;[J];地理研究;2007年01期
王平立;宋斌;王玲;;[J];计算机工程与应用;2006年21期
吴秀良;范影乐;钱诚;庞全;;[J];计算机工程与应用;2008年01期
冯明库;刘景琳;;[J];计算机工程与应用;2011年05期
冯明库;刘炽辉;刘雄英;;[J];计算机应用;2009年09期
赵贵兵,石炎福,段文锋,余华瑞;[J];计算物理;1999年03期
常宗瑜,王玉新,张策,邱明旭;[J];机械科学与技术;1998年03期
常宗瑜,张策,王玉新;[J];机械强度;2001年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库
张一方;;[J];安阳工学院学报;2010年02期
郜志英;陆启韶;;[J];北京航空航天大学学报;2007年08期
胡静波;王欢;;[J];宝鸡文理学院学报(自然科学版);2007年04期
黄海洋;李艳;井超超;周娇;;[J];北京印刷学院学报;2010年04期
侯建军;常小勇;石爱国;;[J];船舶工程;2011年06期
吴淑花;屈双惠;于津江;马志春;;[J];江西师范大学学报(自然科学版);2012年02期
张冬梅;李凤伟;徐涵;;[J];长春师范学院学报;2007年10期
佘生能,肖循;[J];传感技术学报;2005年02期
武薇;范影乐;庞全;;[J];传感技术学报;2007年03期
李可用;王晓梅;;[J];中国城市经济;2011年24期
中国重要会议论文全文数据库
邓九英;毛宗源;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
王亚慧;程培新;赵亚丹;张桐;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
陈琢;江皓;;[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
杨磊;潘炜;罗斌;江宁;项水英;;[A];中国光学学会2010年光学大会论文集[C];2010年
冯辅周;饶国强;司爱威;吴广平;;[A];第十届全国振动理论及应用学术会议论文集（2011）上册[C];2011年
竺致文;王洪礼;方文轩;;[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2007年
竺致文;王洪礼;许佳;;[A];第九届全国振动理论及应用学术会议论文集[C];2007年
史周青;;[A];中国传媒大学第二届全国新闻学与传播学博士生学术研讨会论文集[C];2008年
李立;李开富;陈永;;[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
张淑琴;马英忱;闫石;韩保红;崔坤林;;[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库
戚增坤;[D];哈尔滨工程大学;2010年
徐小峰;[D];哈尔滨工程大学;2009年
佟吉钢;[D];南开大学;2010年
吴文娟;[D];南开大学;2010年
丁文荣;[D];昆明理工大学;2008年
张金良;[D];华北电力大学（北京）;2011年
张亚刚;[D];华北电力大学（北京）;2011年
汪令祥;[D];合肥工业大学;2011年
刘永斌;[D];中国科学技术大学;2011年
余荣忠;[D];上海大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库
王梦蛟;[D];湘潭大学;2010年
毛照中;[D];哈尔滨理工大学;2010年
许祥军;[D];长春工业大学;2010年
段志梅;[D];昆明理工大学;2008年
林峰华;[D];浙江大学;2011年
郭兰英;[D];石家庄铁道学院;2010年
林延新;[D];东华大学;2011年
吴正成;[D];江南大学;2011年
马勇;[D];吉林大学;2011年
姜海燕;[D];武汉理工大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库
李哲;[J];北京工业大学学报;1994年01期
赵光宙,齐冬莲;[J];电工技术学报;2001年05期
许强,贾正春,李朗如;[J];电工技术学报;1997年05期
毛政旦;[J];地理研究;1989年03期
张克映,马友鑫,李佑荣,刘玉洪;[J];地理研究;1992年03期
郝成元;吴绍洪;李双成;;[J];地理研究;2007年01期
曹雪亮;苗丹民;刘练红;;[J];第四军医大学学报;2006年04期
葛家怡;周鹏;赵欣;刘海婴;王明时;;[J];电子器件;2008年03期
张永祥;孔贵芹;俞建宁;;[J];工程力学;2009年01期
孙丽颖,闫钿;[J];光电技术应用;2005年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库
刘朝晖;李立;;[J];西南交通大学学报;2006年01期
陈永海;贺国光;;[J];长沙交通学院学报;2006年01期
郭兴众;;[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2007年01期
李松;贺国光;张杰;;[J];西南交通大学学报;2007年03期
孔令勇;岳宝增;;[J];商丘师范学院学报;2007年06期
黄力明;;[J];陕西理工学院学报(自然科学版);2007年04期
张钢;梁世颇;殷庆振;张彪;刘莹;刘汝卫;;[J];轴承;2009年08期
顾致平;于渊博;高永刚;武明亮;;[J];西安工业大学学报;2009年04期
张晓芳;陈章耀;毕勤胜;;[J];物理学报;2010年05期
李鹤;闻季丹;张杰;闻邦椿;;[J];东北大学学报(自然科学版);2011年03期
中国重要会议论文全文数据库
秦卫阳;王红瑾;任兴民;;[A];第九届全国振动理论及应用学术会议论文集[C];2007年
郭翔鹰;张伟;姚明辉;陈丽华;;[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
王炜;张琪昌;;[A];第十二届全国非线性振动暨第九届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2009年
刘利琴;唐友刚;李红霞;;[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集（下）[C];2005年
王新志;王钢;韩明君;李林;顾小妹;;[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2007年
张伟;姚明辉;;[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
郭翔鹰;张伟;陈丽华;;[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2007年
张淑琴;马英忱;闫石;韩保红;崔坤林;;[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
温红梅;姚凤阁;;[A];第九届中国管理科学学术年会论文集[C];2007年
曹东兴;张伟;范金红;;[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库
通讯员;[N];中国中医药报;2005年
王连心;[N];中国中医药报;2006年
向畅;[N];光明日报;2007年
肖鹰;[N];中华读书报;2006年
李;[N];人民政协报;2003年
苏恩泽;[N];中国国防报;2008年
中国博士学位论文全文数据库
姜宗福;[D];北京师范大学;1991年
姜韶堃;[D];天津大学;2007年
高经武;[D];太原理工大学;2005年
周海兵;[D];湖南大学;2007年
尚慧琳;[D];同济大学;2008年
刘群;[D];重庆大学;2008年
何学军;[D];天津大学;2007年
刘峰;[D];华中科技大学;2008年
王琳;[D];华中科技大学;2006年
刘菲;[D];西南交通大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库
赵明成;[D];西南交通大学;2010年
任必春;[D];西南交通大学;2014年
王晓燕;[D];燕山大学;2012年
张登材;[D];西南交通大学;2004年
金华;[D];上海师范大学;2005年
刘双翼;[D];天津大学;2004年
韩兆红;[D];吉林大学;2008年
孙佳;[D];北京工业大学;2008年
李飞;[D];湖南师范大学;2004年
范燕;[D];西南大学;2009年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993柔性关节机械臂的滑模变结构控制--《组合机床与自动化加工技术》2017年10期
柔性关节机械臂的滑模变结构控制
【摘要】：研究一种带有柔性关节的二连杆机械臂的轨迹跟踪滑模变结构控制问题。针对机械臂的非线性、强耦合以及高阶次的柔性关节特性,运用Lagrange方程建立动力学模型,并针对二连杆机械臂设计滑模变结构控制律,实现一种在一定的系统特性下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率的上下运动的鲁棒控制,系统可达到更高的控制精度及稳定性。最后基于Sim Mechanics建立柔性关节机械臂仿真模型,并通过实验与仿真验证了该控制算法的有效性与可行性。
【作者单位】：
【基金】：
【分类号】：TP241
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式，仅支持PDF格式
【相似文献】
中国期刊全文数据库
刘平安;方跃法;;[J];北京交通大学学报;2009年01期
张贵兰;耿德旭;张金涛;;[J];中国新技术新产品;2010年24期
赵丹青;;[J];计算机仿真;2011年02期
张金涛;耿德旭;刘晓敏;张贵兰;张玉峰;;[J];液压与气动;2011年06期
王芳;章军;刘光元;;[J];液压与气动;2013年02期
党进;倪风雷;刘业超;刘宏;;[J];机器人;2011年02期
倪风雷;刘业超;黄剑斌;;[J];机械与电子;2012年04期
邱志成;[J];系统仿真学报;2002年08期
谢辉;刘业超;谢宗武;;[J];机械与电子;2009年10期
张奇;刘振;谢宗武;杨海涛;刘宏;蔡鹤皋;;[J];机器人;2014年02期
中国重要会议论文全文数据库
王印超;赖小明;杨学宁;李建永;陈化智;陶建国;;[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第九届学术年会论文集（下册）[C];2012年
张继辉;;[A];第九届河南省汽车工程技术研讨会论文集[C];2012年
黄登峰;陈力;;[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集（下）[C];2007年
陈瑞燕;梁辉;冯永;;[A];第十三届中国科协年会第13分会场-海洋工程装备发展论坛论文集[C];2011年
朱华里;张芳;;[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
郑桦;丛爽;魏子翔;;[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
韩清凯;张昊;高培鑫;刘金国;;[A];第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集与会议议程[C];2013年
梁捷;陈力;;[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集（下）[C];2007年
刘庆杰;许向阳;戴亚平;;[A];全国炼钢连铸过程自动化技术交流会论文集[C];2006年
赵京;荆红梅;;[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
中国重要报纸全文数据库
葛秋芳;[N];新华每日电讯;2008年
毛毛;[N];中国高新技术产业导报;2000年
王晓晨 潘晨;[N];中国航天报;2012年
张晓祺;[N];新华每日电讯;2013年
付毅飞;[N];科技日报;2014年
张忠霞;[N];人民日报;2008年
陈盈;[N];中国国防报;2009年
翟军;[N];北京日报;2000年
何德功;[N];新华每日电讯;2003年
;[N];团结报;2014年
中国博士学位论文全文数据库
张彬;[D];北京邮电大学;2015年
武遵;[D];中国科学技术大学;2016年
江沛;[D];浙江大学;2015年
东辉;[D];哈尔滨工业大学;2015年
宋韬;[D];上海大学;2016年
黄水华;[D];浙江大学;2016年
王琨;[D];中国科学技术大学;2013年
杜滨;[D];北京工业大学;2013年
张鹏;[D];吉林大学;2010年
唐志国;[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库
牛俊旸;[D];哈尔滨工业大学;2015年
李长江;[D];西安电子科技大学;2014年
邹晶;[D];南京邮电大学;2015年
高静方;[D];燕山大学;2016年
刘章兴;[D];哈尔滨工业大学;2016年
崔文;[D];南京航空航天大学;2016年
汪岳;[D];东南大学;2016年
肖宇;[D];东南大学;2016年
黄勇;[D];东华大学;2017年
张亚军;[D];东华大学;2017年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993}